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[发明专利]一种四棱锥立体倒立摆装置及控制方法-CN201910577581.8有效
发明人：王小鹏;张富强;张东升;杨静;金雨斌;李鹏 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：一种四棱锥立体倒立摆装置及控制方法，包括倒立的四棱锥框架、惯性传感器以及解算器，其中，倒立的四棱锥框架的每个侧面上设置有一个飞轮，并且飞轮与所在侧面平行，并且飞轮的圆心位于等腰三角形的侧面的中线上，每个飞轮连接有一个能够正反调速的电机，在倒立的四棱锥框架的顶面上设置有惯性传感器和解算器，惯性传感器与解算器相连。利用该倒立摆研究四旋翼无人机的控制方法，体现了较强的针对性。本发明结构简单，易于实现。
一种棱锥立体倒立装置控制方法

[发明专利]一种基于倒立摆控制系统的自平衡代步两用鞋-CN201510774805.6在审
发明人：曹巧君;杨定德;杨国木 -专利权人：曹巧君;杨定德;杨国木
申请日： 2015-11-14 - 公布日： 2016-01-06 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于倒立摆控制系统的自平衡两用代步鞋，包括鞋体，鞋体上设置有滚轮、控制模块和用于交换双脚姿态信息的无线发射接收模块，滚轮内设置有电机，控制模块包括微处理器、电子陀螺仪和测量滚轮转速的速度传感器本发明基于倒立摆控制系统的自平衡两用代步鞋为一种安全可靠的代步工具，既可作为普通鞋子，又能作为一种简单易用、自动移行的可穿戴交通工具和休闲娱乐工具。
一种基于倒立控制系统平衡代步两用

[发明专利]机器人控制方法、装置、机器人及存储介质-CN202310144689.4在审
发明人：陶铂;陈春玉 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2023-01-28 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：该方法包括：基于轮腿机器人构建两轮倒立摆模型；根据所述两轮倒立摆模型构建初始状态空间方程；将所述初始状态空间方程进行线性化处理，得到线性定常系统的状态空间方程；根据所述线性定常系统的状态空间方程获取二次型性能目标函数
机器人控制方法装置存储介质

[发明专利]一种旋转倒立摆控制实验系统及控制方法-CN201410261901.6无效
发明人：余善恩;陆建锋;熊伟鹏;董亦明 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2014-06-12 - 公布日： 2014-09-10 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种旋转倒立摆控制实验系统及控制方法。现有倒立摆控制系统价格昂贵，且多为老师所用，学生使用率低。
一种旋转倒立控制实验系统方法

[实用新型]一种旋转倒立摆控制实验系统-CN201420312557.4有效
发明人：余善恩;陆建锋;熊伟鹏;董亦明 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2014-06-12 - 公布日： 2014-11-05 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种旋转倒立摆控制实验系统。现有倒立摆控制系统价格昂贵，且多为老师所用，学生使用率低。
一种旋转倒立控制实验系统

[实用新型]一种基于倒立摆控制系统的自平衡两用代步鞋-CN201520903791.9有效
发明人：曹巧君;杨定德;杨国木 -专利权人：曹巧君;杨定德;杨国木
申请日： 2015-11-14 - 公布日： 2016-04-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于倒立摆控制系统的自平衡两用代步鞋，包括鞋体，鞋体上设置有滚轮、控制模块和用于交换双脚姿态信息的无线发射接收模块，滚轮内设置有电机，控制模块包括微处理器、电子陀螺仪和测量滚轮转速的速度传感器本实用新型基于倒立摆控制系统的自平衡两用代步鞋为一种安全可靠的代步工具，既可作为普通鞋子，又能作为一种简单易用、自动移行的可穿戴交通工具和休闲娱乐工具。
一种基于倒立控制系统平衡两用步鞋

[发明专利]同轴两轮倒立摆型移动车辆-CN200780004239.4有效
发明人：山田耕嗣;山冈正明;不破稔夫;小出光男 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2007-02-01 - 公布日： 2009-03-04 - 主分类号： B62K17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种在不致使车体向后显著倾斜的情况下突然制动同轴两轮倒立摆型移动车辆的技术。本发明的同轴两轮倒立摆型移动车辆包括：一对车轮；支持一对车轮使之可同轴转动的底盘(16)；使车轮相对于底盘转动的车轮致动器；由底盘支持的车体(12)；以及控制车轮致动器从而维持底盘的倒立平衡状态的倒立摆控制单元
同轴倒立移动车辆

