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[发明专利]一种列车前方障碍物识别的方法-CN201911291008.7在审
发明人：夏筱筠;王帅;邓成阳;何玲 -专利权人：中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明属于基础建设领域，具体说是一种基于机器学习的列车前方障碍物识别的方法。本发明包括以下步骤：使用摄像机拍摄列车前方路况，得到列车前方路况图片；通过图像预处理凸显出列车前方路况图片中的障碍物；使用障碍物分类器判断列车前方是否有障碍物；若列车前方存在障碍物，则使用障碍物识别模型识别障碍物的类别和位置；通过障碍物在列车前方路况图片上的位置与摄像机参数，计算出障碍物与列车的距离。本发明根据物体识别模型测得的障碍物位置与摄像机镜头参数计算障碍物与列车的距离。计算方法简单，精度高。
一种列车前方障碍物识别方法

[发明专利]一种行人和乘客的保护方法、系统及控制器-CN201510981515.9有效
发明人：张可科;王成浩;王林;江丽君;刘军勇;王大勇;王大志 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2015-12-23 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： B60R21/0132 文献下载
摘要：一种行人和乘客的保护方法、系统及控制器，所述方法包括：采集前方障碍物的信息；根据所述前方障碍物的信息确定所述障碍物是否为人，实时计算车辆与所述前方障碍物碰撞所需的时间；当确定所述前方障碍物为人时，根据计算出的所述车辆与所述前方障碍物碰撞所需的时间确定所述车辆与所述前方障碍物之间碰撞的危险等级
一种行人乘客保护方法系统控制器

[发明专利]一种机器人迷宫行走方法、装置及机器人-CN201810968406.7在审
发明人：庄礼鸿;王淑杰 -专利权人：厦门理工学院
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人迷宫行走方法、装置及机器人，机器人迷宫行走方法包括：在行进过程中，通过声纳检测判断机器人当前前进方向上的左右两侧是否存在障碍物；当判断前进方向的右侧不存在障碍物时，控制向右侧进行转弯；当判断前进方向的右侧存在障碍物且左侧不存在障碍物时，通过视觉检测方法判断前方是否存在障碍物；若前方存在障碍物，则控制向左侧进行转弯；若前方不存在障碍物，则控制继续向前行进；当判断前进方向的左侧和右侧都存在障碍物时，通过视觉检测方法判断前方是否存在障碍物；若前方存在障碍物，则控制向后进行转弯；若前方不存在障碍物，则控制继续向前行进。基于本发明，可提供机器人成功躲避障碍物并走出迷宫的技术保障。
障碍物机器人迷宫转弯视觉检测行进技术保障人本发明声纳检测行进过程左右两侧向后成功

[发明专利]一种车辆主动避障控制方法、设备及装置-CN202110521120.6在审
发明人：汤伟;郑志晓;杨平;黄亮;王立国 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆主动避障控制方法、设备及装置，该车辆主动避障控制方法，包括：当本车辆处于临时停车状态时，获取前方障碍物信息和后方障碍物信息；根据前方障碍物信息，判断本车辆是否需要躲避前方的障碍物；当判断出本车辆需要躲避前方的障碍物时，根据前方障碍物信息预设的最小转弯半径以及预设的侧向安全距离，确定本车辆的最小避让空间；根据最小避让空间和后方障碍物信息，控制本车辆进行避让操作；本发明通过感测到的前方障碍物信息确定最小避让空间，并结合后方障碍物信息控制本车辆进行避让操作
一种车辆主动控制方法设备装置

[发明专利]管道障碍物检测方法、装置、管道机器人和可读存储介质-CN202010045171.1有效
发明人：宋有聚;庞金福 -专利权人：深圳市施罗德工业集团有限公司
申请日： 2020-01-16 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种管道障碍物检测方法、装置、管道机器人和可读存储介质，该管道障碍物检测方法应用于管道机器人，包括：在利用超声波传感器检测到管道前方有障碍物时，利用图像传感器采集管道机器人的前方图像；根据所述管道机器人的当前位置调取相应的标准轨道图像；利用所述前方图像与所述标准轨道图像进行预设算法对比，判断前方障碍物是否为坡道拐点；在确定前方障碍物为坡道拐点时，关闭所述超声波传感器。本发明的管道障碍物检测方法，在确定前方坡道中无障碍物后，该将关闭超声波传感器，以避免超声波传感器将坡道误判成障碍物，提高坡道障碍物检测效率。
管道障碍物检测方法装置机器人和可读存储介质

