“黄开宏”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果10个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种可伸缩的六自由度机械臂及其控制方法-CN202211098751.2在审
发明人：程创;曾瑞涵;吕云霄;卢惠民;陈柏良;邓文邦;潘海南;肖军浩;黄开宏;张辉 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J18/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可伸缩的六自由度机械臂及其控制方法，可伸缩的六自由度机械臂包括：驱动组件、大臂组件和小臂组件，大臂组件和小臂组件均为可伸缩组件；驱动组件包括用于实现机械臂进行六自由度转动的第一关节电机、第二关节电机、第三关节电机、第四关节电机、第五关节电机和第六关节电机，第一关节电机固定端安装在移动平台上，第一关节电机输出端与第二关节电机固定端连接，第二关节电机输出端与大臂组件的底端连接，大臂组件的顶端与第三关节电机的固定端连接，第三关节电机的输出端与小臂组件的底端连接，小臂组件顶端依次设有第四关节电机、第五关节电机和第六关节电机。本发明具有结构紧凑、重量轻巧、操作灵活且适用范围广等优点。
一种伸缩自由度机械及其控制方法

[发明专利]基于ATD3QN强化学习的履带机器人摆臂控制方法-CN202310028281.0在审
发明人：潘海南;陈柏良;黄开宏;任君凯;卢惠民;曾瑞涵;程创;施成浩;邓文邦;张辉 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ATD3QN强化学习的履带机器人摆臂控制方法，其步骤包括：步骤S1：初始化；步骤S2：环境交互；通过机器人与环境进行交互，获取到状态信息，输入到决策网络中的机器人‑地形交互网络中；步骤S3：决策网络更新；通过环境交互后得到的信息和经验，反馈到经验池中，并训练更新决策网络参数；步骤S4：将训练好的决策网络迁移到机器人上，利用决策网络机器人的摆臂进行控制。本发明具有原理简单、训练简便、能够大幅提高机器人对地形适应能力等优点。
基于 atd3qn 强化学习履带机器人控制方法

[发明专利]一种自稳定减震云台-CN202211098535.8在审
发明人：程创;卢惠民;陈柏良;邓文邦;龚舜杰;黄开宏;吴美平;姜杰 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： F16M13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自稳定减震云台，包括：驱动组件、装载组件和底座连接组件；所述驱动组件安装在底座连接组件上，驱动组件的输出端与装载组件连接，所述装载组件用于装载待运输的物件，所述底座连接组件用于实现自稳定减震云台与运输工具连接；在驱动组件的驱动下，装载组件的水平面与重力方向保持垂直，实现物件在运输过程中保持平稳。本发明具有结构紧凑、实现主动减震与被动减震相结合、减震效果显著且提高装载物输送稳定性等优点。
一种稳定减震

[发明专利]基于行为树的地面目标物体自动抓取控制方法及系统-CN202211106744.2有效
发明人： 黄开宏;肖军浩;汪雪;于清华;曾志文;卢惠民;郑志强 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于行为树的地面目标物体自动抓取控制方法及系统，该方法步骤包括：S01.构建行驶规划系统、目标探测系统以及机械臂控制系统，分别连接至总控制器；S02.在总控制器中分别注册行驶规划节点、目标探测以及机械臂控制节点，并按照各节点的执行顺序构建形成行为树；S03.启动控制后，总控制器控制各系统按照行为树依次执行各节点，通过执行行驶规划节点，以控制行驶至目标位置；通过执行目标探测节点，以控制进行目标物体探测；通过执行机械臂控制节点，以控制机械臂动作。本发明能够实现大范围的地面目标物体全自动化搜索与抓取，且具有实现方法简单、自动化程度以及控制效率高且灵活性强等优点。
基于行为地面目标物体自动抓取控制方法系统

[发明专利]一种履带摆臂式机器人的运动底盘及其控制方法-CN202210830164.1在审
发明人：陈柏良;曾志文;潘海南;程创;黄开宏;吴文启;卢惠民;肖军浩;周宗潭 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种履带摆臂式机器人的运动底盘，包括车体框架、主履带传动模块、摆臂传动模块和控制组件；主履带传动模块包括主履带、主电机组件和主履带传动轴；主电机组件安装在车体框架上，主电机组件通过主履带传动轴与主履带连接；摆臂传动模块包括子履带、摆臂电机组件、摆臂输出轮和摆臂传动组件；摆臂电机组件安装在车体框架上，摆臂电机组件与摆臂输出轮连接，摆臂输出轮通过摆臂传动组件与子履带连接，摆臂电机组件用于实现子履带摆臂；摆臂传动组件还与主履带传动轴连接，主电机组件用于实现主履带与子履带同步运动。本发明还公开了上述运动底盘的控制方法。本发明具有结构紧凑、传动效率高、兼顾低成本与高机动性等优点。
一种履带摆臂式机器人运动底盘及其控制方法

