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[发明专利]基于三维场景的视频融合方法以及装置、存储介质、电子装置-CN202111125420.9有效
发明人：平红燕;张帅;赵彬锋 -专利权人：埃洛克航空科技（北京）有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：该方法包括获取视频流中至少一帧二维图像中的多组像素坐标信息以及获取所述多组像素坐标在三维场景中对应的世界坐标信息；根据所述多组像素坐标信息、所述三维场景中对应的世界坐标信息、所述虚拟相机的内参矩阵、所述虚拟相机的畸变矩阵，获得所述虚拟相机的外参矩阵；根据所述虚拟相机的外参矩阵，确定所述虚拟相机在世界坐标中的位置；根据虚拟相机在世界坐标系中的位置、虚拟相机的内参矩阵、虚拟相机的外参矩阵，将所述视频流逐帧投射到所述三维场景中进行融合
基于三维场景视频融合方法以及装置存储介质电子

[发明专利]相机的外参标定方法、装置、存储介质及系统-CN202110914889.4有效
发明人：齐焱;张家豪;杨盛 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：属于计算机技术领域，该方法包括：响应于对相机进行标定的指令，控制相机对当前的标定环境进行图像采集，得到环境图像；标定环境内标定参考物的离地高度与自移动设备的设备高度相同；确定环境图像中标定参考物在相机坐标系下的位置；基于标定参考物在相机坐标系下的位置以及标定参考物在世界坐标系下的位置，确定相机的外参标定结果；可以解决相机的世界坐标系与自移动设备的世界坐标系不一致，导致将二者采集的环境数据融合或者比较时存在误差的问题；可以保证将相机坐标系下的位置转换至自移动设备的世界坐标系，可以提高后续数据融合或数据比较的准确性。
相机标定方法装置存储介质系统

[发明专利]基于地理标志物辅助导航的无人机巡检方法和无人机-CN202211256958.8有效
发明人：魏平;张秋月 -专利权人：南京瑞蓝世光电传感技术研究院有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于地理标志物辅助导航的无人机巡检方法和无人机，该方法主要是通过拍摄预定的照片并进行预处理，得到标准照片，然后基于标准照片进行坐标变换，将标准照片中的像素坐标转化为世界坐标系，并将坐标系转换矩阵预存储在存储单元；对标准照片进行图像识别，查找标准照片中的地理标志物，提取地理标志物的像素，形成标志物像素坐标集合；通过坐标转换矩阵标志物像素坐标集合中的像素转换为世界坐标系，形成地理标志物轨迹线集合；基于地理标志物轨迹线构建无人机巡检航线路径，生成世界坐标系航线，并基于世界坐标系航线进行巡检。
基于地理标志辅助导航无人机巡检方法

[发明专利]一种基于立体视觉数学模型的空间点三维坐标求解方法-CN201810931481.6有效
发明人：张进;柴志文;邓华夏;余寰;马孟超;钟翔 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于立体视觉数学模型的考虑内参中多因素的世界坐标系下空间点三维坐标的高精度求解方法。本发明基于双目立体视觉系统，在标定得出双目立体视觉系统中左右相机参数初始参数后，通过图像重投影误差最小化原则对相机参数进行迭代优化，得到左相机内参不等焦距、右相机内参不等焦距以及左、右相机坐标系相机光轴在左、右图像坐标系中的偏移量。并建立左图像坐标系与世界坐标系间关系、建立右相机坐标系与世界坐标系间关系、建立右图像坐标系与右相机坐标系间关系，通过左图像坐标系、右图像坐标系、世界坐标系、右相机坐标系间关系，实现空间点三维坐标的高精度求解
一种基于立体视觉数学模型空间三维坐标求解方法

[发明专利]一种相机标定方法及装置-CN201611031237.1有效
发明人：冷佳旭;陈雪 -专利权人：海信集团有限公司
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：方法为：根据标定物构建世界坐标系，并分别获取所述标定物上的每个标定点在所述世界坐标下的坐标，其中，所述标定物由两条相互正交的直线组成，所述标定点位于所述直线上；通过相机拍摄所述标定物获得所述标定物的图像，并且根据所述标定物的图像所在的图像坐标系获得每个所述标定点在所述图像坐标系中的坐标；根据每个所述标定点在所述世界坐标系下的坐标，以及每个所述标定点在所述标定物的图像中的坐标，确定所述相机的参数。
一种相机标定方法装置

