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[发明专利]一种单点定位数据处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211735351.8在审
发明人：包林鹏;徐升;邢超;孙旋;李太祥;李早玲;张旭 -专利权人：上海双微导航技术有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本申请提供一种单点定位数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取当前历元初始坐标数据以及上一历元的伪距单点定位数据；对上一历元以及当前历元进行历元间载波相位差分运算，获得上一历元以及当前历元的历元间坐标变化量；根据上一历元的伪距单点定位数据与历元间坐标变化量，获得当前历元的递推坐标；基于当前历元初始坐标数据以及当前历元的递推坐标，获得当前历元最终伪距单点定位数据。在不增设额外的传感器成本及计算负担，也无需外部数据源的辅助的情况下，利用历元间载波相位差分算法获得精确的历元间坐标变化量，以及进一步得到当前历元的递推坐标，从而输出最终平滑的单点定位结果，节约成本减小计算压力
一种单点定位数据处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种单频周跳探测与修复方法、系统、设备及介质-CN202210735243.4在审
发明人：蔡成林;周仕琦;吕开慧;夏日平;梁康凯;凌玲 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种单频周跳探测与修复方法、系统、设备及介质，涉及卫星定位数据处理技术领域，所述方法包括：获取每个历元的伪距观测量和载波相位观测量，确定每个历元对应的单频周跳检测量；根据各个历元的单频周跳检测量，确定发生周跳的目标历元；对目标历元及其前N个历元的单频周跳检测量进行滤波处理，得到目标历元及其前N个历元中各个历元对应的Kalman滤波值；利用Kalman滤波值训练回归预测模型，通过训练后的回归预测模型对目标历元及其前一个历元对应的Kalman滤波值进行预测，得到目标历元及其前一个历元对应的模型预测值；根据目标历元及其前一个历元对应的Kalman滤波值和模型预测值，确定目标历元对应的组合预测值，根据组合预测值，完成周跳修复。
一种单频周跳探测修复方法系统设备介质

[发明专利]GNSS测量方法和设备-CN201080008198.8有效
发明人： U·沃尔拉特;N·C·塔尔波特 -专利权人：天宝导航有限公司
申请日： 2010-02-20 - 公布日： 2012-01-18 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：计算机实施的方法和设备用来从在多个历元上在天线处采集的GNSS信号的观测数据和从这些历元中至少一个的校正数据确定GNSS漫游器的天线的静态位置。在一些形式中其包括：获取在第一历元期间在天线处接收的GNSS信号的第一历元漫游器观测数据，获得第一历元的第一历元校正数据，从第一历元漫游器观测数据和第一历元校正数据确定第一历元的同步的漫游器天线位置，对于至少一个无法得到校正数据的后续历元从所述接收的GNSS卫星信号获得后续历元漫游器观测数据，确定所述天线位置保持静态达至少两个静态历元，和从所述同步的漫游器天线位置和所述至少一个后续历元的至少一个静态历元的后续历元漫游器观测数据确定更新的漫游器天线位置
gnss 测量方法设备

[发明专利]提高北斗二代民用双频定位接收机的定位精度的方法-CN201510955404.0有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳市力合微电子股份有限公司
申请日： 2015-12-18 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：提高北斗二代民用双频定位接收机的定位精度的方法，包括获取B1I和B2I频点的码相位和载波相位；由双频点的码相位分别计算当前历元粗伪距；根据等效测距误差分别评估双频点的噪声方差，然后选取伪距计算模式，再计算平滑系数；根据伪距计算模式由双频点的当前历元粗伪距计算当前历元粗伪距线性组合值并对其进行电离层补偿，得到当前历元电离层补偿后伪距；由双频点的载波相位计算当前历元载波相位线性组合值；由当前历元载波相位线性组合值和上次历元载波相位线性组合值计算当前历元伪距增量；由当前历元电离层补偿后伪距、当前历元伪距增量、上次历元平滑伪距和平滑系数计算当前历元平滑伪距；用当前历元平滑伪距构造测量方程，解算接收机位置。
提高北斗二代民用双频定位接收机精度方法

