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[发明专利]汽车质心侧偏角和轮胎侧偏角软测量方法-CN201110267004.2无效
发明人：任孝平;蔡自兴 -专利权人：中南大学
申请日： 2011-09-09 - 公布日： 2012-04-18 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车质心侧偏角和轮胎侧偏角软测量方法，该软测量方法只需要知道汽车行驶中的方向角、横滚角、俯仰角以及导航坐标系中的东向、北向、天向速度，便可以实时计算出汽车的质心侧偏角和前、后轮侧偏角。
汽车质心偏角轮胎测量方法

[发明专利]质心侧偏角和轮胎侧偏角的测量方法、装置及车辆-CN201710630995.3有效
发明人：郭庆悌;於涛;姜涛 -专利权人：宝沃汽车（中国）有限公司
申请日： 2017-07-28 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： B60W40/101 文献下载
摘要：本发明公开了一种质心侧偏角和轮胎侧偏角的测量方法、装置及车辆。获取车辆的地图信息，并根据地图信息差分得到多个预设车身位置的当前速度；根据当前横摆角速度和多个预设车身位置的当前速度得到车辆的当前横向车速和当前纵向车速；根据当前横向车速和所当前纵向车速得到车辆的当前质心侧偏角和当前轮胎侧偏角该方法可以通过地图信息差分得到多个车身位置的当前速度，以得到当前横向车速和所当前纵向车速，从而得到当前质心侧偏角和当前轮胎侧偏角，提高测量的精确性，更好地保证车辆的稳定性，有效保证驾乘体验。
质心偏角轮胎测量方法装置车辆

[发明专利]一种基于多源信息融合的车辆质心侧偏角估计系统及方法-CN201710680628.4有效
发明人：熊璐;刘伟;夏新;林雪峰;余卓平 -专利权人：同济大学
申请日： 2017-08-10 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多源信息融合的车辆质心侧偏角估计系统及方法，该系统包括：多源信息采集单元、车辆横摆角观测器和车辆质心侧偏角观测器；所述的多源信息采集单元分别连接车辆横摆角观测器和车辆质心侧偏角观测器，所述的车辆横摆角观测器和车辆质心侧偏角观测器互联；车辆横摆角观测器得到车辆横摆角和横摆角速度偏差并作为车辆质心侧偏角观测器的信息输入，车辆质心侧偏角观测器得到车辆质心侧偏角并作为车辆横摆角观测器的输入信息，车辆横摆角观测器和车辆质心侧偏角观测器互联完成车辆质心侧偏角估计。
观测器车辆质心侧偏角横摆角多源信息融合采集单元多源信息估计系统车辆动力学模型横摆角速度偏差互联输入信息信息输入计算量应用

[发明专利]车辆的驱动控制装置和方法-CN200610110060.4无效
发明人：山口直;佐佐木光雄;山野和也;高桥哲;樋熊元宏 -专利权人：株式会社日立制作所
申请日： 2006-08-04 - 公布日： 2007-02-07 - 主分类号： B60W10/20 文献下载
摘要：在车辆的驱动控制装置和方法中，当车辆的侧偏角和车辆的过度转向状态被检测时，其中车辆的侧偏角是车辆的向前方向与车辆的转向轮的转向方向之间的差，在侧偏角减小的方向上提供用于车辆的可转向车轮的转向辅助力，并且此后，当转向辅助力提供在车辆的侧偏角减小的方向上并且当侧偏角等于或者大于一预定值时，车辆的每个车轮被控制以减小侧偏角。
车辆驱动控制装置方法

[发明专利]一种分布式驱动车辆及其转向控制方法与装置-CN201910936712.7有效
发明人：陈军明;王长新;杨杰 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：其中控制方法包括以下步骤：车辆转向时，实时获取前轮侧偏力、后轮侧偏力、侧向加速度以及转向方向；根据当前的前轮侧偏力、后轮侧偏力得到当前的前轮侧偏角、后轮侧偏角，进而得到当前前后轮侧偏角差；根据当前的侧向加速度以及标定好的侧向加速度与理想前后轮侧偏角差的对应关系，得到当前的侧向加速度对应的理想前后轮侧偏角差；根据转向方向，对后驱轴两侧车轮施加相反方向的额外纵向力，通过PID调节，使当前的前后轮侧偏角差与对应的理想前后轮侧偏角差相同。车辆在理想前后轮侧偏角差的情况下行驶，可以大大降低车辆的行驶风险，而且该方法适用各种工况，适用范围广。
一种分布式驱动车辆及其转向控制方法装置

