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[发明专利]一种基于Xtion设备的多功能六足机器人的远程控制系统-CN201710005315.9在审
发明人：丁希仑;齐静;徐坤;杨帆;彭赛金;尹业成;郑羿 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-01-04 - 公布日： 2017-08-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于Xtion设备的多功能六足机器人的远程控制系统，包括无线网络模块、运动控制单元、动作编辑模块、SLAM模块、手势识别单元和语音识别模块。所述无线网络模块实现远程控制系统对六足机器人的控制。运动控制单元用来控制六足机器人的运行模式以及行走。动作编辑模块用来编辑六足机器人的运动动作；手势识别单元与语音识别单元分别实现机器人的手势及语音控制；SLAM模块用于六足机器人定位和创建环境地图，且设计二维与三维SLAM算法进行环境地图创建。本发明的优点为在六足机器人平台集成了无线网络连接、SLAM、动作编辑器、手势识别和语音识别功能，使六足机器人能够更好完成任务。
一种基于 xtion 设备多功能机器人远程控制系统

[发明专利]一种轮足切换式全向移动机器人-CN201910609646.2在审
发明人：王志成;杨太文;夏炎;张克俊 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-07-08 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮足切换式全向移动机器人，属于机器人技术领域，包括机器人主盘、设置在所述机器人主盘底部的六足步行机构和四轮移动机构，还包括用于控制所述六足步行机构和四轮移动机构工作的控制器。六足步行机构安装在机器人主盘上，可以全向行走；四轮移动机构是安装在六足步行机构上，通过六足步行机构的变形使四轮移动该机构处于四轮移动平台状态，四轮移动机构的变形方式可以使机器人朝向不同的方向，实现轮式全向移动
四轮移动机构机器人全向移动主盘切换式种轮机器人技术领域四轮移动平台变形方式机构安装人本发明控制器全向变形移动

[发明专利]一种基于IMU的六足机器人步态快速切换方法-CN202310660355.2在审
发明人：陈刚;沈家涛;俞志成;李月华;韩阳;刘铭 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人控制方法，目的是提供一种基于IMU的六足机器人步态快速切换方法，该方法具有步态控制简便、六足机器人行走稳定可靠的特点。技术方案是一种基于IMU的六足机器人步态快速切换方法，包括以下内容：S1：根据六足机器人参数，确定六足机器人三角、四角、五角步态；S101：记六足机器人单腿相对于机身最大运动距离为S，并将其等距离散成11个点，11个点依次为+5、+4、+3、+2、+1、0、‑1、‑2、‑3、‑4、‑5；其中，0为初始位置(即在运动方向，足端触地点与大腿根部位置相同)，+5为前转变位置，‑5为后转变位置，相邻两点之间距离则为另外，六条腿中的“右前腿、左前腿、右中腿、左中腿、右后腿、左后腿”依次定义为一至六号腿。
一种基于 imu 机器人步态快速切换方法

[发明专利]一种多关节仿生六足双臂机器人-CN201710216369.X在审
发明人：于欢;吴涛 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2017-04-05 - 公布日： 2017-07-25 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种多关节仿生六足双臂机器人，属于机器人技术领域。本发明包括机械臂和六足运动机构两个部分，机械臂上的固定板支架和六足运动机构的上底板通过螺栓连接，从而实现机械臂和六足运动机构的连接。
一种关节仿生双臂机器人

[发明专利]基于3D打印的六足机器人-CN201610536529.4在审
发明人：肖地生 -专利权人：苏州米众三维科技有限公司
申请日： 2016-07-08 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供一种基于3D打印的六足机器人，其包括：基板、控制板、电池、电机、前足、中足以及后足；所述控制板、电池、电机集成安装于所述基板上，所述控制板控制所述电机的工作，所述电池与所述电机电性连接，所述基板的任一侧设置有所述前足、中足以及后足，所述基板两侧的前足、中足以及后足对称设置，所述中足与所述电机传动连接。本发明的基于3D打印的六足机器人结构简单，且采用六足式设计，能够适应多种地形，使用范围较广。此外，本发明的基于3D打印的六足机器人还可进行远程遥控操作，使用方便。
基于打印机器人

[实用新型]基于3D打印的六足机器人-CN201620719126.9有效
发明人：肖地生 -专利权人：苏州米众三维科技有限公司
申请日： 2016-07-08 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于3D打印的六足机器人，其包括：基板、控制板、电池、电机、前足、中足以及后足；所述控制板、电池、电机集成安装于所述基板上，所述控制板控制所述电机的工作，所述电池与所述电机电性连接，所述基板的任一侧设置有所述前足、中足以及后足，所述基板两侧的前足、中足以及后足对称设置，所述中足与所述电机传动连接。本实用新型的基于3D打印的六足机器人结构简单，且采用六足式设计，能够适应多种地形，使用范围较广。此外，本实用新型的基于3D打印的六足机器人还可进行远程遥控操作，使用方便。
基于打印机器人

