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[发明专利]一种基于卷积感知哈希算法的回环检测方法-CN202010675615.X有效
发明人：宋永端;方磊;赖俊峰;谭力珲;张杰;谯佩雯;张聪毅;包晗;杨魁龙;杨雅婷;陈颖睿 -专利权人：星际（重庆）智能装备技术研究院有限公司
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卷积感知哈希算法的回环检测方法，其包括构建建立地图所需场景的图像数据集，构建并训练卷积神经网络，将训练好的卷积神经网络模型应用于SLAM系统进行回环检测。本发明基于卷积感知哈希算法的回环检测方法通过贪婪算法解决卷积神经网络的输出与哈希值之间的耦合问题，使用孪生网络输出的交叉熵作为损失函数训练卷积神经网络获得训练好的卷积神经网络。本发明具有较高的准确率和召回率，根据不同场景训练的网络，在应对不同场景时具备优秀的适应能力，能够很好的完成回环检测的功能，辅助SLAM构建正确的高精度地图。
一种基于卷积感知算法回环检测方法

[发明专利]一种通信包的调度方法、装置及电子设备-CN202211727195.0在审
发明人：耿超;谭力珲 -专利权人：联想（北京）有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： H04W72/53 文献下载
摘要：本申请公开了一种通信包的调度方法、装置及电子设备，所述方法包括：接收来自不同信道的通信包；获取每一信道的服务质量优先级和信道质量；根据所述服务质量优先级和信道质量，确定每一信道的调度排序综合评分；根据所述每一信道的调度排序综合评分，对所述来自不同信道的通信包进行确定调度策略。如此，能够智能地对通信包进行调度，提高了小区吞吐量和资源利用率。
一种通信调度方法装置电子设备

[发明专利]一种基于动态窗口和冗余节点过滤的路径优化方法-CN202110678202.1有效
发明人：宋永端;张聪毅;谭力珲;赖俊峰;王赛宇;张艳锴 -专利权人：重庆大学;星际（重庆）智能装备技术研究院有限公司;迪比（重庆）智能科技研究院有限公司
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态窗口和冗余节点过滤的路径优化方法，其包括利用已有的栅格地图数据集，确定运动的起始位置和目标位置的坐标信息，在栅格地图中标注目标节点和障碍物节点；利用A*算法规划出一条全局路径；利用A*算法规划处的全局路径进行全局优化，过滤掉冗余节点；结合动态窗口法对优化后的全局路径进行分段局部优化，得到最终的全局路径。本发明使用组合算法减少了移动机器人的单次运动时长，提高了运动路径曲线的平滑性；同时改善了机器人在静态行驶路线过程中的问题，在规划路径段内可以实现灵活的避障功能。
一种基于动态窗口冗余节点过滤路径优化方法

[发明专利]一种基于神经网络的目标检测与识别方法-CN202110268857.1有效
发明人：宋永端;谈世磊;黄力;蒋自强;刘剑;谭力珲 -专利权人：迪比（重庆）智能科技研究院有限公司
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络的目标检测与识别方法，该方法在现有YOLOv5网络模型的三层检测层后再增加一层检测层得到新型YOLOv5网络模型；然后在考虑预测框和真实框的重叠区域、两个框的中心点的距离和两框的纵横比的情况下对新型YOLOv5网络模型进行训练，最后将待检测图像输入训练好的模型中，输出目标的预测框和目标所属类别对应的概率值，设最大概率值对应的类别为该待检测图像中目标的预测类别。该方法能够快速有效地检测出多类目标，尤其对小目标检测效果更为理想，同时克服了多目标紧凑排列易出现的漏检现象，算法检测速度也可以满足实时检测要求。
一种基于神经网络目标检测识别方法

[发明专利]一种非传统欧式距离场的四旋翼无人机轨迹规划方法-CN202111169191.0在审
发明人：宋永端;王帅;杨凡;李俊北;谈世磊;谭力珲 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种非传统欧式距离场的四旋翼无人机轨迹规划方法。包括以下步骤：首先忽略初始轨迹与障碍物的碰撞，建立仅满足端点约束的标准B样条曲线，同时对每一个在当前碰撞段中控制点赋予一个锚点，利用增强RRT*算法得到原本在障碍物里面的轨迹的无碰撞路径并计算罚函数的碰撞项罚函数，并用此来估计梯度信息；利用无碰撞路径和罚函数计算无碰撞轨迹；判断该轨迹是否满足动力学约束，若不满足则对初始轨迹进行时间重新分配操作；通过重新分配的时间和构造的曲线拟合项的作用，生成满足动力学约束且能够高度拟合原来轨迹的B样条曲线。本发明方法可以大大减少规划无人机轨迹时的计算量，并且提高了轨迹计算的准确性，减少无人机飞行时的碰撞情况。
一种传统欧式距离四旋翼无人机轨迹规划方法

[发明专利]一种基于进化算法的神经网络训练方法及路径规划方法-CN202110974360.1在审
发明人：宋永端;谭力珲;方磊;谈世磊;王帅 -专利权人：迪比（重庆）智能科技研究院有限公司;星际(重庆)智能装备技术研究院有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于进化算法的神经网络训练方法及路径规划方法，神经网络训练方法包括安装在移动机器人上的移动传感器采集的数据作为神经网络的输入输出，利用进化算法对递归神经网络进行训练及优化。路径规划方法指将训练好的神经网络应用于移动机器人路径规划。本发明通过将进化算法应用于递归神经网络优化，有效地提高了算法的局部快速搜索能力和全局搜索能力，使得机器人能够在密集、不确定的环境下规划出合理的路径。
一种基于进化算法神经网络训练方法路径规划

[发明专利]一种基于深度学习的机器人书法方法-CN201910963380.1在审
发明人：宋永端;柳静;刘剑;时天源;陳文杰;方磊;谭力珲;朱凯祺;黄梓颖;龚秀珍 -专利权人：星际(重庆)智能装备技术研究院有限公司
申请日： 2019-10-11 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的机器人书法方法，包括步骤：1)向生成式对抗网络提供目标字体和随机噪声，对生成式对抗网络的生成器G和判别器D进行训练，在保留原始数据的基础上得到具有目标风格的汉字书法图像；2)对具有目标风格的汉字书法图像进行二值化处理，去除图像噪声；3)将汉字书法图像骨架化，得到单像素连接的二值图像；4)根据二值图像获取书法汉字的笔画顺序和笔画宽度信息；5)根据书法汉字的笔画顺序和笔画宽度信息确定机器人的末端轨迹；6)根据机器人的末端轨迹得到机器人各关节的旋转角度。本发明解决了现有书法机器人书写方法生硬、缺乏多样性及风格的技术问题。
汉字机器人书法图像笔画顺序二值图像宽度信息末端轨迹生成式书法笔画风格二值化处理书法机器人目标字体随机噪声图像噪声网络提供原始数据单像素骨架化判别器生成器对抗去除关节多样性书写保留网络学习

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