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[发明专利]一种仿牛足轮步复合式变构型车轮-CN201911297483.5在审
发明人：刘金国;杨广宇;冯靖凯 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明属于仿生领域，具体地说是一种仿牛足轮步复合式变构型车轮，包括轮毂、腿部组件及仿牛足部件，轮毂的圆周方向均布有多个腿部组件，腿部组件包括上腿部、下腿部及减震弹簧，上腿部的一端与轮毂连接，下腿部的一端可相对伸缩地连接于上腿部的另一端内，下腿部的另一端连接有仿牛足部件，上腿部内容置有减震弹簧，减震弹簧的两端分别与轮毂及下腿部的一端抵接；仿牛足部件包括左趾、右趾及缓冲弹簧，左趾与右趾相铰接，并在铰接处与下腿部的另一端相连，左趾与右趾之间设有缓冲弹簧本发明将轮足的优势结合起来，具有良好的通过性，仿牛足部件能够模仿牛足在松软地面的多种功能，满足环境综合通过能力要求。
一种仿牛足轮步复合构型车轮

[实用新型]仿牛足轮步复合式变构型车轮-CN201922259185.9有效
发明人：刘金国;杨广宇;冯靖凯 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型属于仿生领域，具体地说是一种仿牛足轮步复合式变构型车轮，包括轮毂、腿部组件及仿牛足部件，轮毂的圆周方向均布有多个腿部组件，腿部组件包括上腿部、下腿部及减震弹簧，上腿部的一端与轮毂连接，下腿部的一端可相对伸缩地连接于上腿部的另一端内，下腿部的另一端连接有仿牛足部件，上腿部内容置有减震弹簧，减震弹簧的两端分别与轮毂及下腿部的一端抵接；仿牛足部件包括左趾、右趾及缓冲弹簧，左趾与右趾相铰接，并在铰接处与下腿部的另一端相连，左趾与右趾之间设有缓冲弹簧本实用新型将轮足的优势结合起来，具有良好的通过性，仿牛足部件能够模仿牛足在松软地面的多种功能，满足环境综合通过能力要求。
仿牛足轮步复合构型车轮

[发明专利]一种仿生越沙跨障步行轮轮足结构-CN201310436275.5有效
发明人：张锐;王蒙;李治强;王玮;王荣;谭聪 -专利权人：吉林大学
申请日： 2013-09-24 - 公布日： 2013-12-18 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生越沙跨障步行轮轮足结构，是由轮毂、轮腿和轮足构成，五条轮腿均匀排布在轮毂的周面上，各轮腿下方以圆弧水平连接轮足。基于鸵鸟腿足奔跑姿态，各轮腿与过轮毂中心线的夹角α=40°，轮腿与轮足之间的夹角β=130°；所述的轮足的形状为仿鸵鸟足形的类梯形，所述的轮足具有轮趾，所述的轮趾的形状为鸵鸟足趾甲的倒三角形状；轮毂上五条轮腿的设置，使本发明具有良好的大范围跨障功能；五条轮腿的设计，使一个轮足的轮趾即将离开地面时，下一个轮足刚好平行地以最大接触面积接触地面，轮足和轮趾的分别仿鸵鸟足形和仿鸵鸟足趾甲形状设计，起到了固沙限流作用，提高了牵引性能
一种仿生越沙跨障步行轮轮足结构

[实用新型]一种仿生越沙跨障步行轮轮足结构-CN201320588867.4有效
发明人：王蒙;李治强;王玮;王荣;谭聪;张锐 -专利权人：吉林大学
申请日： 2013-09-24 - 公布日： 2014-02-19 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿生越沙跨障步行轮轮足结构，是由轮毂、轮腿和轮足构成，五条轮腿均匀排布在轮毂的周面上，各轮腿下方以圆弧水平连接轮足。基于鸵鸟腿足奔跑姿态，各轮腿与过轮毂中心线的夹角α=40°，轮腿与轮足之间的夹角β=130°；所述的轮足的形状为仿鸵鸟足形的类梯形，所述的轮足具有轮趾，所述的轮趾的形状为鸵鸟足趾甲的倒三角形状；轮毂上五条轮腿的设置，使本具有良好的大范围跨障功能；五条轮腿的设计，使一个轮足的轮趾即将离开地面时，下一个轮足刚好平行地以最大接触面积接触地面，轮足和轮趾的分别仿鸵鸟足形和仿鸵鸟足趾甲形状设计，起到了固沙限流作用，提高了牵引性能
一种仿生越沙跨障步行轮轮足结构

[发明专利]一种仿牛足机械足装置-CN201210068249.7无效
发明人：丁希仑;张澈;张群;陈浩 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2012-03-15 - 公布日： 2012-07-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿牛足机械足装置，包括机械接口、踝关节、脚掌；机械接口将机械足与机器人的腿部固定，具有快速更换功能对机器人的各种足端进行快速更换。脚掌安装在踝关节下方，完成与地面接触，模拟牛足变形等功能。本发明能够模拟牛足在泥地、软土等地行走时的蹄尖着地，垂直入土，蹄瓣张开，蹄瓣固土，出土收拢恢复等功能，改善腿式机器人在上述地貌行走特性，并能通过快速更换接口对不同种类足端进行快速更换。
一种仿牛足机械装置

