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[发明专利]关节电机-CN201310341813.2无效
发明人：徐建宁 -专利权人：徐建宁
申请日： 2013-08-07 - 公布日： 2013-12-18 - 主分类号： H02K33/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种关节电机，具体涉及机器人关节驱动。它是由电磁双摆盘和夹装在双摆盘之间的陀螺型强磁盘及供电的电路组成；供电电路使电磁板产生电磁场驱动摆盘偏转或者摆动。
关节电机

[发明专利]一种机械手关节电机控制方法及系统-CN202211397567.8在审
发明人：蒋健波;张奇峰;刘涛;杨文林;翟宝琦;叶作霖;薛乃耀;周思琦 -专利权人：广东智能无人系统研究院
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械手关节电机控制方法，该方法包括：建立关节电机的坐标方程；将关节电机的坐标方程变换为与所述关节电机的转子同步的坐标系；根据关节电机的转子同步坐标系中电压和磁链的关联关系建立关节电机转矩控制的数学模型和关节电机转子的位置角关系的数学模型；通过关节电机转矩控制的数学模型对关节电机的转矩进行闭环控制，通过关节电机转子的位置角关系的数学模型对关节电机的转速进行闭环控制。由此，根据本发明公开的方法能够无需在关节电机的转子末端增加霍尔传感器和编码器的检测电路，就能够实现对关节电机转子的转矩和速度进行闭环控制，成本低、关节电机转矩输出平稳高效、噪声低。
一种机械手关节电机控制方法系统

[发明专利]一种内走线三自由度机器人关节模组-CN202210467559.X在审
发明人：刘霄 -专利权人：深圳小象鸿业机电有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种内走线三自由度机器人关节模组，包括膝关节电机、前摆关节电机、侧展关节电机、接线盒和中空过线管，膝关节电机与前摆关节电机在同一轴向上连接，前摆关节电机与侧展关节电机在垂直轴向上连接，其中，接线盒设置于前摆关节电机远离膝关节电机的一端，中空过线管贯穿设置于前摆关节电机的内部，且中空过线管两端分别与接线盒和膝关节电机连通。该内走线三自由度机器人关节模组，通过设置贯穿中空结构的前摆关节电机的中空过线管，可以使与前摆关节电机在同一轴向上连接的膝关节电机的线路通过中空过线管连接到接线盒内，降低了膝关节电机出线因摆动而损坏的风险
一种内走线三自由度机器人关节模组

[发明专利]一种可伸缩的六自由度机械臂及其控制方法-CN202211098751.2在审
发明人：程创;曾瑞涵;吕云霄;卢惠民;陈柏良;邓文邦;潘海南;肖军浩;黄开宏;张辉 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J18/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可伸缩的六自由度机械臂及其控制方法，可伸缩的六自由度机械臂包括：驱动组件、大臂组件和小臂组件，大臂组件和小臂组件均为可伸缩组件；驱动组件包括用于实现机械臂进行六自由度转动的第一关节电机、第二关节电机、第三关节电机、第四关节电机、第五关节电机和第六关节电机，第一关节电机固定端安装在移动平台上，第一关节电机输出端与第二关节电机固定端连接，第二关节电机输出端与大臂组件的底端连接，大臂组件的顶端与第三关节电机的固定端连接，第三关节电机的输出端与小臂组件的底端连接，小臂组件顶端依次设有第四关节电机、第五关节电机和第六关节电机。
一种伸缩自由度机械及其控制方法

[发明专利]一种三自由度机器人腿结构-CN202011492687.7有效
发明人：张秋菊;宁萌;焦露 -专利权人：江苏集萃复合材料装备研究所有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种三自由度机器人腿结构，包括第一关节总成、第二关节总成和第三关节电机模组，第一关节总成的结构为：包括第一关节电机支架，第一关节电机支架的外部固定有第一关节电机模组，第一关节电机模组输出端安装有曲柄，所述曲柄的头部铰接有输出杆，输出杆的头部铰接小腿，小腿的底部安装足端组件；第二关节总成的结构为：包括第二关节电机支架，第二关节电机支架的内部安装有第二关节电机模组，第二关节电机模组的输出端安装有第二关节安装盘，第二关节安装盘通过紧固件与第一关节电机支架固定，第一关节电机支架的一头还安装有大腿，所述大腿与小腿铰接；第三关节电机模组的输出端与第二关节电机支架连接，工作可靠。
一种自由度机器人结构