[发明专利]一种单星多历元校时方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202110752475.6有效
发明人：吴鹏;伍艳龄;黄雅静;冯璐;仝海波;陈雨莺;王鹏宇;肖学美 -专利权人：长沙学院
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G04R20/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种单星多历元校时方法、装置、计算机设备和存储介质，包括：获取单星卫星号，根据卫星号从预先存储的单向授时数据文件中提取所有历元单星的数据；根据所有历元单星的数据计算得到各个历元单星的本地钟差；对各个历元的本地钟差进行单位换算，获取频差相同的时间段的起始和终止时间，根据所有历元单星的数据、换算后的各个历元的本地钟差以及预设的滑动窗宽度内的各个历元通过滑动窗式得到预设的滑动窗宽度内的各个历元的频差，根据预设的滑动窗宽度内的各个历元的频差、起始和终止时间、预设的滑动窗内的各个历元和换算后的各个历元的本地钟差得到频差相同的时间段内的各个历元的考虑频差后的本地钟差。
一种单星多历元校时方装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种卫星轨道机动时段的探测方法及系统-CN202110789932.9在审
发明人：范丽红;涂锐;卢晓春;洪菊;李芳馨;张世旋;韩军强;张睿;张鹏飞;王思遥 -专利权人：中国科学院国家授时中心
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：所述方法包括：在广播星历中获取目标卫星的探测平方根序列和健康状态标识序列；计算所述探测平方根序列中所有相邻历元的卫星轨道长半轴的平方根的差值得到探测差序列；根据所述探测差序列中各历元对应的差值和探测阈值确定机动历元序列；确定所述机动历元序列中任意一个历元为标识历元；在所述健康状态标识序列中从所述标识历元对应的健康状态向前搜索直到搜索到停止标识并确定所述停止标识对应的历元为健康历元；确定所述标识历元与所述健康历元之间的时段为所述目标卫星的轨道机动时段
一种卫星轨道机动时段探测方法系统

[发明专利]GPS双频实时星载数据处理方法-CN201010184380.0有效
发明人：赵齐乐;郭靖;施闯;叶世榕 -专利权人：武汉大学
申请日： 2010-05-20 - 公布日： 2010-10-27 - 主分类号： G01S19/08 文献下载
摘要：本发明包括利用窗口末端历元处的观测值，对整个窗口内所有历元卫星运动状态进行平滑、利用窗口内所有历元卫星运动状态和已有状态转移矩阵，采用多步法积分预报窗口末端历元至下一历元的状态转移矩阵和该历元卫星的运动状态、更新窗口历元，也即向后移动窗口至新的历元、利用预报历元新的观测信息平滑窗口内所有历元卫星运动状态等步骤。本发明历元更新时采用多步法，相交采用单步法其数值精度高、稳定性更好，积分右函数计算次数较少，可以有效提高计算速度，采用移动窗口方法，可以根据不同计算精度要求变换窗口长度，灵活多变且保证积分精度。
gps 双频实时数据处理方法

[发明专利]定位方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品-CN202111561095.0在审
发明人：储超;闫伟;肖宁 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：该方法可应用于地图导航、地图构建、自动驾驶或智慧出行场景，该方法包括：按卫星可视程度从当前历元目标设备所处区域对应的候选位置中确定目标位置，基于当前历元在目标位置与参考基站共同观测到的目标可视卫星，计算当前历元的双差伪距与双差频移，根据当前历元的双差伪距与双差频移对前一历元所优化的因子图添加末尾变量节点，得到当前历元对应的因子图，以当前历元对应的因子图的后验概率最大化为目标调整当前历元对应的因子图，得到当前历元所优化的因子图，基于当前历元所优化的因子图中的末尾变量节点，生成目标设备当前历元的定位信息。
定位方法装置计算机设备存储介质程序产品

[发明专利]卫星钟差基准平滑方法及其系统-CN201911303262.4有效
发明人：毛亚;康运智;崔红正;熊超;杨赛男 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G01S19/25 文献下载
摘要：该方法包括：以逐历元的方式，解算当前历元的卫星钟差，并将解算的钟差结果归算到广播星历基准，如果当前历元的历元数大于预设值，则用所述当前历元的所述以广播星历为基准的钟差加前一发生基准跳变历元的预测偏差值更新所述当前历元的以广播星历为基准的钟差，并探测所述当前历元的以广播星历为基准的钟差是否发生基准跳变，如果发生基准跳变，则基于历元数小于所述当前历元的历史平滑钟差将所述当前历元的以广播星历为基准的钟差归算到预测基准。
卫星基准平滑方法及其系统

[发明专利]一种定位轨迹信息的处理方法和车载导航装置-CN202110578090.2在审
发明人：高楠;张红阳;王志龙;李瑞鹏;吴红甲;屠恩源 -专利权人：和芯星通科技（北京）有限公司;和芯星通（上海）科技有限公司
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：所述方法包括：获取第i个历元的定位结果和第i‑1个历元的定位结果，其中i为大于等于2的整数；根据所述第i个历元的定位结果和所述第i‑1个历元的定位结果，得到第i个历元的车辆的位移矢量；根据所述第i个历元的车辆的位移矢量，确定所述第i个历元的定位结果是否异常。
一种定位轨迹信息处理方法车载导航装置

