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[实用新型]一种管道刀盘清理机-CN202320340999.9有效
发明人：周佳懿;李旭慧;蓝金辉;张婧轩;杨雨新;胡青;魏锦华;张刘一;陈淳韵 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B08B9/027 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种管道刀盘清理机，涉及管道清理技术领域，包括清理机主体，清理机主体的内部固定安装有内驱动电机，内驱动电机的内部固定安装有刀盘主体，刀盘主体的内部设置有若干转动连接机构，刀盘主体通过转动连接机构转动连接有清理刀片，刀盘主体的一侧设置有限位弹簧，限位弹簧远离刀盘主体的一端与清理刀片连接，本实用新型的有益效果为：该管道刀盘清理机，通过采用可以在刀盘主体上任意转动的清理刀片，并且通过利用限位弹簧作为调节装置，可以对清理刀片在刀盘主体上的角度进行任意调节，从而可以适用于不同直径管道的清理工作，相比于目前使用清理机的清理机构而言，其使用的适用性更强，使用更加方便。
一种管道清理

[发明专利]一种城市遥感图像目标检测方法和装置-CN202310405274.8在审
发明人： 蓝金辉;张铖 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种城市遥感图像目标检测方法和装置，包括：获取城市遥感图像，对图像进行预处理获取子图；将子图输入混合注意力骨干网络进行特征提取，获取特征图；构建双重检测网络，对特征图进行处理得到预测旋转边界框；用smooth‑z损失函数获取预测旋转边界框与真值之间的偏差，通过迭代优化损失值，得到新的边界框；保留最优的边界框，输出最终检测结果。本发明的方法和装置能够针对卫星或机载航拍城市遥感图像，实现俯瞰视角下方向各异的城市遥感目标精准检测，具有通用性。
一种城市遥感图像目标检测方法装置

[发明专利]一种城市遥感嵌入式多目标检测定位方法和系统-CN202310416617.0在审
发明人： 蓝金辉;宋云广 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种城市遥感嵌入式多目标检测定位方法，获取输入图像后，由特定结构的高速缓冲控制器直接与GPU进行数据交换，经特征提取、特征融合获取三尺度特征图，再将检测头中的目标检测结果与多传感器信息多线程计算，定位目标并由GStreamer管道接收器元件将融合定位结果输出。本发明还公开了实现所述方法的系统。本发明提供了一种城市遥感目标检测与定位任务在嵌入式设备中实现的完整解决方案，具备计算量小、检测精度高、灵活性强的特点。
一种城市遥感嵌入式多目标检测定位方法系统

[发明专利]一种片状锥形转镜推扫式激光雷达高速扫描成像方法和系统-CN202310505863.3在审
发明人： 蓝金辉;王磊 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本申请公开了一种片状锥形转镜推扫式激光雷达高速扫描成像方法，采用氮化镓(GaN)功率场效应管驱动电路驱动激光器发射脉冲激光；通过片状锥形转镜周期性地改变脉冲激光的出射方向，对目标的高速扫描，形成目标的三维点云，完成三维成像。本申请还提出了用于实现所述方法的装置。本申请的目的在于解决现有的转镜式扫描成像激光雷达角度分辨率低、发射重频低、转镜体积大质量重、转动惯量高、非线性误差大、数学模型复杂和预处理过程复杂等问题。
一种片状锥形转镜推扫式激光雷达高速扫描成像方法系统

[发明专利]一种用于运动载具的激光雷达运动畸变校正方法和系统-CN202310400165.7在审
发明人： 蓝金辉;李非凡 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请提出一种用于运动载具的激光雷达运动畸变校正方法，包括：通过运动载具上的激光雷达采集点云数据；获取激光雷达在数据采集过程中的加速度信息和角速度信息，将两者统称为运动信息；通过姿态信息解算模块得到激光雷达的位姿信息，再通过位姿信息对点云数据进行初步校正；通过滤波与配准算法对点云进行去噪和校准处理；本申请还提出一种用于运动载具的激光雷达运动畸变校正系统，使用所述防范。将校正后的点云数据进行更新并返回激光雷达中，完成运动畸变校正本发明的方法能够校正激光雷达在运动载具上采集数据过程中产生的运动畸变，消除运动畸变对于三维点云数据的影响与干扰。
一种用于运动激光雷达畸变校正方法系统

