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[发明专利]移动式交通障碍物系统-CN200780050120.0无效
发明人：格里特·安德鲁·戴克;阿尔瓦罗·E·莫拉莱斯·弗洛雷斯 -专利权人：百瑞系统公司
申请日： 2007-09-26 - 公布日： 2010-02-10 - 主分类号： E01F15/00 文献下载
摘要：一种用于重新定位细长型交通障碍物的系统，该系统利用连接至该细长型交通障碍物的一端的牵引车在该细长型交通障碍物上施加牵拉力，并利用连接在该细长型交通障碍物的另一端的拖拽体施加与所述牵拉力相反的拖拽力，以在重新定位细长型交通障碍物期间抵抗该细长型交通障碍物的偏移
移动式交通障碍物系统

[发明专利]交通信号灯识别的方法及装置-CN201910692306.0在审
发明人：卫勇;禤彪;田山 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种交通信号灯识别的方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，具体包括：获取障碍物信息和交通信号灯的位置信息；障碍物信息为：处于自动驾驶车辆与交通信号灯之间的障碍物的三维信息；根据障碍物信息以及交通信号灯的位置信息，确定障碍物是否对交通信号灯造成遮挡；在障碍物没有对交通信号灯造成遮挡的情况下，识别交通信号灯，因此可以避免障碍物对识别交通信号灯造成的干扰，提高识别交通信号灯的准确度。
交通信号灯障碍物障碍物信息自动驾驶遮挡三维信息准确度申请

[发明专利]交通场景的障碍物检测方法、装置、设备及存储介质-CN202211286420.1在审
发明人：慈文彦;许铁;轩家银;田璐 -专利权人：湖州师范学院
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及图像检测技术领域，公开了一种交通场景的障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：对获取到的交通场景图像进行预处理，获得超像素点云；基于超像素点云中各超像素的平面法向量获取第一障碍物概率；基于第一障碍物概率和超像素点云获取第二障碍物概率；根据第一障碍物概率和第二障碍物概率确定交通场景图像中的障碍物。相比于现有技术将深度信息映射到2D或3D占用网格中来寻找障碍物区域和可通行区域的分界线，本发明上述方法通过平面法向量特征和高度特征两个角度综合确定障碍物区域，从而能够将各种交通场景划分为障碍物类和自由空间类，进而提高了在各种交通场景中对障碍物进行检测并提供障碍物具体位置信息的准确性。
交通场景障碍物检测方法装置设备存储介质

[发明专利]交通流量监测系统的测试方法、装置及设备-CN202110247184.1有效
发明人：迟源 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本申请公开了交通流量监测系统的测试方法、装置及设备，涉及数据处理领域中的智能交通、车路协同、云平台技术。具体实现方案为：获取在真实交通场景中采集到的真实障碍物数据，根据所述真实障碍物数据生成模拟障碍物数据，所述模拟障碍物数据用于模拟所述真实交通场景中的障碍物及其运动状态，将模拟障碍物数据发送至第一交通流量监测系统，以对第一交通流量监测系统进行测试。通过上述过程保证了对第一交通流量监测系统的测试结果的准确性。
交通流量监测系统测试方法装置设备

[发明专利]一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置-CN202110385922.9在审
发明人：夏华夏;刘宇达;史信楚 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本说明书公开了一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置，无人驾驶设备可以确定周围的各目标障碍物，以及所处位置对应的交通灯，并针对每个目标障碍物，根据采集到的该目标障碍物的障碍物信息，确定该目标障碍物在当前对应的行驶状态，而后，根据确定出的每个目标障碍物在当前对应的行驶状态，确定交通灯对应的实际交通灯状态，并根据该实际交通灯状态，对自身进行控制，相比于现有技术，能够有效地在无法拍摄到交通灯的情况下，确定出交通灯状态，从而保证了无人驾驶设备的行驶安全
一种无人驾驶设备控制方法装置

[发明专利]安全驾驶支持装置-CN200880011257.X无效
发明人：久保谷宽行;岩井和彦 -专利权人：松下电器产业株式会社
申请日： 2008-03-31 - 公布日： 2010-02-17 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：该安全驾驶辅助设备(100)具有检测车辆周边的交通障碍物的交通障碍物检测装置(101)；基于由交通障碍物检测装置(101)检测的交通障碍物，检测引发行人行为的快速变化的事件的速度变化引发事件检测装置(106)；基于由交通障碍物检测装置(101)检测的交通障碍物，检测行人行为的快速变化的速度变化检测装置(102)；以及如果在由速度变化引发事件检测装置(106)检测的行人的速度变化引发事件发生的时间点之后的预定时段内
安全驾驶支持装置

