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[发明专利]一种智能用于集装箱搬运的叉车装备及其搬运方法-CN201910396130.4在审
发明人：成全全 -专利权人：盐城品迅智能科技服务有限公司
申请日： 2019-05-14 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能用于集装箱搬运的叉车装备，包括叉车车架、转向装置、叉车液压系统和制动装置，所述叉车车架的上表面垂直安装有货叉，所述货叉的内壁上设置有货叉架，所述叉车车架的外壁上固定安装有挡货架，所述挡货架的后部固定安装有外门架，所述外门架的内壁上设置有内门架，所述外门架的后部轴向连接有转向装置，所述转向装置的后部设置有叉车液压系统，所述叉车液压系统的后部设置有制动装置，叉车采用了四向行驶转向装置，提高了叉车作业效率，实现了前、后、左、右四个方向行驶，叉车车架采用了箱型结构，沿纵向整体上左右对称，增加了车架的强度和刚度，延长了叉车车架的使用寿命，还包括搬运方法，能够实现灵活搬运和原地转向。
叉车车架转向装置叉车液压系统外门架叉车搬运集装箱搬运制动装置挡货架货叉内壁行驶智能叉车作业垂直安装使用寿命箱型结构原地转向轴向连接左右对称货叉架内门架上表面车架外壁灵活

[发明专利]一种叉车及车桥-CN201910574837.X在审
发明人：陈龙;杨鸥;张亮;闫超;胡彩凤 -专利权人：衡阳合力工业车辆有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： B60B35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种叉车及车桥，其中车桥包括桥管、滑槽组件和滑架组件。滑架组件能够沿滑槽组件滑动，来调整叉车前桥和叉车后桥之间的距离即调整叉车的轴距，另外滑槽组件的倾斜方向为自车架的前端下方向上延伸至车架的后端上方，滑架组件位于滑槽组件的第一端时，车桥的竖直高度较高，滑架组件位于滑槽组件的第二端时搬运货物时，滑架组件位于滑槽组件的第二端，叉车的轴距最长且叉车的重心最低。本方案提供的车桥能够调整叉车的轴距和重心，且是根据叉车的使用场景调节叉车的轴距和重心，有效提高了叉车的机动性能，使得叉车能够做长距离的搬运运输，且能够随机动车作业。
叉车滑槽组件车桥滑架组件轴距重心车架竖直搬运货物机动性能倾斜方向使用场景向上延伸第一端滑动后桥前桥桥管搬运机动车运输

[发明专利]一种基于无人叉车的路线规划系统-CN201911299075.3在审
发明人：胡勤 -专利权人：合肥钦力电子有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人叉车的路线规划系统，包括无人叉车，用监测无人叉车的监控端，所述无人叉车还包括运动模块和监测模块；所述运动模块还包括；用于启停叉车的启停装置；用于叉车行驶路径上运动物进行捕捉的运动物获取捕捉模块本发明的优点在于，无人叉车能够优化运行路线，在运货的路径上根据路径上的运动物情况实时捕捉运动的图像，以避免出现碰撞的情况，差分导航装置能够适时调整路径，以保证叉车工作中的安全，四位摄像头分别对叉车周围进行检测，图像反馈给主控装置后，对捕获的图像进行分析，分析后能够控制车速，以保证整个线路的安全，当然该无人叉车还具有路线规划的功能，监控端对叉车实时检测。
一种基于无人叉车路线规划系统

[发明专利]一种室外无人激光叉车-CN202110612665.8在审
发明人：张魏魏;周洋洋;屈海峰 -专利权人：合肥哈工库讯智能科技有限公司
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种室外无人激光叉车，包括叉车主体和反光板，所述叉车主体的内部开设有空腔。本发明中电机的输出轴带动丝杆转动使内螺纹块带动货叉上下运动可对货物进行搬运，利用丝杆的自锁功能避免叉车出现故障而造成货叉突然下降而造成货物损坏，通过叉车主体和控制柜内的控制系统的配合使用，通过控制系统对叉车进行操纵，省去其人工操作叉车的过程，节约人力资源，通过激光导航器和安全激光仪的配合使用，可对叉车正前方进行激光检测用于避障，斜下激光扫描仪可对叉车的后面进行激光扫描，从而对可能悬空的障碍物进行检测，从而使叉车进行有效避障，通过360°导航传感器可对叉车进行导航。
一种室外无人激光叉车

