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[实用新型]变体飞行器外机翼折展机构-CN201420574633.9有效
发明人：金永平;陆飞;胡明;钱萍;周健 -专利权人：浙江水利水电学院
申请日： 2014-09-30 - 公布日： 2015-01-28 - 主分类号： B64C3/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种变体飞行器外机翼折展机构。现有行星轮式外机翼折展机构传动比相对较小，且不具有单向自锁能力，对伺服电机的选取要求高。本实用新型包括铰链支撑机构、折展机构动力传入机构和外机翼同轴式折展关节铰机构；铰链支撑机构包括基座和第一耳片；折展机构动力传入机构包括伺服电机、丝杠、丝杠螺母、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮和滑动杆；外机翼同轴式折展关节铰机构包括主动圆锥齿轮、第一从动圆锥齿轮、主动外啮合同向传动齿轮、从动外啮合同向传动齿轮、主动齿轮、从动齿轮、第二耳片、第二从动圆锥齿轮和第三耳片。本实用新型具有减速比大，可折展大型外机翼，且具有单向自锁能力。
变体飞行器机翼机构

[发明专利]一种扭簧驱动的锥式单层环形桁架可展开天线机构-CN201910942893.4在审
发明人：李萌;吴桐;耿新宇;李媛媛;仝照远;崔程博;翟家跃 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： H01Q1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种扭簧驱动的锥式单层环形桁架可展开天线机构，包括N个等腰梯形折展单元，N≥3，各等腰梯形折展单元结构完全相同，相邻折展单元通过共用的斜杆和上下转角铰链连接，组成正N边形环形桁架；梯形折展单元包括弦杆发明设计的带有锥度的环形桁架结构，其整体结构刚度不低于同口径、同质量情况下的柱状环桁架结构，刚度较高，可满足空间大口径可展开天线的使用刚度要求。
一种驱动单层环形桁架展开天线机构

[发明专利]弹性铰链驱动的桁架式可折展单元及可折展支撑臂-CN201410578208.1有效
发明人：刘荣强;郭宏伟;史创;邓宗全;李冰岩 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2014-10-25 - 公布日： 2015-01-07 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：弹性铰链驱动的桁架式可折展单元及可折展支撑臂，它涉及一种桁架式可折展单元及由该桁架式可折展单元组成的可折展支撑臂，以解决现有的铰接式支撑臂存在驱动机构复杂，折叠体积大、重复展开精度低，大大增加了结构重量以及展开可靠性较低的问题
弹性铰链驱动桁架式可折展单元可折展支撑

[发明专利]一种折展型海上太阳能光伏板发电装置-CN202310742354.2在审
发明人：常宗瑜;张超;战斐;王海波;郑中强;倪平虎;曲力源;张嘉逸 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H02S30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种折展型海上太阳能光伏板发电装置，包括太阳能光伏板本体和光伏板支架及浮筒，光伏板支架固定在浮筒上，太阳能光伏板本体设置在光伏板支架上，其特点是：由4块平行四边形光伏板通过铰链铰接形成具有一个单顶点和四条铰链折线的刚性折展光伏板单元，再由若干所述刚性折展光伏板单元通过沿行列方向扩展，并以铰接方式拼接形成单自由度结构的折展型太阳能光伏板本体，且使各个所述刚性折展光伏板单元同步实现折展。具有折叠收拢尺寸小便于储存与运输、展开构型大便于工作与保型及以可快速展开和收拢的特点，其结构简单，适于海上使用，可提高使用寿命。
一种折展型海上太阳能光伏板发电装置

[发明专利]一种剪式折展单元刚性铰链连接大空间可展机构-CN201810806672.X有效
发明人：王汝贵;李毅;张磊;张林贝子;方正 -专利权人：广西大学
申请日： 2018-07-20 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：一种基于剪式折展单元刚性铰链连接大空间可展机构，包括剪式折展单元和刚性铰链，所述剪式折展单元包括可展模块和支撑架，所述可展模块由机座、连架杆、铰链和连杆组成，所述连架杆上均嵌套有两个铰链，铰链通过销轴与连杆连接
一种剪式折展单元刚性铰链连接空间机构