[实用新型]足式机器人用人腿结构-CN202023060248.7有效
发明人：张秋菊;宁萌;焦露 -专利权人：江苏集萃复合材料装备研究所有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种足式机器人用人腿结构，包括第一关节总成、第二关节总成和第三关节电机模组，第一关节总成的结构为：包括第一关节电机支架，第一关节电机支架的外部固定有第一关节电机模组，第一关节电机模组输出端安装有曲柄，所述曲柄的头部铰接有输出杆，输出杆的头部铰接小腿，小腿的底部安装足端组件；第二关节总成的结构为：包括第二关节电机支架，第二关节电机支架的内部安装有第二关节电机模组，第二关节电机模组的输出端安装有第二关节安装盘，第二关节安装盘通过紧固件与第一关节电机支架固定，第一关节电机支架的一头还安装有大腿，所述大腿与小腿铰接；第三关节电机模组的输出端与第二关节电机支架连接，工作可靠。
机器人用人结构

[发明专利]机器人的关节电机控制方法、装置、设备及存储介质-CN202011263920.4有效
发明人：王帅;翁创鸿 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本申请是关于一种机器人的关节电机控制方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人技术领域。所述方法包括：获取机器人的关节电机的外部温度，该外部温度包括环境温度和电机外壳温度的至少一种；基于该外部温度，获取该关节电机的热流信息；该热流信息用于指示该关节电机的电机绕组的热流；基于该热流信息，获取该关节电机的控制参数；基于该控制参数，控制该关节电机。在控制关节电机的过程中，上述方案通过热流信息来调整关节电机的力矩，避免关节电机在持续高负荷运转下内部器件迅速老化，在保护关节电机的同时，提升关节电机的工作效率。
机器人关节电机控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种机器人关节电机参数辨识与控制参数自整定方法-CN202111044302.5有效
发明人：周伟刚;华强;姚运昌;孔令雨;谢安桓;张丹 -专利权人：之江实验室
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人关节电机参数辨识与控制参数自整定方法，采用永磁同步电机矢量控制方法对机器人关节电机进行控制，在线采集关节电机电压、电流及转速，首先通过基于遗忘因子的最小二乘算法(RLS)对关节电机电阻、电感及磁链进行初步辨识，再将辨识值作为模型参考自适应算法(MRAS)初值，进一步在线辨识关节电机参数，提高了辨识速度以及精度。最后基于关节电机电阻及电感辨识值，对关节电机电流环PID控制参数在线自整定，实现机器人关节电机电流高性能控制。本发明针对机器人关节电机参数具有辨识速度快、辨识精度高的优点，并且能实现关节电机控制参数快速在线自整定，提高关节电机控制性能。
一种机器人关节电机参数辨识控制方法

[发明专利]一种基于贯通轴的可变刚度柔性关节-CN202111477615.X有效
发明人：陈令凯;张兰;黄冠宇;孔令雨;蔡建东;谢安桓;张丹 -专利权人：之江实验室
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于贯通轴的可变刚度柔性关节，解决了柔性关节刚度调节机构复杂、体积臃肿的问题，其技术方案要点是包括关节电机和可调刚度机构，所述的可调刚度机构包括刚度调节电机、驱动轴、刚度调节机构、弹性件和关节输出端，所述的关节电机设有用于容置所述驱动轴的贯通轴和用于输出关节电机力矩的电机输出端，所述刚度调节电机固定设于关节电机尾部外壳上，所述刚度调节机构设于关节输出端和电机输出端之间，所述驱动轴两端分别固定连接所述刚度调节电机和刚度调节机构，所述驱动轴与关节电机同轴，所述弹性件连接刚度调节机构和关节输出端，达到了充分利用关节电机的贯通轴来减小可变刚度柔性关节径向尺寸的目的。
一种基于贯通可变刚度柔性关节

[实用新型]关节控制组件以及机器人-CN202222064341.8有效
发明人：郭文平;王勃;刘奕扬;王锡瑞 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本申请提供一种关节控制组件和一种机器人。该关节控制组件包括第一关节电机、第二关节电机和第一连接件，所述第一关节电机和所述第二关节电机背靠背地位于所述第一连接件的两侧，所述第一连接件将所述第一关节电机与所述第二关节电机的外壳固定连接在一起。该关节组件控制中第一关节电机的外壳与第二关节电机的外壳之间无相对转动，能够避免电机走线被拉扯，进而能够确保关节控制精度始终较高。
关节控制组件以及机器人