[发明专利]一种公路视距不良路段预警方法及系统-CN201810736536.8有效
发明人：李长城;胡澄宇;辛欣;杨文臣;廖文洲;李薇;田毕江;李菡茹;苏宇;岳松 -专利权人：北京中交华安科技有限公司;云南省交通规划设计研究院有限公司
申请日： 2018-07-06 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种公路视距不良路段障碍物预警方法，属于公路交通工程领域。该方法通过障碍物检测装置发送障碍物检测信号给控制中心，控制中心根据障碍物检测信号判断是否存在障碍物；当存在障碍物时，控制中心根据障碍物检测信号包括的标识信息确定障碍物所在的路段位置，控制中心控制障碍物所在的路段位置对应的预警信息发布设施输出预警信号，从而对无法满足停车视距路段的范围进行监测以及向驾驶员提供预警，避免交通事故的发生。
一种公路视距不良路段预警方法系统

[发明专利]一种城市道路障碍物识别系统-CN201410120838.4有效
发明人：蓝金辉;郭敏;刘敏;吐尔尼亚孜·艾比布 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2014-03-27 - 公布日： 2018-02-02 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种城市道路交通障碍物跟踪检测方法，涉及图像预处理、前景图像提取、道路区域检测、多目标跟踪、障碍物初步检测、道路交通安全威胁分析等部分。图像预处理部分通过减少图像中的噪声，增强图像对比度从而提高图像后续处理的可靠性；前景图像提取用于目标检测；道路区域检测用来判断障碍物所处位置，利用八邻域种子灰度填充算法得到道路区域；通过均值偏移算法结合最近邻域搜索算法进行多目标跟踪；通过检测目标位置的变化来判断障碍物；分析障碍物上游车辆状态来判断障碍物是否对交通安全造成威胁并进行报警。本发明实现利用固定图像传感器对城市道路交通障碍物的自动检测，可以预防交通事故的发生。
一种城市道路障碍物识别系统

[发明专利]交通状况在线监测系统、方法、计算机设备及存储介质-CN202310875371.3有效
发明人：綦鹏超;尤沛;冯建东;苏雪;田青晓 -专利权人：山东五棵松电气科技有限公司
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G08G1/048 文献下载
摘要：本申请实施例涉及交通技术领域，公开了交通状况在线监测系统、方法、计算机设备及存储介质，该方法包括：获取目标路面的积水信息；确定所述积水深度及积水长度满足预设条件，启动交通状况风险监测；当所述目标路面的积水内存在障碍物时，获取所述障碍物的基本信息；当所述障碍物类型及高度均满足风险条件时，通过虚拟现实技术在所述障碍物位置的正上方显示障碍物的3D模型。如此，在线监测到路面积水中存在障碍物时，在障碍物的位置上方实时通过3D模型进行虚拟现实显示，从而避免了因驾驶员下车检查路况而导致交通堵塞的现象。
交通状况在线监测系统方法计算机设备存储介质

[发明专利]道路交通仿真方法、装置、设备及存储介质-CN202211543143.8在审
发明人：马力克;陈世熹 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种道路交通仿真方法、装置、设备及存储介质。对地图信息的采样特征和障碍物的历史轨迹进行编码，得到表征障碍物在地图中的历史位置的历史位置向量，对地图信息的采样特征、障碍物的未来轨迹和历史位置向量进行编码，得到表征障碍物在地图中的未来位置的后验分布向量，基于历史位置向量和后验分布向量确定表征目标时刻下障碍物在隐空间中的状态特征，基于障碍物在目标时刻下在隐空间中的状态特征和包括障碍物在内的所有交通参与对象在目标时刻下的可观测的状态信息，预测障碍物在下一时刻下的可观测的状态信息本发明在基于深度神经网络的障碍物预测模型中引入障碍物未来轨迹的后验信息，从而让交通仿真同时具有可控性和智能性。
道路交通仿真方法装置设备存储介质