[发明专利]一种多运动模态底层里程计的获取方法-CN202210634413.X在审
发明人：于清华;张峻绮;施成浩;陈柏良;肖军浩;曾志文;黄开宏;张辉 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G01C22/00 文献下载
摘要：一种多运动模态底层里程计的获取方法，包括：步骤S1：得到四个轮子当前速度；步骤S2：计算四个轮子的方差，用来判断当前是否有角速度；步骤S3：当方差小于1时认为4个轮子平行，没有角速度；计算每个轮子速度到车体坐标系的速度分量、计算4个轮子x方向的速度平均值，得到单位时间内小车x方向上的移动距离和y方向上的距离，将其赋给里程计解算，最后将结果提供给建图定位算法；步骤S4：当方差大于1时，4个轮子非平行，存在角速度，将x方向速度、y方向速度、单位时间x方向移动距离和单位时间y方向移动距离赋给里程计解算，最后提供给建图定位算法。本发明具有原理简单、智能化程度高、控制精度好等优点。
一种运动底层里程计获取方法

[发明专利]一种水陆空三栖机器人-CN202011468736.3有效
发明人：张道勋;郭策;卢惠民;徐明;曾志文;肖军浩;黄开宏;于清华;任昊然 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B64C35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水陆空三栖机器人，包括：陆地行驶模块、水面驱动模块、空中飞行模块、电控与感知模块、起落架模块和水面漂浮模块。采用前轮转向、后轮驱动的方式实现机器人在陆地上的全方向运动；采用双舵机控制的方式实现ROV水下推进器的升降与转向，并利用ROV水下推进器推动螺旋桨高速旋转，实现机器人在水上的全方向运动；采用可伸缩的四旋翼空中飞行模块实现机器人的飞行功能；利用nuc小电脑向水陆模块控制板、飞行控制板和起落架模块发布控制指令，实现机器人的全自主运动。本发明的机器人具有结构紧凑、功能齐全、稳定性高、灵活性高、信息采集能力强等优点，能够很好地满足当前机器人技术发展背景下对机器人多模态运动的需求。
一种水陆空机器人

[发明专利]一种智能机器人的里程计估计方法及系统-CN201910793568.6有效
发明人：谢成钢;施成浩;黄开宏;于清华;肖军浩;卢惠民 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明公开一种智能机器人的里程计估计方法及系统，包括对智能机器人上的相机与激光雷达之间的外参进行标定；获取相机视场图像与激光雷达视场图像，建立智能机器人基于残差的里程计算模型；在相机视场图像与激光雷达视场图像共视区选择具有显著特征的特征点作为路标点，将与特征点距离最近的激光落点的深度作为该特征点的深度坐标，从而获取路标点的三维坐标；根据路标点的三维坐标与里程计算模型获取里程计。利用共视区具备显著特征的特征点直接和间接的图像特征获取路标点，使路标点的数量更多，通过共视区内与特征点重合或近似重合的激光落点在激光雷达视场图像中的深度获得多个路标点的三维坐标，实现里程计估计的高准确性与鲁棒性。
一种智能机器人里程计估计方法系统

[发明专利]一种相机与激光雷达之间外参无目标自动标定方法及系统-CN201910793555.9有效
发明人：谢成钢;施成浩;黄开宏;肖军浩;卢惠民 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开一种相机与激光雷达之间外参无目标自动标定方法及系统，包括以下步骤：步骤101，根据相机与激光雷达之间的运动约束获取相机与激光雷达之间外参的初始估计；步骤102，根据相机与激光雷达之间的互信息特征以及外参的初始估计获取相机与激光雷达之间外参的优化估计，将相机与激光雷达之间外参的标定分为两个阶段，第一阶段利用相机与激光雷达之间的运动约束,第二阶段利用相机与激光雷达测量的互信息，以第一阶段的结果值作为初始值，在不需要额外提供初始值的情况下提供精确的外参估计，实现相机与激光雷达之间外参的自动标定，并有效的提高了标定的准确性和鲁棒性。
一种相机激光雷达之间外参无目标自动标定方法系统

[发明专利]一种用于多机器人的控制方法及控制系统-CN201910734588.6有效
发明人：卢惠民;李筱;韩冰心;周智千;周宗潭;肖军浩;徐明;曾志文;于清华;黄开宏 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种用于多机器人的控制方法及控制系统，该方法步骤包括：S1.接收对目标多机器人的控制命令；S2.将控制命令转换为包含执行对象、执行动作以及动作目的的标准格式指令；S3.将标准格式指令使用各机器人之间的共享数据库进行分解，得到指令的执行对象、执行动作以及动作目的，并转换为机器人可执行的指令发送给对应的各目标机器人，各目标机器人按照转换后的指令执行所需任务，其中对机器人的控制指令、机器人传感信息的机器人信息通过共享数据库进行数据通信并实时更新共享数据库。本发明能够实现多机器人控制，且具有控制实现简便、灵活以及精确度高等优点。
一种用于机器人控制方法控制系统

1
共 10 条