[发明专利]一种考虑多源输入信息的车辆质心侧偏角自适应融合与补偿方法-CN202111084263.1在审
发明人：陈建锋;吴强;汤传业;叶贻财;孙晓东 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：本发明提供一种考虑多源输入信息的车辆质心侧偏角自适应融合与补偿方法，利用方向盘转角和横摆率，确定模糊逻辑系统的输入论域，对于不同的方向盘转角区间以及横摆率区间，模糊逻辑系统根据决策规则确定权重系数，自适应地调节根据平滑变结构滤波器估计得到的车辆质心侧偏角以及利用积分阻尼法计算得到的车辆质心侧偏角的权值，进而保证质心侧偏角信息的可靠融合；当车辆处于剧烈工况时，触发质心侧偏角补偿策略，根据融合后的质心侧偏角、轮胎侧偏角、轮胎侧向力以及车轮转角之间的关系，通过迭代计算实现对轮胎侧偏刚度的准确修正，修正的轮胎侧偏刚度将用于下一时刻轮胎纵向力的计算更新本发明可保证所有工况下车辆质心侧偏角准确可靠输出。
一种考虑输入信息车辆质心偏角自适应融合补偿方法

[发明专利]一种防四轮独立驱动电动车过度转向的鲁棒不变集控制方法-CN201710318997.9有效
发明人：滕婷;刘志远;周洪亮 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-05-08 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本发明公开了一种防四轮独立驱动电动车过度转向的鲁棒不变集控制方法，其步骤如下：确定防车辆后轴侧向力饱和的后轴车轮侧偏角约束值α_m；将后轴车轮侧偏角约束控制问题转化为车辆质心侧偏角βDDA0001289271060000011.GIF" wi="323" he="134"/>取将以车辆质心侧偏角为横坐标，以横摆率为纵坐标的空间划分为两个空间；当车辆质心侧偏角和横摆率处于后轴车轮侧偏角未超出约束值的空间时，采用保证闭环稳定的横摆率跟踪控制方法；当车辆质心侧偏角和横摆率运动轨迹与约束方程相交时，设计鲁棒不变集控制器将车辆质心侧偏角和横摆率控制在交点的一个不变集内。本发明通过鲁棒不变集控制方法实现对质心横摆率和质心侧偏角的约束，从而达到防止过度转向的控制目标。
一种防四轮独立驱动电动车过度转向不变控制方法

[发明专利]海上救生空投飞行器速度控制方法及系统-CN202310133596.1有效
发明人：凡建超;王鸿睿;鱼小军;张飞飞;高晨阳;李格;杨浩瀚;杨勇;刘胜;段国栋 -专利权人：湖南云箭科技有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：方法包括：在飞行器飞行攻角小于或等于第一攻角的范围约束内，根据侧向机动需求确定飞行器的最大侧滑角；根据最大侧滑角确定飞行器稳态飞行时的最大滚转通道舵偏角；以最大滚转通道舵偏角结合最大偏航通道舵偏角和最大俯仰通道舵偏角计算飞行器稳态飞行时最大通道舵偏角所对应的各个单片舵偏角；根述最大通道舵偏角所对应的各个单片舵偏角中的最大值、单片舵的满偏值和预留的余量确定附加舵偏角的最大值；根据附加舵偏角的最大值计算只产生阻力的各个单片舵在各个迭代时间所分别对应的附加舵偏角，并结合制导稳态飞行的舵偏角执行减速过程中的状态控制
海上救生空投飞行器速度控制方法系统

[发明专利]车辆转向角度确定方法、装置、整车控制器及存储介质-CN202211625577.2在审
发明人：彭涛;崔文锋;彭康 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：整车控制器及计算机可读存储介质，包括：获取车辆的当前位置和目标位置；根据当前位置和目标位置，确定车辆从当前位置行驶到目标位置所需的目标车辆转弯半径；基于车辆的车辆物理参数和行驶速度，确定目标车辆转弯半径对应的前轴侧偏角和后轴侧偏角；基于前轴侧偏角和后轴侧偏角确定目标前轴转向角；其中，目标前轴转向角用于控制车辆以目标车辆转弯半径进行转弯。通过本方案生成的前轴转向角，可以提前考虑车辆会产生的侧偏角，并提前生成能够对侧偏角进行修正的前轴转向角控制车辆进行转弯，避免了车辆在转弯过程中由车轮侧偏角引发的路线偏移，提升了车辆过弯的准确性和稳定性。
车辆转向角度确定方法装置整车控制器存储介质

[发明专利]一种考虑动载荷和路面附着系数的质心侧偏角估计方法-CN202010763226.2有效
发明人：张茜;周洪亮;刘志远 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：一种考虑动载荷和路面附着系数的质心侧偏角估计方法，涉及一种车辆质心侧偏角估计方法。确定侧向力线性分段模型的分段区间和分段数；建立附着系数等于1和名义载荷下前后轴车轮侧向力与车轮侧偏角的PWA关系表达式；建立附着系数小于1和名义载荷下前后轴车轮侧向力与车轮侧偏角的PWA关系表达式；建立考虑动载荷，附着系数小于1情况下前后轴车轮侧向力与车轮侧偏角的PWA关系表达式；建立切换侧向动力学模型；将切换侧向动力学模型转换为切换T‑S模糊模型，估计前后车轮侧偏角，计算质心侧偏角的估计值。
一种考虑载荷路面附着系数质心偏角估计方法

