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[发明专利]书法机器人-CN201510319874.8在审
发明人：杨雷;杨文光;赵楠 -专利权人：赵楠;杨文光;杨雷
申请日： 2015-06-11 - 公布日： 2015-09-02 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种书法机器人，其结构包括：机械臂、软头书写笔、压力传感器、连续供墨管道、负压吸附固定纸平面、个人电脑端软件。
书法机器人

[发明专利]书法机器人-CN201810077190.5在审
发明人：薛超 -专利权人：南京机器人研究院有限公司
申请日： 2018-01-26 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种书法机器人，主要由机架、笔桥、笔座、平移机构和笔势控制机构组成，其中平移机构用于带动笔座在三维直角坐标系的XY方向位移形成笔迹，笔势控制机构安装在笔桥上，包括齿轮和齿条，带动笔座在Z方向上位移控制笔画宽度
定轮平移机构同步带笔座动轮预设三维直角坐标系书法机器人方向位移人本发明输入变化书写压力位移控制工字型桥形成齿轮笔画齿条绕制转矩笔迹自动化书法封闭

[发明专利]书法机器人-CN201910898820.X在审
发明人：侍中楼;李发元;陈启东 -专利权人：江汉大学
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种书法机器人，属于机械手领域。书法机器人包括支撑板、处理器、多个转轮、多个步进电机、直线导轨、滑块、支架、机械臂、数字舵机和笔夹；多个步进电机分别固定在支撑板的第一表面上，多个转轮与多个步进电机一一对应，各个转轮与转轮对应的步进电机的输出轴同轴连接
直线导轨步进电机转轮支撑板滑块机械臂舵机书法机器人处理器笔夹支架处理器设置输出轴同轴第二表面第一表面机电连接可滑动地驱动方向支架固定直线电机机械手第一端输出轴垂直书写延伸

[实用新型]书法机器人-CN201721796492.5有效
发明人：韩晓利 -专利权人：郑州中博联信息科技有限公司
申请日： 2017-12-20 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种书法机器人，包括机架、画笔、设置在机架上用于输送纸张的纸张输送机构、用于执笔书写的机械臂组件和用于控制机械臂组件执行动作的控制系统，所述纸张输送机构位于机械臂组件的下方；所述机械臂组件包括用于夹持画笔的夹具
机械臂组件气缸画笔纸张输送机构拐臂夹具本实用新型书法机器人位移传感器夹角排列夹具运动简单经济控制系统气缸连接伸出量缸杆夹持铰接执笔驱动书法书写制造

[实用新型]书法机器人-CN201921589724.9有效
发明人：侍中楼;李发元;陈启东 -专利权人：江汉大学
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种书法机器人，属于机械手领域。书法机器人包括支撑板、处理器、转轮、步进电机、直线导轨、滑块、支架、机械臂、数字舵机和笔夹；多个步进电机分别固定在支撑板的第一表面上，多个转轮与多个步进电机一一对应，各个转轮与转轮对应的步进电机的输出轴同轴连接
书法机器人

[发明专利]一种通过强化学习训练书法机器人的方法-CN202110585275.6在审
发明人：冯伟;周昭坤;刘笑 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种通过强化学习训练书法机器人的方法。该方法包括：获取目标书法作品图片，并输入到卷积神经网络进行特征提取，获得图像预处理结果；构建深度强化学习模型，该深度强化学习模型的智能体输出用于控制机器人书写的指令，环境的状态观测量是图像预处理结果；智能体根据输入的状态观测量和奖赏，通过随机梯度下降进行训练，其中奖赏反映机器人书法作品和目标书法作品之间的匹配程度，并且训练过程中，机器人书写的书法作品也作为环境的状态观测量。利用本发明训练的书法机器人不需要人类预先设置书写动作，就能自动学习书法作品与书写动作之间联系，书写出与目标书法作品匹配度更高的作品。
一种通过强化学习训练书法机器人方法