[发明专利]一种智能车灯的投影方法、装置、设备及存储介质-CN202310172726.2在审
发明人：王朝霞;许皓;贺武;卢金波 -专利权人：深圳市德赛西威汽车电子有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B60Q1/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能车灯的投影方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取待投影图像，并确定待投影图像上各点的世界坐标系坐标；根据世界坐标系与图像坐标系之间的投射关系，将世界坐标系坐标转换成图像坐标系坐标；对图像坐标系坐标进行校正处理后，驱动智能车灯的投影仪根据校正处理后的图像坐标系坐标在投影屏幕上成像。
一种智能车灯投影方法装置设备存储介质

[发明专利]摄像头与惯性传感器组合定位定姿系统的标定方法-CN201010591519.3有效
发明人：董秋雷;顾照鹏;胡占义 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2010-12-08 - 公布日： 2011-08-24 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明为摄像头与惯性传感器组合定位定姿系统的标定方法，包括：标定摄像头的内参数矩阵；对于一个尺寸已知的标定物从不同角度拍摄多幅图像，记录在拍摄每幅图像时惯性传感器输出的横滚角和俯仰角；定义世界坐标系、摄像机坐标系、惯性传感器坐标系和地磁坐标系；基于每幅图像中标定物的图像信息和空间信息，计算该时刻世界坐标系到摄像机坐标系的旋转矩阵；将摄取图像两两组合，对于每个组合均建立一个关于惯性传感器坐标系到摄像机坐标系旋转矩阵的方程组并进行求解，计算出惯性传感器坐标系到摄像机坐标系的旋转矩阵；对于每幅图像建立一个关于地磁坐标系到世界坐标系旋转矩阵的方程组并进行求解，计算出地磁坐标系到世界坐标系的旋转矩阵。
摄像头惯性传感器组合定位系统标定方法

[发明专利]一种基于柱面二维码的复原和识别方法-CN202011174973.9有效
发明人：苏育挺;严昌飞;刘婧 -专利权人：天津大学
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06K7/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于柱面二维码的复原和识别方法，包括：根据连通域角点坐标到图像边界的距离和三个角点所围成的矩形面积挑选出二维码的三个“回”型位置探测图形所在区域；利用三个位置探测图形的位置和间距，计算出坐标变换所需要的超参数，根据超参数实现相机坐标系转换至世界坐标系，获取二维码在世界坐标系下的实际位置；在世界坐标系下利用弧长与角的对应关系实现二维码柱面到平面的映射；根据超参数实现世界坐标系转换至二维码图像坐标系，获取像素坐标；利用镜像转置解决像素坐标不单调递增的问题，并采用归一化将镜像转置后的像素坐标范围重新压缩在输入图像尺寸范围内，得到输入图像坐标在修复图里的映射位置；对于修复图中没有与输入图像坐标存在映射关系的坐标则使用插值填充像素
一种基于柱面二维码复原识别方法

[发明专利]显示汽车A柱盲区图像的方法、装置和车辆-CN201910277110.5在审
发明人：陈驰 -专利权人：宝能汽车有限公司
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种显示汽车A柱盲区图像的方法、装置和车辆，所述方法包括：获取A柱外侧的视野图像信息；基于第一坐标换算模型将所述视野图像信息换算到世界坐标系得到像平面；获取驾驶员的面部图像信息，基于图像识别模型确定驾驶员的眼睛在对应的摄像机坐标系的位置；基于第二坐标换算模型确定驾驶员的眼睛在世界坐标系中的位置；以驾驶员的眼睛在世界坐标系中的位置为投射中心将对应的A柱的轮廓面投影到所述像平面得到投影；在对应的A柱内侧显示所述投影的图像信息。本申请的方法，可以根据驾驶员眼睛的位置实时改变A柱显示的视频区域，且将所有的信息从自身的坐标系转换到驾驶员所处的世界坐标系，确保显示图像与驾驶员处于同一坐标系。
世界坐标系投影盲区图像模型确定视野图像坐标换算汽车A柱像平面面部图像信息摄像机坐标系驾驶员眼睛坐标系转换视频区域图像识别图像信息显示图像轮廓面换算投射申请