[发明专利]可折展微型水下机器人及其工作方法-CN202111545530.0在审
发明人：陈卫星;路云飞;林雄森;赵现朝 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种可折展微型水下机器人及其工作方法，包括可折展水翼模块、控制模块、浮力调节模块、储能驱动模块以及水下机器人壳体；储能驱动模块包括电机组、转动连接块以及蓄电池；可折展水翼模块通过转动连接块安装在水下机器人壳体两侧，可折展水翼模块与电机组电连接；控制模块、浮力调节模块以及蓄电池安装在水下机器人壳体上。
可折展微型水下机器人及其工作方法

[发明专利]一种基于轮式同步转动机构锥式环形桁架可展开天线结构-CN201910943780.6在审
发明人：李萌;吴桐;耿新宇;李媛媛;仝照远;崔程博;翟家跃 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： H01Q1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于轮式同步转动机构锥式环形桁架可展开天线结构，包括N个等腰梯形折展单元，N≥3，各等腰梯形折展单元结构完全相同，相邻折展单元通过共用的斜杆和上下转角铰链连接，组成正N边形环形桁架；梯形折展单元包括弦杆本发明设计带有锥度的环形桁架结构，其结构刚度高于同口径、同质量情况下的柱状环形桁架结构，可满足空间大口径可展开天线的使用刚度要求。
一种基于轮式同步转动机构环形桁架展开天线结构

[发明专利]扭簧驱动剪叉式环形桁架可展开天线机构-CN201610789813.2在审
发明人：赵永生;韩博;许允斗;姚建涛;刘文兰;陈亮亮;李相斌 -专利权人：燕山大学
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2016-12-14 - 主分类号： H01Q1/08 文献下载
摘要：一种扭簧驱动剪叉式环形桁架可展开天线机构，包括N个折展单元，各折展单元结构完全相同，相邻折展单元通过共用的上下两个花盘连接，组成多面式环形桁架。每个折展单元包括两个剪叉杆、两组扭簧驱动组件、四个连杆和四个花盘。同一折展单元中剪叉杆和连杆上所有的转动副轴线均平行。
驱动剪叉式环形桁架展开天线机构

[实用新型]扭簧驱动剪叉式环形桁架可展开天线机构-CN201621022288.3有效
发明人：赵永生;韩博;许允斗;姚建涛;刘文兰;陈亮亮;李相斌 -专利权人：燕山大学
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： H01Q1/08 文献下载
摘要：一种扭簧驱动剪叉式环形桁架可展开天线机构，包括N个折展单元，各折展单元结构完全相同，相邻折展单元通过共用的上下两个花盘连接，组成多面式环形桁架。每个折展单元包括两个剪叉杆、两组扭簧驱动组件、四个连杆和四个花盘。同一折展单元中剪叉杆和连杆上所有的转动副轴线均平行。
驱动剪叉式环形桁架展开天线机构

[发明专利]一种可折展弯曲的空间桁架抓捕装置-CN201811065662.1有效
发明人：李兵;江子奔;黄海林 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2018-09-12 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种可折展弯曲的空间桁架抓捕装置，包括：基座及多个抓捕机械手爪，其中：抓捕机械手爪包括若干依次相连的折展弯曲单元，折展弯曲单元包括两个支撑框架，支撑框架具有框架侧边和在垂直框架侧边的方向滑动设置的铰接座，同一折展弯曲单元中的两个框架侧边之间相互平行，且一个框架侧边可以相对另一个框架侧边运动；同一折展弯曲单元中的两个框架侧边通过抓捕机构连接，两个铰接座之间通过设在垂直于两个框架侧边所在平面的主动支链连接；多个折展驱动单元安装在支撑框架上，并分别驱动铰接座进行滑动，使得同一折展弯曲单元中的两个框架侧边的相对位置发生改变。
一种可折展弯曲空间桁架抓捕装置

[实用新型]一种软体爬行机器人-CN202320387274.5有效
发明人：徐齐平;张博;谢辉宇;鄂世举 -专利权人：浙江师范大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种软体爬行机器人，包括第一折展结构和第二折展结构。第一折展结构和第二折展结构均包括折展部以及前端板和后端板，其中：折展部为柱状空腔结构，且其侧壁为折纸结构；前端板和后端板分别与折展部的前后两端相连；第一折展结构的前端板和第二折展结构的后端板上均设有通孔，第一折展结构的后端板上设有气孔。第一折展结构的前端板与第二折展结构的后端板相连，第一折展结构的后端板上所设气孔通过气管与气泵相连，置于爬行面上时，第一折展结构中后端板的底部与爬行面的摩擦力大于第二折展结构中前端板的底部与爬行面的摩擦力
一种软体爬行机器人