[发明专利]一种基于深度学习的机器人书法方法-CN201910963380.1在审
发明人：宋永端;柳静;刘剑;时天源;陳文杰;方磊;谭力珲;朱凯祺;黄梓颖;龚秀珍 -专利权人：星际(重庆)智能装备技术研究院有限公司
申请日： 2019-10-11 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的机器人书法方法，包括步骤：1)向生成式对抗网络提供目标字体和随机噪声，对生成式对抗网络的生成器G和判别器D进行训练，在保留原始数据的基础上得到具有目标风格的汉字书法图像；2)对具有目标风格的汉字书法图像进行二值化处理，去除图像噪声；3)将汉字书法图像骨架化，得到单像素连接的二值图像；4)根据二值图像获取书法汉字的笔画顺序和笔画宽度信息；5)根据书法汉字的笔画顺序和笔画宽度信息确定机器人的末端轨迹；6)根据机器人的末端轨迹得到机器人各关节的旋转角度。本发明解决了现有书法机器人书写方法生硬、缺乏多样性及风格的技术问题。
汉字机器人书法图像笔画顺序二值图像宽度信息末端轨迹生成式书法笔画风格二值化处理书法机器人目标字体随机噪声图像噪声网络提供原始数据单像素骨架化判别器生成器对抗去除关节多样性书写保留网络学习

[发明专利]一种基于力觉学习的机器人多风格书法临摹方法-CN201910018351.8有效
发明人：李明富;刘真兴;曾令城;吴帆;谢思晨 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2019-01-09 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于力觉学习的机器人多风格书法临摹方法，属于工业机器人控制及应用领域；其包括有多风格标准字库模块、书法风格识别模块、笔画信息提取模块、机器人关节轨迹规划模块；本发明通过采集力信号提取不同书法风格的特征，利用卷积神经网络学习书法风格，使用图像处理算法获取笔画信息，并将对应风格的用力特征和笔画信息转换成为机器人末端轨迹；采用本发明的技术方案，通过对几个标准字的模仿学习，可以在保留原作品的风格特征的前提下，实现机器人对输入的书法图像进行临摹的目的。
一种基于学习机器人风格书法临摹方法

[实用新型]自动写书法机器人-CN201821642046.3有效
发明人：钟辉;辛曼玉;任崇轩;李福生;吕常垣;蒋明华;柯火炎 -专利权人：广东汇兴精工智造股份有限公司
申请日： 2018-10-10 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型的自动写书法机器人，包括机器人底座、工业机器人、毛笔和自动压宣纸书法平台；自动压宣纸书法平台包括工作台、顶升平台、顶升气缸、导杆、导套、压宣纸板条、沾墨盘和脚杯。本实用新型以工业机器人为载体，其通过PLC控制系统能对工业机器人进行离线编程，使工业机器人上的毛笔不但实现可书写出任意一种书法，以实现展现汉字的书法之美，其还能绘制出人物、动物和建筑物等图案，其具有很强的科研意义
工业机器人书法离线编程宣纸毛笔本实用新型标准化设计机器人底座书法机器人顶升平台顶升气缸工业发展工业机器教育平台科研意义装配方便纸板条工作台导杆导套脚杯沾墨操作系统建筑物汉字绘制图案书写院校

[发明专利]配置临摹功能的机器人系统、方法、机械臂和存储介质-CN202110738756.6在审
发明人：蔡同彪;郎需林;林炯辉;刘主福;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本申请提出一种配置临摹功能的机器人系统、方法、机械臂和存储介质。其中，机器人系统包括：机器人和书写轨迹采集装置；书写轨迹采集装置包括图像采集部和书写示教笔；机器人包括至少四个关节、书写装置、以及驱动控制部，驱动控制部配置有书法临摹功能；书法临摹功能包括：获取书写示教笔的书写示教轨迹；将书写示教轨迹转换为书写复现轨迹；根据书写复现轨迹生成机器人运动控制指令并驱动机器人运动，从而带动书写装置运动复现书写示教轨迹。本申请的机器人系统能够适应各种应用场景，尤其是像书法、绘画、死角位置的焊接等等场景具有显著的优势，降低了机器人临摹功能的局限性。
配置临摹功能机器人系统方法机械存储介质

[发明专利]配置临摹功能的机器人系统、方法、机械臂和存储介质-CN202111234082.2在审
发明人：蔡同彪;郎需林;林炯辉;刘主福;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本申请提出一种配置临摹功能的机器人系统、方法、机械臂和存储介质。其中，机器人系统包括：机器人和书写轨迹采集装置；书写轨迹采集装置包括图像采集部和书写示教笔；机器人包括至少四个关节、书写装置、以及驱动控制部，驱动控制部配置有书法临摹功能；书法临摹功能包括：获取书写示教笔的书写示教轨迹；将书写示教轨迹转换为书写复现轨迹；根据书写复现轨迹生成机器人运动控制指令并驱动机器人运动，从而带动书写装置运动复现书写示教轨迹。本申请的机器人系统能够适应各种应用场景，尤其是像书法、绘画、死角位置的焊接等等场景具有显著的优势，降低了机器人临摹功能的局限性。
配置临摹功能机器人系统方法机械存储介质