[发明专利]一种基于优化D*算法的叉车路径规划方法及装置-CN202110728647.6在审
发明人：高建平;宋传杰;郗建国;吴延峰;谢诏玺 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于优化D*算法的叉车路径规划方法及装置，属于叉车路径规划技术领域。该方法包括：建立当前叉车周围环境地图；基于叉车运动学模型的限制，在当前叉车周围环境地图上利用D*算法规划出从当前位置到目标位置的多条路径；在膨胀后的叉车周围环境地图上，按照路径与膨胀后的障碍物不相交且路径长度最短的原则对规划出的多条路径进行筛选；对筛选出的路径进行平滑处理，得到当前最优路径；控制叉车沿当前最优路径行驶，行驶过程中实时更新叉车周围环境地图，若当前最优路径上出现新的障碍物就重新规划路径，直至叉车到达目标位置。该方法能在动态环境下实时规划叉车路径，使叉车在规划好的路径上能高效通过。
一种基于优化算法叉车路径规划方法装置

[发明专利]基于叉车平台的装载机构及叉车-CN201910436601.X在审
发明人：黄运新;黄振寰 -专利权人：徐州寰鼎机械科技有限公司
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：一种基于叉车平台的装载机构及叉车，所述一种基于叉车平台的装载机构，它包括两个一体结构的“7”字形状相互对称设置支撑装置，在该支撑装置上对称设置两个相同的动臂，两个动臂的下端与一个铲斗相交接，通过设置的主液压缸驱动两个动臂摆动，通过设置的副工作液压缸驱动铲斗的转动，使铲斗还具有翻转的功能，并且在叉车前进的方向能做水平的移动，能实现更大范围的装卸货，所述的叉车，包括上述所述的基于叉车平台的装载机构，以及去掉现有叉车叉爪后的叉车平台，该机构安装固定在叉车平台原先叉爪的升降座上，使基于叉车平台的装载机构与叉车平台连为一体的结构。
基于叉车平台装载机构

[发明专利]一种具有实时监测功能的叉车管理系统-CN202110889218.7在审
发明人：曹丽中;韩海涵;孙江伟;黄洋;吴忌;苏宇炜 -专利权人：张家港智能电力研究院有限公司
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有实时监测功能的叉车管理系统，包括叉车管理终端、叉车管理系统服务器和图像识别云服务器，叉车管理终端，用于负责采集各种现场数据，互联网，用于与叉车管理系统服务器进行通信，叉车管理系统服务器，用于整个系统的通信和统一管理，用于负责对叉车管理系统服务器提交的驾驶员图像数据进行分析、处理和识别，叉车管理系统服务器根据识别结果选择是否启动叉车。本发明利用系统采用4G通信，通信稳定，可以随时监控叉车状态和警报信息，采用人脸识别认证技术，采用图像识别数据，能准确识别驾驶员是否佩戴安全帽，实时检测驾驶员安全带状态以及车辆运行数据并实时上传至服务器，全方面监控叉车安全。
一种具有实时监测功能叉车管理系统