[发明专利]一种基于多无人机的沙漠小目标自动搜寻方法及系统-CN202310263784.6在审
发明人：曾溢良;刘文彬;顾保国;孟娜;蓝金辉 -专利权人：北京科技大学;中国人民解放军63726部队
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多无人机的沙漠小目标自动搜寻方法及系统，属于自动搜寻技术领域，方法包括：无人机群采集沙漠地区的红外图像，并将红外图像回传地面工作站；地面工作站对红外图像进行预处理，将预处理后的红外图像发送至无人机群；无人机群根据预处理后的红外图像，通过深度学习网络进行弱小目标检测，获取疑似目标的位置信息；无人机群在靠近疑似目标时，针对疑似目标采集可见光图像，并将可见光图像回传地面工作站；地面工作站融合红外图像和可见光图像，基于深度特征网络，准确获取待找寻目标的全局坐标，并发送至无人机群；无人机群根据全局坐标对待找寻目标进行定位，基于降低延时算法，对待找寻目标进行跟踪拍摄。
一种基于无人机沙漠目标自动搜寻方法系统

[发明专利]一种基于无人机遥感图像的货车轮胎起火预测方法及系统-CN202310430637.3有效
发明人： 蓝金辉;吐尔尼亚孜·艾比布;曾溢良;黄李哲 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明涉及智能交通技术领域，特别是指一种基于无人机遥感图像的货车轮胎起火预测方法及系统。一种基于无人机遥感图像的货车轮胎起火预测方法包括：无人机采集数据，获得可见光图像和红外图像；根据所述可见光图像和所述红外图像，获得轮胎位置信息；根据所述红外图像和所述轮胎位置信息，获得轮胎最高温度；根据所述轮胎最高温度和预设温度阈值进行判断，当所述轮胎最高温度大于或等于预设阈值时，根据所述轮胎最高温度进行计算，得到轮胎起火时间；当所述轮胎最高温度小于预设阈值时，无人机继续监控。本发明是一种响应迅速、预测精准的货车轮胎起火预测方法。
一种基于无人机遥感图像货车轮胎起火预测方法系统

[发明专利]一种基于注意力全景感知引导的深度补全方法及装置-CN202310190530.6在审
发明人：刘皓挺;陈帅;蓝金辉;陈成凯;王潇涵 -专利权人：北京科技大学顺德创新学院
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06T7/593 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于注意力全景感知引导的深度补全方法及装置，涉及信息融合技术领域。获取可见光相机拍摄的RGB图像数据以及激光雷达扫描的稀疏深度图像数据；通过全景分割网络将RGB图像数据处理为待处理图像的全景分割图像数据；构建3U‑DenseNet网络，将RGB图像数据、全景分割图像数据以及稀疏深度图像数据输入至3U‑DenseNet网络，经过多模态注意力融合模块MMTSAFB输出初步深度补全结果；构建结合卷积空间传播网络CSPN++，将初步深度补全结果输入至CSPN++中，获得深度补全结果，完成基于注意力全景感知引导的深度补全。本发明实现了端到端的深度补全，基于注意力的全景感知引导的深度补全方法精度高，补全效果好，通过融合全景分割图像，在物体边界处的深度变化更细腻。
一种基于注意力全景感知引导深度方法装置

[发明专利]一种基于鱼眼相机和激光雷达联合标定方法及装置-CN202310068939.0在审
发明人：刘皓挺;陈成凯;蓝金辉;陈帅;王萧涵 -专利权人：北京科技大学顺德创新学院
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明涉及传感器标定技术领域，特别是指一种基于鱼眼相机和激光雷达联合标定方法及装置，一种基于鱼眼相机和激光雷达联合标定方法包括：通过激光雷达和鱼眼相机对标定板进行数据采集，获得点云数据和图像数据；根据点云数据，获得三维特征点集合；根据图像数据，获得二维特征点集合；根据三维特征点集合和二维特征点集合建立优化方程，根据优化方程获得联合标定参数；根据联合标定参数，基于激光雷达和鱼眼相机进行联合标定。本发明在传感器联合标定应用领域中，提供了一种高效、精准的可见光相机和激光雷达的联合标定方法。
一种基于相机激光雷达联合标定方法装置

[发明专利]一种基于叠视窗约束的探测识别方法与装置-CN202310130856.X在审
发明人：曾溢良;孟娜;刘文彬;蓝金辉 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于叠视窗约束的探测识别方法与装置，该方法包括：获取多源交通数据；提取多源交通数据的特征数据，构建交通特征数据集；对交通特征数据集中感兴趣的特征进行约束条件设置，筛除冗余特征，建立约束条件对应的视窗；其中，视窗后只包含符合约束条件的相应特征类型；将不同约束条件对应的视窗进行组合，构建叠视窗，使叠视窗的输出能够反映具有可解释物理含义的综合特征；将综合特征与预设网络模型相融合，构建具有可解释性的深度神经网络，进而根据实际交通数据完成对不同交通事件的探测与识别。本发明能够在处理信息量巨大的多源交通数据时，大大压缩数据量，并且对不同种类交通特征的后续处理以及统计分析提供便利的先决条件。
一种基于视窗约束探测识别方法装置