[发明专利]一种对伪距观测值进行滤波的方法及装置-CN202210539029.1在审
发明人：张明凯;刘欢;赵鹏涛;徐锦龙;陈鼎博;吉青 -专利权人：上海海积信息科技股份有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：该方法包括：针对任一频点，在确定t历元无周跳现象发生时，确定在t历元下的初始电离层残差，并确定t历元下的初始电离层残差的第一误差；根据n个历元下的n个初始电离层残差和任一历元与n个历元中的首个历元间的时间差，得到n个拟合电离层残差；根据n个初始电离层残差和n个拟合电离层残差确定t历元下的拟合电离层残差的第二误差；判断第二误差与第一误差的关系是否满足第一预设条件，若满足，则基于t历元下的拟合电离层残差对t历元下的伪距观测值进行滤波基于更准确的t历元下的拟合电离层残差对t历元下的伪距观测值滤波，提高了伪距观测值的精度，提高了导航定位精度。
一种观测进行滤波方法装置

[发明专利]一种实现卡尔曼滤波定位的方法和装置-CN201610109157.7有效
发明人：宋挥师;赵海龙;徐雄伟;刘晓燕;孙涛;刘航 -专利权人：大唐半导体设计有限公司
申请日： 2016-02-26 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本文公布了一种实现卡尔曼滤波定位的方法和装置，包括：根据上一个历元时状态向量的预测值和上一个历元时误差协方差矩阵计算当前历元时状态向量的最优估计值和当前历元时状态向量的最优估计值的误差协方差矩阵；对于当前历元时状态向量的最优估计值中的每一个元素，计算该元素上上一个历元时最优估计值和当前历元时最优估计值之间的平均值，和上一个历元时最优估计值之间的差值；判断出一个或多个元素对应的计算得到的差值小于或等于预设阈值，将当前历元时最优估计值删除一个或多个元素，将当前历元时最优估计值的误差协方差矩阵删除对应的一个或多个元素，再继续执行计算下一个历元时状态向量的预测值，计算下一个历元时误差协方差矩阵的步骤。
一种实现卡尔滤波定位方法装置

[发明专利]定位方法、装置、设备、介质及产品-CN202210767496.X在审
发明人：刘晓磊;邱模波;徐坤;黄威力琪;王伟;王剑英;卜宇航;齐文龙 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：定位方法包括：获取终端在第一历元获取到的第一GNSS观测量和第一GNSS观测量对应的定位解算结果，其中，定位解算结果在第二历元完成定位解算得到，第二历元晚于第一历元；根据第三历元对应的第二GNSS观测量、第一GNSS观测量和定位解算结果，通过递推得到第三历元对应的定位递推结果，其中，第三历元晚于第二历元。
定位方法装置设备介质产品

[发明专利]实时精密定轨中轨道的星载快速多步积分方法-CN201010184669.2无效
发明人：赵齐乐;郭靖;施闯;叶世榕 -专利权人：武汉大学
申请日： 2010-05-21 - 公布日： 2010-10-06 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明选择积分窗口，利用窗口末端历元处的观测值对整个窗口内所有历元卫星运动状态进行平滑，利用窗口内所有历元卫星更新后运动状态和已有状态转移矩阵积分计算新的历元卫星运动状态，然后更新窗口历元，也即使窗口起始历元后移一个历元，利用更新窗口末端历元的观测信息，平滑窗口内所有历元卫星运动状态。本发明历元更新时采用多步法，相交采用单步法其数值精度高、稳定性更好，积分右函数计算较少，利用已有状态转移矩阵信息，避免了在进行状态更新时需要更新状态转移矩阵，从而减少积分中右函数计算次数，有效提高计算速度
实时精密定轨中轨道快速积分方法

[发明专利]一种基于GNSS和5G组合的精密单点定位方法及系统-CN202210837133.9在审
发明人：李芳馨;涂锐;卢晓春;韩军强;张世旋;刘明玥;洪菊 -专利权人：中国科学院国家授时中心
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：所述方法包括：采用迭代最小二乘法根据接收机在第一历元集合中各历元的上一历元下的坐标、权重值和所述历元下的观测值对组合观测模型进行求解得到第一历元集合对应的标准差，判断标准差是否大于第一设定阈值；若是，则更新第一历元集合并继续求取标准差，若否，则减小5GTOA观测值的权重并计算第二历元集合对应的标准差，若标准差大于第二设定阈值则更新第二历元集合并计算标准差，若不大于则确定第二历元集合中最后一个历元对应的三维坐标为接收机的真实三维坐标。
一种基于 gnss 组合精密单点定位方法系统

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