[发明专利]一种可重复平行四边形着陆支撑机构-CN201811367610.X在审
发明人：于海涛;高海波;田保林;李楠;丁亮;刘振;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： B64G1/62 文献下载
摘要：一种可重复平行四边形着陆支撑机构，它涉及可回收火箭着陆支撑机构，它包括电动推杆、N个缓冲器、N个支撑腿和N个折展机构；N个支撑腿沿火箭本体的周向均布设置，电动推杆安装在火箭本体上，每个支撑腿的一端连接有缓冲器，每个支撑腿上布置有一个折展机构，每个折展机构包括上支撑连杆、下支撑连杆、支腿连杆和斜拉连杆；支撑腿与支腿连杆固接。本发明结构简单，折展稳定可靠，可重复使用。
支撑腿折展支撑机构可重复缓冲器着陆平行四边形电动推杆火箭本体支腿连杆上支撑连杆斜拉连杆一端连接周向均布可回收下支撑固接火箭

[发明专利]一种绳索驱动的刚柔耦合子母嵌套折叠式生态养殖网箱-CN201910864728.1有效
发明人：杭鲁滨;刘子玉;李苏龙;章鹏程;林士森;金晓怡;黄晓波;李一鸣;张梓轩;卢东明 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2019-09-12 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： A01K61/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种绳索驱动刚柔耦合子母嵌套折叠式生态养殖网箱，包括嵌套折展子母式网箱框架，具有多重嵌套折展即母框架空间折展、纵向折展及子框架平面折展。嵌套折展子母式网箱框架包括子母框架和网箱折展驱动机构。母框架包括上层框架和下层框架，均为尺寸形状相同且平行的三重对称Bricard机构，网箱驱动折展机构包括中心立柱、滑座、驱动杆和闭环绳索，中心立柱通过驱动杆连接母框架，驱动杆与闭环绳索两端连接，绳索转动驱动杆实现母框架空间折展；钢丝绳连接母框架，绞盘收放钢丝绳纵向折展；柔性铰链折展使子框架平面折展。本发明折展比大，克服了体积庞大运输不便的缺陷；结构刚度高；子母式网箱设计实现多物种集中养殖，成本低。
一种绳索驱动耦合子母嵌套折叠式生态养殖网箱

[发明专利]一种平板折展单元及平板折展天线机构-CN201910811985.9有效
发明人：许允斗;郭路瑶;李明;韩博;路斯成;崔琦峰;姚建涛;赵永生 -专利权人：燕山大学
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： H01Q1/12 文献下载
摘要：本发明公开一种平板折展单元，包括折展机构和支撑机构侧面，支撑机构侧面位于折展机构的上方，支撑机构侧面通过竖直支撑杆与折展机构连接；平板折展单元中各部件之间通过转动副直接连接，结构简单合理，支撑机构侧面的折展方向与天线平板的折展方向完全垂直同时，本发明公开一种平板折展天线机构，该机构由多个上述平板折展单元连接而成，各个平板折展单元完全相同，且结构具有对称性，各平板折展单元之间直接相连，无需辅助连接，不仅便于加工制造与装配，而且拓展性强，可以根据需求组成任意长度的具有大收拢率的大型平板折展天线机构
一种平板单元天线机构

[发明专利]一种双滑块弹簧组合约束伸缩杆的折展机构-CN201711089187.7有效
发明人：王汝贵;孙家兴;袁吉伟;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： H01Q1/08 文献下载
摘要：一种双滑块弹簧组合约束伸缩杆的折展机构，包括八边形支座、三自由度铰链和可折展单元，所述八边形支座与三自由度铰链固定连接，所述可折展单元包括斜边杆、第一垫片、两个滑块弹簧组合约束伸缩杆和第二垫片，所述八边形支座通过三自由度铰链与可折展单元连接本发明经过两次折叠，可实现机构的空间折叠，折叠比大，还具有轻量化、高精度、高刚度、高强度的特点，可应用于太空探索、对地观测和移动通信领域，具有很强的适应性和实用性。
一种双滑块弹簧组合约束伸缩机构