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[实用新型]空间四自由度并联机构及喷涂机器人-CN201020569095.6无效
发明人： 仇洪根;刘辛军;王立平;陈祥;吴超 -专利权人：江苏长虹汽车装备集团有限公司;清华大学
申请日： 2010-10-15 - 公布日： 2011-06-22 - 主分类号： B05B15/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于四自由度空间并联机构的五自由度喷涂机器人，属于机械制造技术领域。该喷涂机器人包括移动单元和喷涂作业机构单元两个部分，喷涂作业机构的运动机架是移动单元的运动部分，通过导轨可实现大范围的直线移动。所述喷涂作业机构包括一个安装雾化器的动平台和一个运动机架，和连接所述动平台和运动机架之间的第一支链、第二支链、第三支链及第四支链，由于结构对称，所述的第一支链和第三支链的结构相同，第二支链和第四支链结构相同。四个支链与动平台以及运动机架连接形成一个空间并联闭环机构，该并联机构通过四个输入运动驱动动平台运动，实现两个移动自由度和两个转动自由度。通过将移动机构单元的运动和喷涂作业机构单元的运动相结合，可使该喷涂机器人实现三个移动自由度和两个转动自由度。所述喷涂机器人的结构对称，灵活性好、精度和刚度高，易于制造，方便控制，容易实现模块化。
空间自由度并联机构喷涂机器人

[实用新型]平面三自由度并联机构及喷涂机器人-CN201020569065.5无效
发明人： 仇洪根;刘辛军;王立平;谢福贵 -专利权人：江苏长虹汽车装备集团有限公司
申请日： 2010-10-15 - 公布日： 2011-06-15 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种平面三自由度并联机构以及一种基于该并联机构的喷涂机器人，其特征在于该机构包括一个动平台、一个机架、一个铰接块、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，所述第一支链和第四支链具有相同的结构并分别用于连接所述动平台和机架，所述第二支链和第三支链具有相同的结构，且第二支链用于连接第一支链和铰接块，第三支链用于连接第四支链和铰接块，所述第一支链、第四支链和第二支链、第三支链与动平台以及机架连接形成一个平面闭环并联机构，该并联机构的四个支链分别被驱动，能实现动平台的两个移动自由度和一个转动自由度的运动，并涉及一种基于上述平面三自由度并联机构的喷涂机器人。本实用新型中的喷涂机器人结构对称，灵活性好、精度和刚度高，易于制造，方便控制，容易实现模块化。
平面自由度并联机构喷涂机器人

[实用新型]一种基于三自由度并联机构的五自由度喷涂机器人-CN201020569091.8无效
发明人： 仇洪根;刘辛军;王立平;陈祥 -专利权人：江苏长虹汽车装备集团有限公司
申请日： 2010-10-15 - 公布日： 2011-06-15 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于三自由度空间并联机构的五自由度喷涂机器人，包括喷涂作业单元、垂直移动单元、水平移动单元三个部分，所述喷涂作业单元包括主体结构和安装有雾化器的动平台，所述主体结构是三自由度空间并联机构，该三自由度空间并联机构的圆形运动机架安装在两侧的垂直导轨上，可以实现竖直方向的移动；所述垂直导轨和三自由度空间并联机构作为整体安装在水平导轨上，可以实现水平移动，将水平移动单元的运动、垂直移动单元的运动与三自由度空间并联机构的运动相结合，可实现位于所述动平台上的雾化器喷头的五自由度运动。所述喷涂机器人的结构对称，灵活性好、精度和刚度高，易于制造，方便控制，容易实现模块化。
一种基于自由度并联机构喷涂机器人

[实用新型]一种三自由度平面并联机构及喷涂机器人-CN201020569045.8无效
发明人： 仇洪根;刘辛军;王立平;谢福贵 -专利权人：江苏长虹汽车装备集团有限公司
申请日： 2010-10-15 - 公布日： 2011-06-15 - 主分类号： B05B15/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种三自由度平面并联机构，该机构包括一个动平台、一个机架、以及第一支链、第二支链和第三支链，所述第一支链和第二支链具有相同的结构，并分别用于连接所述动平台和机架用以确定动平台的位置，第三支链用于连接机架和动平台用以改变动平台的姿态，所述第一支链包括第一滑块、第一连杆、第一运动副组；所述第二支链包括第二滑块、第二连杆、第二运动副组；所述第三支链包括定滑块、滑杆、第三滑块和第三运动副组，其中定滑块与机架是固定连接；所述第一支链、第二支链和第三支链与动平台以及机架连接形成一个闭环三自由度平面并联机构，该三自由平面并联机构的支链分别被驱动，就能实现动平台的两个移动自由度和一个转动自由度，本实用新型还涉及一种基于所述三自由度平面并联机构的喷涂机器人。本实用新型中的喷涂机器人结构对称，灵活性好、精度和刚度高，易于制造，方便控制，容易实现模块化。
一种自由度平面并联机构喷涂机器人