[发明专利]一种基于深度强化学习的六足机器人实时步态规划方法-CN201710763223.7在审
发明人：唐开强;刘佳生;洪俊;孙建;侯跃南;钱勇;潘东旭 -专利权人：唐开强
申请日： 2017-08-30 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深度强化学习的六足机器人实时步态规划方法，步骤包括由六足机器人获取环境路况信息并制定整体的运动轨迹；通过摄像头获取环境的照片，再根据照片利用双目测距方法计算出目标轨迹的路况信息，并将计算出的轨迹路况信息用于机器人质心运动轨迹导航；在机器人腿的足端摆动空间范围内，拍摄路况环境的照片，并通过预先训练过的基于深度确定性策略梯度(DDPG)的深度强化学习网络对照片进行数据降维和特征提取；根据特征提取结果得出六足机器人的控制策略，六足机器人根据控制策略来控制机器人的落足，实现六足机器人的实时行走。该步态规划的方法能够对路况复杂的非结构环境进行实时规划，对提高六足机器人的环境适应能力具有重要意义。
一种基于深度强化学习机器人实时步态规划方法

[发明专利]一种六足机器人及其足端轨迹的规划方法-CN201910254110.3在审
发明人：陈锐东;魏武;高勇;丁旭 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-03-30 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种六足机器人及其足端轨迹的规划方法。所述六足机器人包括本体，分布于本体上的六条腿，硬件系统和软件系统；机器人的每条腿由三个关节及其连接部件组成，三个关节从上到下依次为髋关节，膝关节和踝关节；所述六条腿的末端分别设有缓冲结构；机器人硬件系统包括远程主机控制系统所述足端轨迹规划方法，通过调整运动轨迹抛物线两个端点高度，顶点的高度，抬腿的初始角度，落腿的入地脚，实现六足机器人足端的运动，具体包括：起始抬腿阶段；中间摆腿划动阶段；末尾落腿阶段。本发明提高六足机器人的越障能力和地形适应能力。
六足机器人控制系统软件系统抬腿关节抛物线机器人操作系统地脚底层驱动系统地形适应能力机器人本体机器人电机机器人硬件膝关节从上到下调整运动轨迹规划缓冲结构连接部件视觉系统硬件系统远程主机越障能力踝关节髋关节末尾摆腿划动机器人规划

[发明专利]一种六足机器人人机指令组合优选方法-CN202211508724.8在审
发明人：尤波;董正;李佳钰;庄天扬 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于足式机器人驾驶操控技术领域。本发明公开了一种六足机器人人机指令组合优选方法，解决了六足机器人驾驶过程中驾驶员和机器人决策指令优选分配的问题。本发明所述的一种六足机器人人机指令组合优选方法，将驾驶员的决策指令和六足机器人的决策指令之间的分配方案作为有限状态机的状态，当六足机器人在行驶过程中稳定裕度、能量消耗和碰撞次数的约束条件超出设定的阈值时会触发状态转移本发明能够实时的获取驾驶员与机器人之间的最优驾驶指令组合，有效的提高六足机器人的行驶性能和面对突发状况的适应性。
一种机器人人机指令组合优选方法

[发明专利]一种考虑随机腿部故障的六足机器人容错步态规划方法-CN202310666612.3在审
发明人：尤波;刘凯乐;陈晨;李佳钰 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明属于足式机器人运动控制技术领域。本发明公开了一种考虑随机腿部故障的六足机器人容错步态规划方法，解决了六足机器人发生腿部故障后，运动效率及运动稳定性下降的问题，具体方法为：建立离线的六足机器人备选步态集及整机可容错腿部故障状态集，在此基础上以机器人实时腿部运动状态及故障状态为输入，通过设定腿部运动状态转换约束条件并建立对应评价函数，为六足机器人在备选步态集中在线搜索迈下一步时满足约束条件的最优容错腿部运动状态。本发明使六足机器人可根据随机腿部故障，自发地生成具备良好运动稳定性及行进效率的容错迈腿序列，提高了六足机器人在崎岖地形下的容错运动能力以及现实应用性。
一种考虑随机腿部故障机器人容错步态规划方法