[发明专利]四足机器人溜蹄步态规划方法、装置、设备及可读介质-CN202010100280.9有效
发明人：储振;李超;刘静宇;张江元;赵逸栋;朱秋国 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2020-02-18 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种四足机器人溜蹄步态规划方法、装置、设备及可读介质，该方法包括：将四足机器人简化成倒立摆模型，并将当前机器人质心的速度作为步态周期内的平均速度，并考虑期望速度与实际速度的闭环，对所述倒立摆模型进行简化；根据简化后的倒立摆模型，计算摆动腿期望的落脚点位置；根据期望的落脚点位置，获得摆动腿各关节的力矩；根据机器人期望的质心状态，获得支撑腿各关节的力矩；根据摆动腿和支撑腿各关节的力矩，经电机执行后实现溜蹄步态
机器人步态规划方法装置设备可读介质

[发明专利]一种基于改进的自适应卡尔曼滤波的偏差攻击的估计方法-CN201910914487.7有效
发明人：洪榛;徐彬彬;翁品迪;陈博;周奇荣;俞立 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：一种基于改进的自适应卡尔曼滤波的偏差攻击的估计方法，包括以下步骤：第一步，查看网络化控制系统正常运行时的数据，同时确定服务器端与客户端的IP地址，编写Lua脚本，监听目标信道；第二步，通过系统辨识方法获取增益矩阵本发明的通过网络入侵，篡改倒立摆系统的通讯数据，改变倒立摆的稳定位置；利用改进的自适应卡尔曼滤波，准确估计出注入的偏差攻击值。
一种基于改进自适应卡尔滤波偏差攻击估计方法

[发明专利]超长周期TMD控制系统-CN201810168796.X有效
发明人：张春巍 -专利权人：青岛理工大学
申请日： 2018-02-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： E04B1/98 文献下载
摘要：本发明涉及结构振动控制技术领域，公开了一种超长周期TMD控制系统，其包括固定框架、齿轮组、倒立摆、单摆、质量块；固定框架位于被控结构上方，且与被控结构平行；齿轮组包括齿轮Ⅰ、齿轮Ⅱ、齿轮Ⅲ和齿轮Ⅳ，齿轮Ⅰ和齿轮Ⅱ相互啮合，齿轮Ⅲ和齿轮Ⅳ相互啮合，四个齿轮与固定框架通过转动副连接；倒立摆一端与齿轮Ⅰ和齿轮Ⅳ的齿轮轴刚接，另一端与被控结构通过转动副连接；单摆一端与齿轮Ⅱ和齿轮Ⅲ的齿轮轴刚接，另一端与质量块通过转动副连接本发明可以用最小的空间实现与大摆长单摆系统相当的自由振动周期或运动周期，有效缓解了由于附加振动控制系统对占用结构建筑空间的需求，有效节约并充分利用建筑物有限的使用空间。
超长周期 tmd 控制系统

[实用新型]超长周期TMD控制系统-CN201820281624.9有效
发明人：张春巍 -专利权人：青岛理工大学
申请日： 2018-02-28 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： E04B1/98 文献下载
摘要：本实用新型涉及结构振动控制技术领域，公开了一种超长周期TMD控制系统，其包括固定框架、齿轮组、倒立摆、单摆、质量块；固定框架位于被控结构上方，且与被控结构平行；齿轮组包括齿轮Ⅰ、齿轮Ⅱ、齿轮Ⅲ和齿轮Ⅳ，齿轮Ⅰ和齿轮Ⅱ相互啮合，齿轮Ⅲ和齿轮Ⅳ相互啮合，四个齿轮与固定框架通过转动副连接；倒立摆一端与齿轮Ⅰ和齿轮Ⅳ的齿轮轴刚接，另一端与被控结构通过转动副连接；单摆一端与齿轮Ⅱ和齿轮Ⅲ的齿轮轴刚接，另一端与质量块通过转动副连接本实用新型可以用最小的空间实现与大摆长单摆系统相当的自由振动周期或运动周期，有效缓解了由于附加振动控制系统对占用结构建筑空间的需求，有效节约并充分利用建筑物有限的使用空间。
齿轮转动副连接固定框架被控单摆啮合本实用新型控制系统齿轮轴齿轮组倒立摆质量块刚接结构振动控制振动控制系统自由振动周期结构建筑空间实现使用空间有效缓解运动周期摆长建筑物平行占用节约