[实用新型]基于平面三自由度并联机构的组合喷涂机器人-CN201020569029.9无效
发明人： 仇洪根;刘辛军;王立平;谢福贵;陈祥 -专利权人：江苏长虹汽车装备集团有限公司
申请日： 2010-10-15 - 公布日： 2011-06-15 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于平面三自由度并联机构的组合喷涂机器人，其包括一个龙门机架和四个喷涂作业模块单元，所述喷涂作业模块单元均由安装在龙门机架上的平面三自由度并联机器人构成，第一喷涂作业模块和第二喷涂作业模块结构相同，分别对称安装在龙门机架的两个立柱上；第三喷涂作业模块和第四喷涂作业模块结构相同，分别固接在各自的运动滑块上，所述运动滑块和龙门机架的上横梁通过移动副连接，可以实现在上横梁导轨上往复水平移动，所述龙门机架可在水平导轨上实现水平移动，通过将龙门机架的水平运动与所述喷涂作业模块单元的运动相结合，可控制各个喷涂模块单元的喷头的位姿，从而完成对整个待喷涂零件的喷涂作业。本实用新型中的组合喷涂机器人的结构对称，灵活性好、精度和刚度高，易于制造，方便控制，容易实现模块化，柔性程度高，并可对不同汽车整车进行喷涂作业。
基于平面自由度并联机构组合喷涂机器人

[实用新型]基于三自由度和四自由度并联机构的混联喷涂机器人-CN201020569125.3无效
发明人： 仇洪根;刘辛军;王立平;陈祥;谢福贵 -专利权人：江苏长虹汽车装备集团有限公司;清华大学
申请日： 2010-10-15 - 公布日： 2011-06-08 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于三自由度和四自由度并联机构的混联喷涂机器人，其包括一个龙门机架和四个喷涂作业模块单元，所述喷涂作业模块单元由平面三自由度并联机器人和空间四自由度并联机器人构成，所述喷涂作业模块单元包括四个喷涂作业模块，第一喷涂作业模块和第四喷涂作业模块结构相同，分别对称安装在龙门机架的两个立柱上；第二喷涂作业模块和第三喷涂作业模块结构相同，分别固接在各自的运动滑块上，所述运动滑块和龙门机架的上横梁通过移动副连接，可以实现在上横梁导轨上往复水平移动，所述龙门机架可在水平导轨上实现水平移动，通过将龙门机架的水平运动与所述喷涂作业模块单元的运动相结合，可控制各个喷涂模块单元的雾化喷嘴的位姿，从而完成对整个待喷涂零件的喷涂作业。该混联喷涂机器人的结构对称，灵活性好、精度和刚度高，易于制造，方便控制，容易实现模块化，柔性程度高，可根据需要增减喷涂模块，可对不同汽车整车进行喷涂作业。
基于自由度并联机构喷涂机器人

[实用新型]基于空间和平面三自由度并联机构的汽车喷涂混联机器人-CN201020569144.6无效
发明人： 仇洪根;刘辛军;王立平;吴超 -专利权人：江苏长虹涂装机械有限公司
申请日： 2010-10-15 - 公布日： 2011-04-27 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于空间和平面三自由度并联机构的汽车喷涂混联机器人，其包括一个龙门机架和四个喷涂作业模块单元，其中第一喷涂作业模块和第四喷涂作业模块结构相同，分别是对称安装在龙门机架的两个立柱导轨上的空间三自由度并联机器人，该三自由度并联机器人可以在立柱导轨上往复移动，所述的立柱导轨可以竖直或倾斜放置；第二喷涂作业模块和第三喷涂作业模块结构相同，分别是固接在各自的运动机架上的平面三自由度五杆组合机器人，所述的平面三自由度五杆组合机器人由平面三自由度五杆并联机构和同步带机构两部分组成，所述运动机架和龙门机架的上横梁通过移动副连接后可以实现在上横梁导轨上往复水平移动，所述龙门机架可在水平导轨上实现水平移动，通过将龙门机架的水平运动与所述喷涂作业模块单元的运动相结合，可控制各个喷涂模块单元的雾化器喷头的位姿，从而完成对待喷涂汽车的整车喷涂作业。该汽车喷涂混联机器人的结构对称，灵活性好、精度和刚度高，易于制造，方便控制，容易实现模块化，柔性程度高，可根据需要增减喷涂模块，可对不同汽车整车进行喷涂作业。
基于空间平面自由度并联机构汽车喷涂联机