[发明专利]一种叉车架转向锁紧装置-CN202210964029.6在审
发明人：王锦川;张舰;葛进超;李家刘 -专利权人：合肥方源机电有限公司
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B66F9/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种叉车架转向锁紧装置，包括叉车架和用于支撑叉车架的支撑架，叉车架通过驱动机构在支撑架上左右滑动；叉车架上横向转动安装有固定辊和活动辊，活动辊位于叉车架的端部，活动辊一侧的驱动轴贯穿叉车架上的固定孔本发明通过控制限位空间的长度，来限制叉车架转动的幅度，从而避免叉车的狭窄空间内运行容易造成碰撞。在叉车架的内端设置随时可以转动固定辊，在进行卸货和装货时，均能便于货物在叉车架上移动，同时控制在卸货和装货时，位于前端的活动辊也可以转动，在运输时保持不转动，来确保运输过程中货物的稳定性。
一种叉车转向装置

[发明专利]运动规划方法及装置、无人叉车、存储介质-CN202310635700.7在审
发明人：刘友;李陆洋;方牧;鲁豫杰;林岳鑫 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种运动规划方法及装置、无人叉车、存储介质，该方法应用于无人叉车，该方法包括：获取无人叉车的当前位置信息和货运规格信息，以及与当前位置信息对应的横移限制距离；其中，货运规格信息包括无人叉车的规格信息，和/或无人叉车所运输货物的规格信息，横移限制距离为无人叉车的叉臂在当前位置进行横向移动的最大距离；根据货运规格信息和横移限制距离，确定无人叉车在运动过程中的运动约束关系；根据当前位置信息，并基于该运动约束关系，确定无人叉车对应的运动规划信息，其至少包括无人叉车的叉臂对应的目标旋转角度和目标横移坐标。实施本申请实施例，能够提升对无人叉车进行运动规划的准确性，从而有利于提高无人叉车的运输可靠性。
运动规划方法装置无人叉车存储介质

[发明专利]一种避免撞伤锂电池极卷的叉车臂-CN202010697900.1有效
发明人：王朋建;韩笑;李凡群;王海伦;王勇;张厚泼;胡江生 -专利权人：万向一二三股份公司
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本发明公开了一种避免撞伤锂电池极卷的叉车臂，所述的叉车臂专用于支撑极卷的叉车臂，所述的叉车臂末端均设有弧形槽，弧形槽的延伸方向与叉车臂垂直，所述叉车臂的两侧间距与极卷内部的卷筒长度相适配，所述弧形槽的两侧内部均设有测距传感器，所述的测距传感器与控制器相连，所述的叉车臂上设有警报器，所述的警报器与控制器相连，所述叉车臂的升降电机也与控制器相连；本发明的一种避免撞伤锂电池极卷的叉车臂，通过测距传感器测量极卷到两侧叉车臂的距离，并及时发出警报，保证了在转运极卷时，叉车臂不会撞伤极卷，同时提高了电池的良率，显著降低企业的成本。
一种避免撞伤锂电池叉车

[发明专利]叉车防倾翻方法及其装置与叉车-CN202110111761.4有效
发明人：梁爽 -专利权人：三一海洋重工有限公司
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本申请提供了一种叉车防倾翻方法，包括：获取叉车的车轮上的轮载；基于所述叉车的所有车轮上的轮载，获得所述叉车的重心；以及当所述重心到达预设边界线，发送保护操作指令。通过直接获取车轮上的轮载，实时获取叉车的重心，当重心到达预设边界线，发送保护指令，使叉车停止工作以及发出警报，预防叉车倾翻。相比于现有技术，直接获取车轮上的轮载，可以排除其他因素干扰，更为直接准确地判定叉车重心状态。通过实时获取叉车重心，无论重心从哪个位置到达预设边界线，都发送保护指令，全方位保护叉车处于稳定状态，预防叉车在各个方向的倾翻，尤其是预防更为危险的左右横向倾翻，有效保证货物和人员安全。
叉车防倾翻方法及其装置