[其他]四足机器动物机芯-CN87214388无效
发明人：刘阿根 -专利权人：刘阿根
申请日： 1987-10-14 - 公布日： 1988-07-27 - 主分类号： A63H11/20 文献下载
摘要：本实用新型提供一种四足机器动物机芯。其机芯上装有特殊曲柄连杆机构及仿形机构，原动机旋转后带动这些机构，机芯就能行走。机芯四足与牛、马等动物四足的蹬地跨步动作一样，行走姿态极为相似。此机芯可装在各种四足动物玩具内或做成大型游艺器械。
机器动物机芯

[实用新型]一种仿肢节拟合推进爬行机器人-CN201922130726.8有效
发明人：刘帅;孟岩;刘伟;刘姁姁;刘传新;王春香 -专利权人：刘帅
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种仿肢节拟合推进爬行机器人，包括顶框架构、底框架构、左肢组系及右肢组系，且机器人布局结构呈对称分布。顶框架构包括前舵机、后舵机、前舵机框位，后舵机框位、挡护包络件。底框架构包括左肢框位，右肢框位、左肢轮足系、右肢轮足系。左肢框位、右肢框位分别通过螺丝与顶框架构紧固连接。左肢轮足系包括左中枢阵列轮轴系、左肢端阵列回转副、左肢阵列足。左肢阵列足包括同规制的四组肢节足。该仿肢节拟合推进爬行机器人能够在进行推进及爬步作业时，增加自身足进阻态表现，仿生度高。
一种仿肢节拟合推进爬行机器人

[发明专利]一种刚柔耦合仿生抗沉陷节能缓冲步行轮-CN202011278885.3有效
发明人：韩佃雷;周脉乐;杨启志;王新忠 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明提供一种刚柔耦合仿生抗沉陷节能缓冲步行轮，包括轮辐板、步行轮腿足单体和仿髋关节，轮辐板和每个步行轮腿足单体之间采用仿髋关节连接；所述轮辐板上呈圆形阵列分布了多个步行轮腿足单体，步行轮腿足单体由步行轮腿部和步行轮足部组成；选取野鸭后肢为仿生原型，模仿了野鸭腿足刚柔耦合的生物组装特性和运动时腿足不断变化的运动姿态。步行轮腿部弯曲与复原，起到了节能缓冲的作用；步行轮足部趾‑蹼主动开闭，改变了触地面积，起到了抗沉陷和防侧滑的作用。刚柔耦合的步行轮腿足单体通过主动地改变运动姿态和触地面积，提高了步行轮在滩涂、泥泞和沼泽等松软地面的通过性和牵引性。
一种耦合仿生沉陷节能缓冲步行

[实用新型]一种运输米柜木牛模型-CN201920236083.2有效
发明人：曹励华 -专利权人：上海袖战模型科技有限公司
申请日： 2019-02-25 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种运输米柜木牛模型，包括牛头、牛身和牛足，所述牛头设置在牛身的前端且其内部设置有缠绕控制结构，所述牛身由柜体、设置在柜体两侧的护板和设置在柜体底部的托架组成，所述柜体与护板之间设有两级仿步行杠杆结构和所述牛足
一种运输米柜木牛模型

[发明专利]一种耦合联动变姿态抗沉陷仿生足及耦合联动步行轮-CN202310633116.8在审
发明人：韩佃雷;盘家航;杜帅;刘千豪;童智倩;刘海瑞;杨启志 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提供了一种耦合联动变姿态抗沉陷仿生足及耦合联动步行轮，包括仿生足单体；仿生足单体包括仿跗跖骨单元、仿跗跖骨肌腱单元和仿足趾单元；仿跗跖骨单元包括竖直杆和弹性部件；仿足趾单元包括第Ⅱ趾、第Ⅲ趾、第Ⅳ趾、左蹼和右蹼；仿跗跖骨肌腱单元与弹性部件都套在竖直杆上，竖直杆的下端与第Ⅲ趾的趾根连接；弹性部件位于仿跗跖骨肌腱单元和第Ⅲ趾的趾根之间；仿跗跖骨肌腱单元能够沿竖直杆上下旋转移动，仿跗跖骨肌腱单元上下移动带动第本发明将绿头鸭足作为仿生原型，基于绿头鸭足趾‑蹼的开闭方式与跗跖骨、跗跖骨肌腱、足趾跖趾关节的耦合联动机制展开设计，提高滩涂等松软地面移动机构的通过性。
一种耦合联动姿态沉陷仿生步行