[发明专利]基于图结构和热力图的高光谱深度学习网络重构方法和装置-CN202310181870.2在审
发明人： 蓝金辉;邓泊骏;曾溢良;刘吉睿 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06N3/044 文献下载
摘要：本发明公开了基于图结构和热力图的高光谱深度学习网络重构方法和装置，包括：获取复杂环境下高光谱影像多目标及背景数据；通过深度学习网络进行高光谱数据的特征提取，对高光谱图像的传统特征与深度特征进行重要度计算，获取高光谱影像关联特征权重密布度量标准；对传统特征与深度特征进行关联映射，获取特征对应字典；利用特征对应字典，将隐含参变量制约函数引入网络，获取重构后的图结构高光谱深度学习网络；利用特征提取获取到的图像特征，将网络特征参数和空谱维进行可视化热力图表征，获取重构后的全循环周期深度学习网络。本发明的方法和装置可以对高光谱图像实现图结构和热力图的深度学习网络重构，精确性高。
基于结构力图光谱深度学习网络方法装置

[发明专利]基于背景点云精细化处理的激光雷达与相机联合标定方法-CN202210631429.5在审
发明人：刘皓挺;陈成凯;蓝金辉 -专利权人：北京科技大学顺德研究生院
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于背景点云精细化处理的激光雷达与相机联合标定方法，包括：利用激光雷达和可见光相机搭建实验装置，并构建用于求解标定矩阵的优化方程；将激光雷达扫描的标定物的前景点云拟合为直线；对于拟合出的直线，获取与之处于同一扫描线的激光雷达背景点云；根据水平角求解标定物的边缘点；利用得到的边缘点求解标定物的三维特征点；将得到的三维特征点和对应的通过可见光相机得到的二维特征点带入优化方程中进行标定矩阵的求解。本发明能够以较高的精度获取激光雷达扫描到的标定物的边缘点并求解出精确的三维特征点，避免了由于激光雷达的水平分辨率较低导致的特征点精度不够的问题，从而提高了联合标定精度。
基于景点精细处理激光雷达相机联合标定方法

[发明专利]一种紫外多光谱高压线路故障检测与定位方法及装置-CN202210421088.9在审
发明人：曾溢良;蓝金辉;茌旭;许立慧;杨玲;刘长春;冯小萍;崔大林 -专利权人：北京科技大学;国网新疆电力有限公司喀什供电公司
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01N21/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种紫外多光谱高压线路故障检测与定位方法及装置，该方法包括利用无人机巡飞采集高压线路目标区域内的紫外多光谱成像数据；对采集的紫外多光谱成像数据中包含的高压线路故障的光斑进行标注，得到高压线路故障样本数据并建立高压线路故障样本数据集；利用数据集对预设深度神经网络进行训练，得到故障检测模型；获取待检测的高压线路的紫外多光谱成像数据，利用故障检测模型对待检测的高压线路的紫外多光谱成像数据进行检测，实现高压线路故障检测与定位。本发明可提高高压线路故障检测能力和效率。
一种紫外光谱高压线路故障检测定位方法装置

[发明专利]一种目标车辆检测方法、装置、设备及介质-CN202210378264.5在审
发明人： 蓝金辉;狄祥;宋云广;张铖;罗威;郑怡笑 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本申请公开了一种目标车辆检测方法、装置、设备及介质，方法包括获取图像，对所述图像进行预处理，获得预处理后的图像；构建最优多层特征融合车辆检测模型；通过最优多层特征融合车辆检测模型对所述预处理后的图像进行目标车辆检测，获得目标车辆。能够实现高质量图像的获取，提高目标车辆识别的效率。
一种目标车辆检测方法装置设备介质

[发明专利]一种逼近式激光雷达点云数据边缘拟合方法和装置-CN202210073057.9在审
发明人：刘皓挺;陈成凯;蓝金辉;曾溢良 -专利权人：北京科技大学顺德研究生院
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G01S17/42 文献下载
摘要：本申请公开了一种逼近式激光雷达点云数据边缘拟合方法，包括以下步骤：当相邻的第一扫描点和第二扫描点分别为前景点和背景点，则分别以所述第一扫描点、第二扫描点位置为第一边界、第二边界；再次进行扫描，取得新的第一扫描点和新的第二扫描点，当新的第一扫描点位于第一边界和第二边界之间时，用第一扫描点更新第一边界；当新的第二扫描点位于第一边界和第二边界之间时，用第二扫描点更新第二边界；根据所述第一边界和第二边界的位置进行插值计算前景边缘点的位置。本申请还包含实现所述方法的装置。本申请解决激光雷达扫描时边缘误差较大的问题。
一种逼近激光雷达数据边缘拟合方法装置

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