[发明专利]一种高货位叉车安全作业控制系统及方法-CN202111288078.4有效
发明人：王班;周卫华;王卡;袁彩哲;李媛媛 -专利权人：杭州远视智能科技有限公司
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B66F17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高货位叉车安全作业控制系统及方法。包括载荷重量测量部件、叉车控制器部件、举升高度测量部件、外部输出部件。载荷重量测量部件、举升高度测量部件、外部输出部件分别与叉车控制器部件连接，载荷重量测量部件检测叉车作业的载荷重量并将载荷重量传输给叉车控制器部件，举升高度测量部件检测叉车作业的举升高度并将举升高度传输给叉车控制器部件，叉车控制器部件根据叉车作业的载荷重量和举升高度结合生成状态信息并将状态信息传输给外部输出部件进行显示。本发明在最大化利用叉车高举升功能的基础上合理限制举升高度，实现高货位叉车安全作业，具有原理简单、成本低廉及便于工程实现的优点。
一种货位叉车安全作业控制系统方法

[发明专利]一种具有安全保护功能的叉装车-CN202310698537.9有效
发明人：李俊;王亮;许小涛;张学义;徐永祥;杨发亮;冯冲;许振刚;王庆飞 -专利权人：河南垣发专用车辆集团有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有安全保护功能的叉装车，涉及到叉车技术领域，包括叉车底盘、维稳组件、起升组件、电磁锁止组件和液压杆，所述起升组件设置于门架的内部，所述电磁锁止组件和起升组件均设置于叉车底盘的上方，所述液压杆设置于起升组件和叉车底盘之间本发明通过设置叉车底盘，叉车底盘包括固定架，固定架的一侧设置有可以水平滑动的活动架，叉车在将货物抬升的过程中，活动架可以向外推出，活动架的底端设置有支撑轮，活动架在向外推出后，叉车底盘的长度得到了延长，当叉车因货物抬升而出现前倾趋势时，支撑轮和活动架配合，可以起到对叉车的支撑作用，以避免叉车出现倾倒的情况。
一种具有安全保护功能装车

[发明专利]一种全景监控下基于视觉的叉车速度监测方法和系统-CN201910294168.0有效
发明人：王延海;李明;高瞻;冯悦鸣;屠晓栋;丁一岷;沈中元;李岩;柴连兴;李畅昊 -专利权人：国网浙江省电力有限公司嘉兴供电公司
申请日： 2019-04-12 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本申请公开了一种全景监控下基于视觉的叉车速度监测方法和系统，其中全景监控下基于视觉的叉车速度监测方法，包括：得到针对每个相机的单应性矩阵；采用帧间差分法获得叉车的前景像素区域，对相机获得的叉车图像采用HOG算子进行轮廓提取，并利用SVM分类器训练优化HOG算子，获得叉车像素区域；采用SURF算子提取叉车特征点，并利用所提取的叉车特征点进行叉车跨境头时的跟踪；根据叉车像素区域采用Hough圆检测算法获得车轮与地面接触点的像素，并利用对应相机的单应性矩阵和获得的像素得到车轮与地面接触点的实际位置，根据帧间实际位置的差别获得叉车运行的速度。本申请的方法和系统，可实现多个相机的跨境头跟踪，提高叉车速度监测的精度。
一种全景监控基于视觉叉车速度监测方法系统

[实用新型]一种易碎物品专用叉车臂-CN201620902609.2有效
发明人：杨青雷 -专利权人：安阳县永胜玻璃烤花有限责任公司
申请日： 2016-08-19 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： B66F9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种易碎物品专用叉车臂，具体涉及一种用于转移或装卸易碎物品的专用叉车臂。要解决的技术问题是目前叉车一次转运的产品有限，叉车产能严重浪费，本实用新型包括叉车原臂和叉车加长臂，所述的叉车原臂上设有固定孔I，所述的叉车加长臂包括横杆和设置在横杆上的竖杆，所述的竖杆包括空心杆和设置在空心杆两侧的实心杆，所述的叉车原臂套接在空心杆内部，空心杆上设有与固定孔I相配合的固定孔II。采用这样的技术方案后的本实用新型，使叉车一次转运的产品大幅度增加，充分利用叉车机械能，减少能源浪费，有效防止产品滑落。
一种易碎物品专用叉车