[发明专利]一种仿四足动物后腿结构的伪刚性免充气轮胎-CN202010171164.6有效
发明人：张陈曦;赵又群;皮伟;张晨 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B60C7/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿四足动物后腿结构的伪刚性免充气轮胎，属于免充气轮胎技术领域，该伪刚性免充气轮胎包括轮毂和輮轮，轮毂和輮轮之间设置有多个板簧，所述板簧的中部有弧形的折弯，所有板簧沿周向均匀分布在轮毂和輮轮之间，所述板簧的一端连接在轮毂的外圈表面，另一端连接在輮轮的内侧表面；采用仿四足动物后腿结构的板簧与輮轮作为缓冲减振结构，伪刚性免充气轮胎具有高承重、抗冲击的先天优势，利用四足动物奔跑时后腿可承受较大冲击的特点，仿自四足动物后腿的板簧结构也可以承受较大的冲击力，且其径向刚度大，故伪刚性免充气轮胎适合在高承载、高冲击的环境下工作。
一种仿四足动物后腿结构刚性充气轮胎

[发明专利]一种仿四足蹄科动物步进半自动运输车-CN201811009117.0在审
发明人：李东 -专利权人：李东
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： B60P3/00 文献下载
摘要：本发明涉及仿生机械和行走技术，具体涉及一种仿四足蹄科动物步进半自动运输车，其包括仿形的头部、足部和车身，所述足部包括左前足、左后足、右前足和右后足，所述车身中设置有用于控制足部行走的行走机构，所述行走机构包括齿轮箱、地轮、人轮、天轮和分别与足部连接配合的四组行走传动系统；所述地轮、人轮和天轮在齿轮箱内自下向上依次布置；所述地轮可着地滚动，其左侧设置有同轴的地协同轮。
足部地轮蹄科动物行走机构运输车步进后足前足四足天轮车身行走传动系统仿生机械机构配合连接配合行走技术依次布置齿轮箱协同轮齿轮仿形同轴卸料整车制动滚动

[发明专利]一种基于仿山羊腿足结构设计建模方法-CN201911072418.2在审
发明人：郑龙;胡嵩;于占江;任露泉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明提供一种基于仿山羊腿足结构设计建模方法，涉及行走步态技术领域。该基于仿山羊腿足结构设计建模方法，包括以下步骤：S1.随机选取一只体型健硕的山羊，将山羊置于平坦的路面上，当山羊行走时，利用拍摄装置抓取山羊行走的画面；S2.调出拍摄山羊行走的画面，将画面做慢放处理，仔细观察山羊完成一个步态周期的腿足变化通过建立三维坐标系，并将四项数据导入到三维坐标系中，形成一个三维的山羊腿足行走轨迹，可以得到仿山羊腿足结构的动态模型，使得山羊的行走状态和运动规律可以完整的得到体现，让仿山羊腿足结构在各大领域中都能够发挥，从而在一定程度上使得许多领域中的机械设备可以进一步提升。
山羊腿足结构设计建模三维坐标系抓取步态周期动态模型机械设备拍摄装置随机选取行走步态行走轨迹行走状态运动规律调出体型三维平坦拍摄观察

[发明专利]一种轮足复合仿人机器人的辅助支撑结构及其控制方法-CN202110386949.X有效
发明人：余张国;邱雪健;黄高;陈学超;赵凌萱;张筱晨;黄强 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提供了一种轮足复合仿人机器人的辅助支撑结构及其控制方法，属于仿人机器人技术领域。本发明的辅助支撑结构包括传动杆系、滑块、两连接杆和两支撑架，传动杆系与仿人机器人腿部转动连接，且传动杆系在靠近仿人机器人小腿末端处与滑块转动连接，滑块滑动连接于仿人机器人小腿末端的滑槽内，滑块与连接杆转动连接本发明利用机器人的腿部屈伸运动作为动力，实现辅助支撑结构的展开和收起，进而方便快捷地实现了轮足复合仿人机器人的停靠支撑作业要求。
一种复合人机辅助支撑结构及其控制方法

[实用新型]一种积木玩具-CN201420156106.6有效
发明人：陆少龙 -专利权人：广州潮昇动漫科技有限公司
申请日： 2014-04-01 - 公布日： 2014-10-01 - 主分类号： A63H33/08 文献下载
摘要：本实用新型公开一种积木玩具，包括积木本体和多个积木零件，积木本体的外表面与积木零件的外表面设有相对应的拆接部，还包括至少一对仿形足、与仿形足数量相同的偏心轮、发条牙箱及传动机构，积木本体内设有安装发条牙箱及传动机构的容纳腔，发条牙箱与传动机构连接，积木本体的两侧分别设有安装孔，偏心轮配合安装在安装孔内，偏心轮一端与传动机构连接，另一端与仿形足连接。通过发条牙箱配合齿轮组将动力传动至偏心轮，进而带动仿形足转动，从而做出模拟动物行走的动作；以发条牙箱作为动力，清洁环保，可持续使用，简单方便，成本低；能实现造型的多样化，同时能够提供更丰富的玩法给儿童，
一种积木玩具

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