[发明专利]双并联倒立摆的网络化视觉伺服控制装置-CN201610750479.X在审
发明人：李汪佩;杜大军;詹斌;占国华;张长达 -专利权人：上海大学
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2017-02-01 - 主分类号： G09B25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种双并联倒立摆的网络化视觉伺服控制装置，其包括两个对称摆体（第一摆体、第二摆体）等，第一工业相机、第二工业相机分别架设于第一摆体、第二摆体杀的正对面，并且保证工业相机的光轴垂直于摆体所在的垂直面，垂直距离能够自由调节，光源架设在两个对称摆体的正上方，光源的高度自由调整且根据实际需求自由调节其亮度，白板架设于所述第一摆体和第二摆体的正中间，用以消除第一工业相机、第二工业相机视野的互相干扰，且所述白板的顶部距离所述弹簧一定的距离，实现双并联倒立摆的网络化视觉伺服的大闭环实时反馈控制。
并联倒立网络化视觉伺服控制装置

[实用新型]一种倒摆转动装置-CN201220147132.3有效
发明人：李伟;方育萍;曹晓颜;刘晓;李鑫;郭子兴;段冰 -专利权人：李伟
申请日： 2012-04-02 - 公布日： 2012-11-07 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：公开了一种倒摆转动装置，属于休闲保健机械。具有座椅、躺椅、倒立型态尤其是倒摆转动型态。包括一支撑件、一轴、一椅背部、一椅座部、数条用于保持使用者在倒摆转动装置上的位置并随使用者一起转动的条状带、安装在轴上的轴承、连接椅背部与椅座部的合页，使倒摆转动装置处在座椅状态下的挡块。这种倒摆转动装置靠人体自重实现悬挂牵引、达到防治腰、颈椎疾病的目的，特别强调本实用新型占地面积小，可以当做普通椅子使用，利用率高，当用来健身、防止颈、腰椎疾病时，其倒摆转动型态能使使用者倒立(或倾斜)荡秋千
一种转动装置

[发明专利]一种双轮微型摩托车-CN201310615859.9在审
发明人：杨亮;孙艳波 -专利权人：哈尔滨功成科技创业投资有限公司
申请日： 2013-11-27 - 公布日： 2015-06-03 - 主分类号： B62D61/02 文献下载
摘要：一种双轮微型摩托车，其组成包括机械系统和控制系统，其中机械系统包括两轮、车体、框架；控制系统包括：电机、驱动器、传感器、电池，并且传感器为系统提供反馈信号，构造闭环系统的状态空间方程，通过PID控制来控制系统的平衡运动类似于传统的倒立摆的构简单的轮式移动机器人。本发明的目的是这样实现的：双轮微型摩托车是基于典型的移动倒立摆模型设计的，根据运动特性可将其分为两个主要部分，第一部分为机械系统，包括两轮、车体、框架等，负责实现机器人的机构功能，承载硬件电路、搭建工作平台；第二部分为控制系统，包括：电机、驱动器、传感器、电池等。其中传感器为系统提供反馈信号，构造闭环系统的状态空间方程，通过PID控制来控制系统的平衡运动。
一种双轮微型摩托车

[发明专利]调节机构，及具有该调节机构的倒立摆装置和拍摄机器人-CN201780069065.3有效
发明人：贝世猛;魏晶晶;吴振凯;朱志龙;包玉奇 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2017-07-04 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B62K17/00 文献下载
摘要：一种调节机构(1)、应用该调节机构(1)的倒立摆装置(2)和拍摄机器人(5)，调节机构(1)用于调节倒立摆装置(2)的摆臂(3)的重心，并包括第一平台(11)、第二平台(12)和驱动件(13)，第一平台上设有上支撑座(152)，上支撑座(152)与下支撑座(151)转动连接且位于第一平台(11)及第二平台(12)之间，驱动件(13)的两端分别固定于第一平台(11)和第二平台(12)上，第二平台(12)用于承载摆臂(3)，驱动件(13)的长度可调，用以调整摆臂(3)的重心。
调节机构具有倒立装置拍摄机器人

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