[发明专利]一种人工智能的书法机器人-CN201810212905.3在审
发明人：杨卫民;刘由之;阎华;焦志伟;谭晶;谢鹏程;李好义;程礼盛;丁玉梅 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2018-07-03 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种人工智能的书法机器人，包括底座、步进电机A、旋转盘、步进电机B、步进电机C、大悬臂、小悬臂、步进电机D、卷纸电机、宣纸、卷纸筒、连接杆、旋转轴、步进电机E、夹板、步进电机F、自学习摄像头、本发明人工智能书法机器人使用卷积神经网络和序列神经网络的结合来获得序列的输出，实现了从图像到运动数据的复杂反馈；在进行基础训练之后，通过自我的重复书写，进行自我学习和训练，无需人为干预就可以提高书法机器人的书法水平；该书法机器人具有学习能力，能够应用于书法艺术研究，经过一定的训练后可以尝试模仿名家字体，也可以帮助普通人学习了解书法。
步进电机书法机器人人工智能卷积神经网络自动出墨毛笔复杂反馈基础训练紧固螺丝人本发明人为干预神经网络输墨软管书法水平书法艺术学习能力运动数据重复书写自我学习摄像头夹板书法大悬臂卷纸筒连接杆墨汁盒输墨泵同步带小悬臂旋转盘旋转轴自学习笔夹卷纸底座宣纸字体电机模仿图像输出应用帮助学习研究

[发明专利]一种机器人书写书法的方法及系统-CN201910078996.0有效
发明人：闵华松;李杰;邹俊宇;余卓韵;涂一鹏;简傲;陈子明;沈欣;王龙 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2019-01-28 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种机器人书写书法的方法及系统，该方法包括：获取待书写字的汉字特征；根据所述汉字特征，建立所述待书写字的书法描述模型；根据所述书法描述模型和预设转换关系，获取所述待书写字对应的机器人控制参数；根据所述机器人控制参数，使得机器人进行书法书写。本发明实施例首先运用图像处理的方法获取原始的汉字图像，然后提取汉字的轮廓特征、骨架特征和笔画特征，建立汉字的书法描述模型，然后建立书法描述参数和机械臂控制参数的数学关系，计算出机械臂的控制参数，最终利用轨迹规划器控制机械臂写书法
一种机器人书写书法方法系统

[发明专利]基于生成式对抗网络的机器人书写书法的方法-CN201810408845.2有效
发明人：晁飞;干琳;吕骥图;周昌乐 -专利权人：厦门大学
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：基于生成式对抗网络的机器人书写书法的方法，涉及机器人。收集标准毛笔字笔画数据，并按笔画类型整理分类，并注上标注；基于生成对抗网络模型训练两个深度神经网络，生成网络G和对抗网络D；将随机采样的向量输入生成网络G，得到笔画轨迹点的概率分布；书法机器人应用抽样方法从概率分布中获取笔画位置信息并书写笔画致画板生成机制具有良好的学习能力，可使书法机器人具有可自动生成各种风格笔画的生成机制，解决了目前书法机器人耗费大量人力手动输入的困难。
基于生成对抗网络机器人书写书法方法

[实用新型]一种书法机器人送纸机构-CN201721917430.5有效
发明人：李耀华;张弛;李蓬勃;王升;邢晓猛;赵宏宇;秘云琦 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： B65H3/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种书法机器人送纸机构，涉及机器人技术领域，设置于书法机器人的笔头下部，包括设置于笔头正下方的基座、设置于基座上且用于层叠储存若干纸张的储纸板以及设置于储纸板出纸侧且用于将储纸板上方的纸张导出储纸板的导纸送出机构本实用新型提供的书法机器人送纸机构，通过采用储纸板与导纸送出机构相结合的方式，在储纸板上预先放置一定数量和厚度的待使用纸张，书法机器人完成一幅作品后即可自动进行作品的送出，避免了人工送纸的繁琐，实现了自动书写以及随写随出纸的操作
纸板书法机器人送纸机构本实用新型笔头送出机构出纸机器人技术领域导出送出送纸作品储存书写

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