[实用新型]一种用于玻璃幕墙检测的六足机器人-CN201920241317.2有效
发明人：黄林青;魏武;孙金权;高勇;何振勇;周翔;陈逸东 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-02-26 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开一种用于玻璃幕墙检测的六足机器人，所述六足机器人系统包括：六足机器人本体、控制系统，所述的六足机器人本体包括规则六边形结构的机身主体、活动设在所述机身主体上的六条肢体，每条所述的肢体均串联地设置有四个主动关节本实用新型实现六足机器人自身全方位的平滑运动，方便从地面攀爬至垂直墙体步态运作。
一种用于玻璃幕墙检测机器人

[实用新型]六足仿生机器人-CN201920952669.9有效
发明人：庞在祥;宫丽男;刘帅;张邦成;孙中波;高智;张子琛;沈勃宇;高晗 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型针对现有技术的不足，提供了六足仿生机器人，解决了现有六足机器人稳定性差，灵活性低的问题。同时解决了现有六足机器人质量大，操控困难等问题。从而使得该六足仿生机器人操作简单、运动灵活、负载能力强而且稳定性高，可运用于侦察、探险、搜救等。本实用新型提供了一种六足仿生机器人，其组成包括：躯干、机械腿、摄像云台、机械手，其中躯干中的舵盘与机械腿连接，同时躯干分别与摄像云台、机械手连接。
仿生机器人

[发明专利]一种六足机器人的CPG控制系统及其步态生成方法-CN202211626763.8在审
发明人：宋自根;徐鉴 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及一种六足机器人的CPG控制系统及其步态生成方法，该系统包括具有固定相位差的周期节律生成器以及多种步态的模式组合器，周期节律生成器、模式组合器与六足机器人本体依次连接构成闭环控制系统，周期节律生成器用于在产生周期节律的同时实现多种不同的固定相位差；模式组合器用于调控同一相位差下多种不同步态模式的六足摆动顺序，并作用于六足机器人，实现六足机器人的多种步态模式及其相互切换；六足机器人用于输出反馈控制信号给周期节律生成器。与现有技术相比，本发明利用耦合时滞的调节实现多种固定相位差调控，参数整定简单、参数调控容易，能够简单可靠地实现六足机器人多种不同步态模式，有效提高系统的参数可调性和鲁棒性。
一种机器人 cpg 控制系统及其步态生成方法

[发明专利]一种关节锁定故障的六足机器人容错运动规划方法-CN202010945877.3在审
发明人：尤波;刘大权;李佳钰 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种关节锁定故障的六足机器人容错运动规划方法。目前，足式机器人具有更好的地形适应性，然而，当机器人在远程工作时，执行器的故障是一个严重的问题。一种关节锁定故障的六足机器人容错运动规划方法，其组成包括：六足机器人本体，所述的六足机器人本体由机体(1)和六条腿(2)组成，机体采用正六边形结构，六条腿包括一号腿(2‑1)、二号腿(2‑2)、三号腿(2‑3)、四号腿(2‑4)、五号腿(2‑5)和六号腿(2‑6)，其中跟关节(3)为旋转关节，连接机体与基节，髋关节(4)为一级俯仰关节，连接基节与大腿，膝关节(5)为二级俯仰关节，连接大腿与小腿。本发明应用于关节锁定故障的六足机器人容错运动规划方法。
一种关节锁定故障机器人容错运动规划方法

[发明专利]一种基于跳蛛的仿生机器人的跳跃方法-CN202310590811.0在审
发明人：盖科鹏;郭帅童;樊华;成睿智;武彦鑫;路兴昌;蓝恩垚;午景鑫;王荣彬;雷鹏;王喆;郭子彤;姜兴河;岳一领 -专利权人：太原科技大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明属于跳跃方法技术领域，具体涉及一种基于跳蛛的仿生机器人的跳跃方法，包括初始姿态调整阶段、下蹲蓄能阶段、起跳阶段、空中姿态调整阶段、下落阶段；存在两种状态：着地相和空中相，所述着地相是六足机器人足端末端与地面接触并受力的状态，所述空中相是六足机器人足端末端完全离开地面不受地面支持力的状态；当六足机器人跳跃时，靠每条腿上自带的舵机挤压所带的气压缸以及机身内部陀螺仪模块调整机器人在空中的姿态。本发明的跳跃方法通过对六足机器人跳跃运动空中相的机身质心轨迹规划，以及通过机器人足端虚拟力与关节扭矩转化关系求解出期望的关节扭矩，可以实现六足机器人在恶劣环境中的作业工作。
一种基于仿生机器人跳跃方法