[发明专利]一种基于模糊动力学系统的汽车质心侧偏角观测方法-CN202010812335.9有效
发明人：黄晋;胡展溢;杨泽宇;江昆;杨殿阁;钟志华 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G06F17/13 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于模糊动力学系统的汽车质心侧偏角观测方法，包括：步骤1，根据采集到的车辆行驶信息，构建车辆动力学模型，并引入不确定性参量，生成质心侧偏角观测方程，其中，不确定性参量的取值由第一模糊集合描述；步骤2，计算质心侧偏角观测方程的瞬态性能函数与稳态性能函数，通过动态博弈算法，计算质心侧偏角观测方程的最优可调参数，其中，最优可调参数包括第一可调参数和第二可调参数；步骤3，根据最优可调参数和质心侧偏角观测方程，计算车辆行驶信息对应的质心侧偏角观测值。通过本申请中的技术方案，降低了现有基于动力学模型观测方法在建模上的误差，提高了汽车质心侧偏角计算的准确性，且有助于提高观测器的整体性能。
一种基于模糊动力学系统汽车质心偏角观测方法

[发明专利]机动车侧偏角的估计系统及估计方法-CN200510069336.4有效
发明人：宋佑川 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2005-05-13 - 公布日： 2006-11-15 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种机动车侧偏角估计系统及估计方法，该系统包括：车轮角速度采集单元，方向盘角度传感器，其中还包括侧偏角估计单元；车轮角速度采集单元包括右前轮角速度传感器、左前轮角速度传感器、右后轮角速度传感器和左后轮角速度传感器；侧偏角估计单元与所述的车轮角速度采集单元和方向盘角度传感器电连接。采用本系统估计机动车侧偏角的方法，省去了昂贵的器件，使机动车计算侧偏角的成本下降。
机动车偏角估计系统方法

[发明专利]一种基于智能轮胎技术的4WID汽车横向失稳控制方法-CN202310238575.6在审
发明人：朱芸海;贝绍轶;李波;汤浩然;张兰春;李文杰;高陈诚;陈慧蕾 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于智能轮胎技术的4WID汽车横向失稳控制方法，根据智能轮胎技术获取车辆行驶状态，输出纵向车速及前轮转角；以纵向车速和前轮转角为输入，理想质心侧偏角为输出建立二自由度车辆模型；通过二自由度车辆模型建立车辆质心侧偏角‑质心侧偏角速度相平面稳定域库。将实际质心侧偏角及质心侧偏角速度输入至稳定性判定模块中对车辆当前稳定状态进行判定。若判定车辆稳定为否，则与质心侧偏角误差结果一同进入直接横摆力矩控制模块；搭建分层式直接横摆力矩控制模块以及七自由度整车动力学模型，输入为四轮轮毂电机附加力矩，输出为实际纵向车速，实际质心侧偏角等车辆参数
一种基于智能轮胎技术 wid 汽车横向失稳控制方法

[发明专利]用于在考虑后轮轮胎侧偏角的情况下对单轮辙机动车进行牵引力控制的方法-CN201980085542.4在审
发明人： M·海德里希;J·兰克 -专利权人：宝马股份公司
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B60W40/101 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于确定单轮辙机动车后轮的轮胎侧偏角λr的方法，以便通过控制回路对单轮辙机动车的后轮进行牵引力控制，后轮的轮胎侧偏角λr作为控制回路的反馈参数通过三个基于模型的步骤中的至少一个确定，通过三个步骤之一确定的轮胎侧偏角λr1、λr2或λr3代表轮胎侧偏角λr，或者轮胎侧偏角λr由所述轮胎侧偏角λ
用于考虑后轮轮胎偏角情况单轮辙机动车进行牵引力控制方法

[发明专利]多源信息融合的车辆质心侧偏角及路面附着系数估计系统-CN201710880958.8有效
发明人：熊璐;林雪峰;夏新;刘伟;余卓平 -专利权人：同济大学
申请日： 2017-09-26 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： B60W40/064 文献下载
摘要：本发明涉及一种多源信息融合的车辆质心侧偏角及路面附着系数估计系统，该系统包括：多源信息获取单元：该单元用于获取摄像机预瞄点距离右车道线距离、侧向加速度和横摆角速度的测量值，以及主销处回正力矩；主观测器：该观测器连接多源信息获取单元，所述的主观测器根据多源信息获取单元获取的多个数据进行估计得到路面附着系数和前轮侧偏角估计值；质心侧偏角转换单元：该单元连接主观测器，质心侧偏角转换单元将主观测器估计的前轮侧偏角估计值转换为质心侧偏角
信息融合车辆质心偏角路面附着系数估计系统

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