[发明专利]交通流量监测系统的测试方法、装置及设备-CN202110244707.7有效
发明人：迟源 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本申请公开了交通流量监测系统的测试方法、装置及设备，涉及数据处理领域中的智能交通、车路协同、云平台技术。具体实现方案为：通过交通流量监测系统对第一障碍物数据进行监测处理，得到第一监测结果，第一障碍物数据是在真实交通场景中采集到的；根据第一监测结果生成第二障碍物数据，并通过交通流量监测系统对第二障碍物数据进行监测处理，得到第二监测结果；其中，第二障碍物数据包括第一监测结果中监测到的障碍物的数据；根据第一监测结果和第二监测结果，确定交通流量监测系统的监测准确性测试是否通过。通过上述过程，实现了对交通流量监测系统的监测准确性的测试。
交通流量监测系统测试方法装置设备

[发明专利]避免后方交叉交通碰撞的系统和方法-CN202011197187.0在审
发明人：姜恩奭 -专利权人：现代摩比斯株式会社
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：一种用于避免后方交叉交通碰撞的系统和方法，所述系统包括：障碍物检测单元，通过接收从障碍物的反射点反射的电磁波来检测所述障碍物的位置；方向估算单元，基于由所述障碍物检测单元检测到的所述障碍物的位置来估算所述障碍物的行进方向；以及碰撞确定单元，基于由所述方向估算单元估算的所述障碍物的行进方向来确定与所述障碍物发生碰撞的可能性。根据本公开，所述避免后方交叉交通碰撞的系统和方法解决了错误地确定车辆很可能与沿平行于车辆的方向移动的障碍物发生碰撞的问题。
避免后方交叉交通碰撞系统方法

[发明专利]用于避免碰撞的系统和方法-CN200980135928.8有效
发明人： M·纳德希恩;P·朗塔勒 -专利权人：空中侦察辨识和避免技术有限责任公司
申请日： 2009-07-15 - 公布日： 2011-08-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：公开有一种用于控制交通工具以自动避免该交通工具与障碍物碰撞的方法。该方法包括下列步骤：对交通工具之前的障碍物进行识别和定位，其中障碍物相对于交通工具的相对位置通过其坐标被确定；测量所识别的障碍物的相对速度；根据相应的相对位置和相对速度判断在交通工具与障碍物之间是否存在碰撞危险；当存在与障碍物碰撞的危险时执行下列步骤：根据已知的测量误差计算障碍物周围的不确定区域；计算不确定区域的边缘内或边缘处的避开点；定义围绕避开点的具有半径（）的保护区；定义具有预先给定的曲率半径（）的圆形轨道状避开路线；在临界距离的情况下将交通工具控制为使得交通工具遵循圆形轨道状避开路线，其中圆形轨道状避开路线与保护区相切。
用于避免碰撞系统方法

[发明专利]用于检测道路障碍物的方法及系统-CN201110440690.9有效
发明人：刘凯 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2011-12-26 - 公布日： 2013-06-26 - 主分类号： G01S13/93 文献下载
摘要：本发明涉及用于检测道路障碍物的方法及系统。本发明公开了基于视频摄像装置的第一障碍物检测模型，基于视频摄像装置和毫米波雷达的第二障碍物检测模型，基于三维激光雷达和红外线摄像装置的第三障碍物检测模型，并且通过基于粗糙集的模糊神经网络算法使得所述多个模型形成互补检测，从而实时获取道路障碍物的特征信息。本发明能够在不同道路场景、不同气候条件下进行实时有效的道路障碍物检测，准确获取不同障碍物的行进速度、方向等参数，从道路交通环境中提取和分析车辆周边环境信息，并针对异常交通行为进行判断，从而缓解目前城市交通压力、提高交通管理的效率。
用于检测道路障碍物方法系统

[发明专利]轨道交通障碍探测方法及装置-CN202010493565.3在审
发明人：姜勇;柯双 -专利权人：深圳市视晶无线技术有限公司
申请日： 2020-06-03 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B61L23/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种轨道交通障碍探测方法，方法包括：控制激光探测装置对轨道交通列车前进方向目标区域内轨道各位置的轨道宽度进行测量；将测量得到的轨道各位置的轨道宽度与列车轨道标准宽度进行比对，得到轨道各位置对应的校准参数；对目标区域持续进行激光探测以确定目标区域是否存在障碍物；若目标区域存在障碍物，则探测障碍物的第一状态；利用障碍物对应轨道位置的校准参数对第一状态进行校准，得到障碍物的第二状态，从而实现对轨道交通的障碍探测本方法通过对探测的障碍物的状态进行校准，从而使得探测的障碍物状态更为准确，且可以对存在碰撞风险的移动物体进行风险预估，保证了轨道交通运行时的安全性。
轨道交通障碍探测方法装置

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