[发明专利]基于沙姆定律的投影仪标定方法、标定系统及装置-CN202211738316.1在审
发明人：杨军;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-31 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本公开提供一种基于沙姆定律的投影仪标定方法、标定系统及装置，该方法包括：获取标定图像组；根据标定图像组确定标定板上的标志物的特征点的投影仪像素坐标；根据标定板上特征点的世界坐标和投影仪像素坐标确定从世界坐标转换至投影仪像素坐标的投影矩阵像面倾斜的单应性矩阵和外参矩阵，投影矩阵为投影仪的内参矩阵，像面倾斜的单应性矩阵和外参矩阵的乘积，内参矩阵表示沙姆相机的主距和主点参数，单应性矩阵表示投影仪的实际相面相对于理想垂直面的旋转，外参矩阵表示投影仪坐标系相对世界坐标系的旋转矩阵以及投影仪坐标系相对世界坐标系的平移向量
基于定律投影仪标定方法系统装置

[发明专利]机器人示教方法、示教设备及计算机可读存储介质-CN202210693568.0在审
发明人：张志明 -专利权人：安徽省配天机器人集团有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：接收智能终端在相对示教轨迹运动的过程中对示教轨迹进行拍摄的视频数据；在接收到触发指令时，将视频数据当前帧中工装的自由端所接触的点确定为示教点，直至智能终端完成对示教轨迹的拍摄；根据视频数据，确定示教轨迹上所有相邻两个示教点在世界坐标系下的第一相对位姿；根据示教轨迹上任意一个示教点在世界坐标系下的位姿以及所有相邻两个示教点在世界坐标系下的第一相对位姿，确定示教轨迹上所有示教点在世界坐标系下的位姿；根据所有示教点在世界坐标系下的位姿，控制机器人运动。
机器人方法设备计算机可读存储介质

[发明专利]生成离线地图的方法、装置、电子设备和存储介质-CN202010506742.7有效
发明人：闫泳杉 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：具体实现方案为：获取车辆的相机在目标路段行驶过程中依次采集的第1至第N环境图片；在第1至第N环境图片中选取第i至第j环境图片进行第一批次三维建模，以得到相机的第一姿态信息和第一世界坐标；基于第一姿态信息和第一世界坐标，根据第1至第i‑1环境图片和第j+1至第N环境图片并行进行第二批次三维建模，以得到第二世界坐标和第三世界坐标；根据前述世界坐标，生成目标路段的离线地图。
生成离线地图方法装置电子设备存储介质

[发明专利]坐标数据处理方法和装置-CN202211648538.4在审
发明人：冯文龙;王凯耀;胡伟;尹忠良 -专利权人：苏州方石科技有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种坐标数据处理方法和装置，其中，该方法包括：获取相机坐标系的参数，根据第一转换规则将相机坐标系转换成倾角仪坐标系；获取倾角仪坐标系的参数和世界坐标系的参数，根据第二转换规则将倾角仪坐标系转换成世界坐标系；将相机采集到的点云数据通过第一转换规则和第二转换规则转换成世界坐标系的数据。通过本发明，解决了建筑测量设备坐标拟合结果精确度低的问题，达到提高建筑测量设备坐标转换结果精确度的效果。
坐标数据处理方法装置

[发明专利]车载相机角度标定方法、终端及存储介质-CN202210040835.4有效
发明人：徐显杰;窦汝振;包永亮 -专利权人：天津所托瑞安汽车科技有限公司;所托（杭州）汽车智能设备有限公司
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种车载相机角度标定方法、终端及存储介质，相机在车辆上的安装位置固定，预先定义世界坐标系、相机坐标系、图像平面坐标系和像素坐标系，包括：根据相机拍摄的图像，获取图像中车身与道路的边界线；根据边界线在世界坐标系和像素坐标系的映射关系，获取相机的滚转角的标定值和偏航角的标定值；根据图像，获取图像中的两个车道线；根据两个车道线在世界坐标系和像素坐标系的映射关系，获取相机的俯仰角的标定值。
车载相机角度标定方法终端存储介质

[发明专利]光源和辐射源的光辐射特性的光度表征方法-CN202110803951.2在审
发明人： K·特朗伯特;U·克吕格尔;C·施瓦嫩格尔 -专利权人：泰科诺团队控股有限公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G01M11/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种通过相对于世界坐标系(W)静止布置的光强测量照相机对夹持在定位设备(1)内并且相对于物体坐标系(T)静止的光源进行光度绘制的方法，其中，光源在世界坐标系内沿着定位设备的运动链在第一实际测量位置和至少一个另外的实际测量位置之间移动，其中，在光源接通的情况下，在各实际测量位置通过光强测量照相机记录描述测量表面内的光度特性的空间分布的光强测量图像，并且其中，直接参考世界坐标系，而不参考定位设备的运动链，物体坐标系相对于世界坐标系的位置和
光源辐射源光辐射特性光度表征方法