[发明专利]机器人的关节电机控制方法、装置、设备及存储介质-CN202011261365.1有效
发明人：王帅;翁创鸿;郑宇 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请是关于一种机器人的关节电机控制方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人技术领域。所述方法包括：获取机器人的关节电机的温度特征参数，该温度特征参数包括环境温度和电机外壳温度的至少一种；基于该温度特征参数，获取该关节电机的热损耗功率阈值；该热损耗功率阈值用于指示该关节电机当前允许的最大热损耗功率；以该热损耗功率阈值为约束，获取该关节电机的控制参数；通过该控制参数控制该关节电机。在控制关节电机的过程中，上述方案通过温度相关的约束来调整关节电机的力矩，使得在关节电机不受温度过高的影响的情况下，充分利用关节电机的性能。
机器人关节电机控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种应用于地铁车辆列检库内四足行走巡检机器人-CN201910943175.9在审
发明人：刘奥;许克亮;缪东;史明红;郭钦;谢钦;占俊;葛红;张明;种传强;陈东;完颜靖;喻岚 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于地铁车辆列检库内四足行走巡检机器人，包括主控制箱、六自由度机械臂、图像采集模块和四个走行机构，六自由度机械臂的一端安装在所述主控制箱上而另一端安装所述图像采集模块；对于各走行机构而言，其各自均包括腰部关节电机、腰部关节、连接座、髋关节电机、髋关节、大腿部、膝关节电机、膝关节和小腿部，腰部关节电机安装在主控制箱上，腰部关节电机通过腰部关节连接所述连接座，髋关节电机安装在连接座上，髋关节电机通过髋关节连接大腿部，膝关节电机安装在大腿上，膝关节电机通过膝关节连接小腿部，腰部关节竖直设置，髋关节和所述膝关节均水平设置。
腰部关节膝关节电机髋关节电机膝关节主控制箱连接座髋关节六自由度机械臂图像采集模块走行机构大腿部小腿部电机巡检机器人地铁车辆电机安装竖直设置水平设置自动检测地沟列检库四足体型大腿灵活移动应用

[实用新型]一种应用于地铁车辆列检库内四足行走巡检机器人-CN201921657034.2有效
发明人：刘奥;许克亮;缪东;史明红;郭钦;谢钦;占俊;葛红;张明;种传强;陈东;完颜靖;喻岚 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用于地铁车辆列检库内四足行走巡检机器人，包括主控制箱、六自由度机械臂、图像采集模块和四个走行机构，六自由度机械臂的一端安装在所述主控制箱上而另一端安装所述图像采集模块；对于各走行机构而言，其各自均包括腰部关节电机、腰部关节、连接座、髋关节电机、髋关节、大腿部、膝关节电机、膝关节和小腿部，腰部关节电机安装在主控制箱上，腰部关节电机通过腰部关节连接所述连接座，髋关节电机安装在连接座上，髋关节电机通过髋关节连接大腿部，膝关节电机安装在大腿上，膝关节电机通过膝关节连接小腿部，腰部关节竖直设置，髋关节和所述膝关节均水平设置。
一种应用于地铁车辆库内行走巡检机器人

[发明专利]低惯量高承载的腿部结构及应用其的足式机器人-CN202110622621.3有效
发明人：罗欣;贾文川;王泽宇;李琦;刘军军;马书根 -专利权人：华中科技大学;上海大学
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：该腿部结构包括胯部连接器、骨盆总成、膝关节电机、髋关节电机、侧摆关节电机和腿连杆，其中：胯部连接器同时与上述三个电机的定子连接，该三个电机的转子分别与骨盆总成连接，侧摆关节电机与髋关节电机同轴相对，膝关节电机轴线与这两个电机的轴线垂直，髋关节电机驱动大腿连杆转动，膝关节电机驱动小腿连杆转动，侧摆关节电机驱动腿连杆侧向摆动，以此实现机器人腿部外摆内收和大腿、小腿的屈伸。通过本发明，三个关节电机并联到机身，骨盆总成进行动力分流，从而减小腿部惯量，增强腿部刚度，提高承载和动态响应能力。
惯量承载腿部结构应用机器人

[发明专利]一种自适应多轴电动云台装置-CN202111368004.1有效
发明人：岳太文;门正兴;郑金辉;马亚鑫;陈诚;苏艳红;王子强 -专利权人：成都航空职业技术学院
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： F16M11/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应多轴电动云台装置，其包括底座，底座内设置有水平旋转的第一轴关节电机，第一轴关节电机的转轴上连接有转台组件，转台组件内设置有竖直转动的第二轴关节电机，第二轴关节电机的转轴上设置有支撑轴，支撑轴内设置有水平转动的第三轴关节电机，轴关节电机的上端设置有水平的支架，支架的上端设置有卫星宽带终端设备，支架上安装有惯性导航模块。本发明关节部分采用一体化关节电机驱动，关节电机内置无框力矩电机，可以实现负荷质量比较大的负载，并且使设备调节精度提高。
一种自适应电动装置

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