[发明专利]车辆滑行控制方法、装置、车辆和存储介质-CN202210450424.2在审
发明人：丁雪容;赵继岭;陈承鹤;吴平;王家辉;黄玮 -专利权人：合创汽车科技有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：方法包括：在车辆处于滑行状态的情况下，若检测到车辆所在车道存在前方障碍物，则获取车辆的车速、前方障碍物的速度以及车辆与前方障碍物之间的距离；若车辆的车速大于前方障碍物的速度，则根据车辆的车速以及前方障碍物的速度确定能量回收距离；能量回收距离为车辆可开启能量回收功能时车辆与前方障碍物之间的最大距离；若车辆与前方障碍物之间的距离大于能量回收距离，则不开启能量回收功能，若车辆与前方障碍物之间的距离小于能量回收距离，则开启能量回收功能
车辆滑行控制方法装置存储介质

[发明专利]平衡车的控制方法及装置-CN201510627152.9有效
发明人：刘华一君;唐明勇;陈涛 -专利权人：小米科技有限责任公司
申请日： 2015-09-28 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：所述方法包括：识别平衡车前方的障碍物的类型，该类型包括：不可逾越障碍物；若障碍物的类型是不可逾越障碍物，则控制平衡车进行减速。本公开通过识别平衡车前方的障碍物的类型，若障碍物的类型是不可逾越障碍物，则控制平衡车进行减速；解决了平衡车的前方一旦具有不可逾越的障碍物，容易导致驾驶者摔倒的问题；达到了平衡车能够自动识别障碍物，并且在障碍物是不可逾越障碍物时，尽量避免与障碍物快速碰撞而摔倒的效果。
平衡控制方法装置

[发明专利]汽车教具避开障碍物方法及装置、可读存储介质和终端-CN201910235577.3在审
发明人：陈宇航 -专利权人：杭州合学教育科技有限公司
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：汽车教具避开障碍物方法及装置、可读存储介质和终端。本发明公开了一种汽车教具避开障碍物方法，包括：测量汽车教具正前方到障碍物的实时距离；判断测得的汽车教具正前方到障碍物的实时距离是否大于等于预设阈值，若大于等于预设阈值则控制汽车教具继续向前行驶，并重新测量汽车教具正前方到障碍物的实时距离，否则控制汽车教具向汽车教具左右两侧中距离障碍物较远的一侧转向并行驶，同时重新测量汽车教具正前方到为障碍物的实时距离。本发明通过实时测量汽车教具与前方障碍物之间的距离，并在必要时不断控制汽车教具向两侧中距离障碍物较远的一方进行转向，进而使得汽车教具能够自主躲避开障碍物，实现汽车教具的无障碍行驶。
教具障碍物汽车实时距离正前方避开障碍物测量汽车可读存储介质中距离行驶预设前方障碍物终端实时测量左右两侧无障碍

[发明专利]车辆行驶控制方法及控制装置-CN201010614756.7有效
发明人：周勇;程笃庆;杜金枝;高国兴;王陆林 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2010-12-28 - 公布日： 2011-05-25 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆行驶控制方法及控制装置，所述控制方法包括以下步骤实时监测车辆与前方障碍物的距离；判断所述车辆与前方障碍物的距离是否在安全距离范围内，若是，则执行速度控制步骤；若否，继续监测车辆与前方障碍物的距离；所述速度控制步骤包括：获取前方障碍物的平均速度信息以及车辆当前的油门踏板信息和速度信息；获取车辆避开前方障碍物的避撞时间以及车辆与前方障碍物发生碰撞的最短时间；比较所述避撞时间是否大于所述发生碰撞的最短时间该控制方法和控制装置可以避免车辆与前方障碍物发生碰撞，提高车辆行驶的安全性。
车辆行驶控制方法装置

[发明专利]预警前方空中障碍物的安全提示系统和安全提示方法-CN201910452686.0在审
发明人：唐帅;曲彤;杨岳;孙琬 -专利权人：奥迪股份公司
申请日： 2019-05-28 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B60Q5/00 文献下载
摘要：本公开涉及预警前方空中障碍物的安全提示系统和安全提示方法。该预警前方空中障碍物的安全提示系统可预测其他车辆与前方空中障碍物即将发生的碰撞从而通知所述其他车辆，并且包括：信息获取单元，设置在当前车辆上，被配置为获取其他车辆的信息以及前方空中障碍物的信息；碰撞判断单元，被配置为至少基于所述其他车辆的信息和所述前方空中障碍物的信息预测所述其他车辆与所述前方空中障碍物是否即将发生碰撞，在预测到即将发生碰撞时计算所述预测的即将发生碰撞的碰撞时间；执行单元，被配置为向所述其他车辆发出通知本公开的预警前方空中障碍物的安全提示系统和安全提示方法能够提前对其他车辆可能发生的前方空中障碍物碰撞发出警告，以避免由此引发的安全事故。
预警前方空中障碍物安全提示系统方法

[发明专利]智能车辆及其控制方法、装置、系统及计算机存储介质-CN201810202374.X有效
发明人：马潍 -专利权人：长沙智能驾驶研究院有限公司
申请日： 2018-03-12 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：该智能车辆的控制方法包括：获取车辆信息和车辆前方障碍物信息，并根据所述车辆信息和车辆前方障碍物信息判断所述车辆是否能避免碰撞与所述车辆距离最小的第一障碍物；若不能避免碰撞所述第一障碍物，则根据所述车辆前方障碍物信息判断所述第一障碍物的左右两侧是否存在其他障碍物；若所述第一障碍物的左右两侧均存在其他障碍物，则根据所述车辆前方障碍物信息对所述车辆执行对应的控制。
智能车辆及其控制方法装置系统计算机存储介质

[发明专利]车辆行驶控制方法、电子设备、存储介质-CN202110209348.1有效
发明人：宋自力;柳金龙;崔勇 -专利权人：恒大新能源汽车投资控股集团有限公司
申请日： 2021-02-24 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：车辆行驶控制方法，包括：采集车辆前方的障碍物信息；当检测到车辆前方有可通过障碍物，则根据车速或所述可通过障碍物的障碍物类型调整车辆通过所述可通过障碍物时的制动模式。本申请通过对车辆前方的障碍物进行检测，并根据车速或障碍物类型调整车辆通过可通过障碍物时的制动模式，避免通过障碍物时过高的制动力，纠正客户驾驶行为的错误的制动操作，避免车轴断裂危险情况发生。
车辆行驶控制方法电子设备存储介质

[发明专利]一种标识车辆前方障碍物的方法及系统-CN202211505486.5在审
发明人：马觅耀;黄小琴;常登龙;刘湘杰 -专利权人：重庆长安新能源汽车科技有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本申请的实施例提供了一种标识车辆前方障碍物的方法及系统，该方法包括：获取车辆前方障碍物信息；解析分类所述车辆前方障碍物信息；将解析分类之后的所述车辆前方障碍物信息转换成自动驾驶障碍物识别坐标系下的坐标信息；将所述坐标信息发送至增强现实抬头显示器；通过标定，将所述坐标信息与在所述增强现实抬头显示器内建立的投影坐标系的坐标值形成映射关系以将车辆前方障碍物标识在所述增强现实抬头显示器的显示界面中。本申请的实施例所提供的技术方案在雨雾、夜晚等各类工况下为驾驶员清晰的标识出前方的障碍物，辅助驾驶员安全驾驶。
一种标识车辆前方障碍物方法系统

[发明专利]一种行走顺畅的清洁机器人-CN202010970399.1在审
发明人：王旭宁;黄金程 -专利权人：尚科宁家（中国）科技有限公司
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：该行走顺畅的清洁机器人，包括机器人主体、设于机器人主体前端的障碍物传感器，与障碍物传感器连接的控制芯片，障碍物传感器向上方倾斜设置以探测清洁机器人前方、上方的障碍物；控制芯片，用于根据清洁机器人前进过程中障碍物传感器检测到的信号值的变化趋势，判断是清洁机器人前方存在障碍物还是清洁机器人上方存在障碍物以进行对应的避障处理。采用本申请可以通过一个障碍物传感器实现前方障碍物避障和上方障碍物避障。
一种行走顺畅清洁机器人

[发明专利]一种基于障碍物动静态判断的车辆驾驶控制方法-CN201910757381.0在审
发明人：张殿英;高琰;古欢民;雍大俊 -专利权人：张殿英
申请日： 2019-08-16 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B60T7/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于障碍物动静态判断的车辆刹车制动控制方法，包括以下步骤：步骤101、检测当前车辆与前方障碍物的距离差Δd；步骤102、获取当前车辆的行驶距离d；步骤103、判断障碍物动静态：比较模块对距离差Δd和行驶距离d进行比较，若Δd≈d，则认为前方障碍物为静态，进入步骤104；若Δd＜d，则认为前方障碍物为动态，进入步骤105；步骤104、静态刹车制动；步骤105、动态刹车制动。本发明方法简单、设计合理，计算机根据动静态算法识别跟车过程中的前方障碍物是否为静态障碍物或动态障碍物，根据前车障碍物的动静态预留不同时长的刹车制动时间，执行机构刹车制动，避免出现过早或过晚刹车，提高了自动紧急刹车系统的可靠性
前方障碍物刹车制动障碍物行驶距离距离差紧急刹车系统动态障碍物静态障碍物比较模块车辆驾驶车辆刹车静态算法静态预留制动控制前车时长刹车计算机检测

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