[实用新型]基于三自由度和四自由度并联机构的混联组合汽车喷涂机器人-CN201020569030.1无效
发明人： 仇洪根;刘辛军;王立平 -专利权人：江苏长虹涂装机械有限公司
申请日： 2010-10-15 - 公布日： 2011-04-27 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于三自由度和四自由度并联机构的混联组合汽车喷涂机器人，其包括一个龙门机架和四个喷涂作业模块单元，所述喷涂作业模块单元分别由具有四个支链的空间四自由度并联机器人和具有三个支链的平面三自由度并联机器人组合构成，其中第一喷涂作业模块和第四喷涂作业模块结构相同，分别是对称安装在龙门机架的两个立柱上的空间四自由度并联机器人；第二喷涂作业模块和第三喷涂作业模块结构相同，分别是固接在各自的运动机架上的平面三自由度并联机器人，所述运动机架和龙门机架的上横梁通过移动副连接后可以实现在上横梁导轨上往复水平移动，所述龙门机架可在水平导轨上实现水平移动，通过将龙门机架的水平运动与所述喷涂作业模块单元的运动相结合，可控制各个喷涂模块单元的雾化器喷头的位姿，从而完成对待喷涂汽车的整车喷涂作业。该混联组合汽车喷涂机器人的结构对称，灵活性好、精度和刚度高，易于制造，方便控制，容易实现模块化，柔性程度高，可根据需要增减喷涂模块，可对不同汽车整车进行喷涂作业。
基于自由度并联机构联组汽车喷涂机器人

[发明专利]一种三自由度平面并联机构及喷涂机器人-CN201010507550.4有效
发明人： 仇洪根;刘辛军;王立平;谢福贵 -专利权人：江苏长虹涂装机械有限公司
申请日： 2010-10-15 - 公布日： 2011-02-09 - 主分类号： B05B15/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种三自由度平面并联机构，该机构包括一个动平台、一个机架、以及第一支链、第二支链和第三支链，所述第一支链和第二支链具有相同的结构，并分别用于连接所述动平台和机架用以确定动平台的位置，第三支链用于连接机架和动平台用以改变动平台的姿态，所述第一支链包括第一滑块、第一连杆、第一运动副组；所述第二支链包括第二滑块、第二连杆、第二运动副组；所述第三支链包括定滑块、滑杆、第三滑块和第三运动副组，其中定滑块与机架是固定连接；所述第一支链、第二支链和第三支链与动平台以及机架连接形成一个闭环三自由度平面并联机构，该三自由平面并联机构的支链分别被驱动，就能实现动平台的两个移动自由度和一个转动自由度，本发明还涉及一种基于所述三自由度平面并联机构的喷涂机器人。本发明中的喷涂机器人结构对称，灵活性好、精度和刚度高，易于制造，方便控制，容易实现模块化。
一种自由度平面并联机构喷涂机器人

[发明专利]基于空间和平面三自由度并联机构的汽车喷涂混联机器人-CN201010507573.5有效
发明人： 仇洪根;刘辛军;王立平;吴超 -专利权人：江苏长虹涂装机械有限公司
申请日： 2010-10-15 - 公布日： 2011-02-09 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于空间和平面三自由度并联机构的汽车喷涂混联机器人，其包括一个龙门机架和四个喷涂作业模块单元，其中第一喷涂作业模块和第四喷涂作业模块结构相同，第二喷涂作业模块和第三喷涂作业模块结构相同，通过将龙门机架的水平运动与所述喷涂作业模块单元的运动相结合，可控制各个喷涂模块单元的雾化器喷头的位姿，从而完成对待喷涂汽车的整车喷涂作业。该汽车喷涂混联机器人的结构对称，灵活性好、精度和刚度高，易于制造，方便控制，容易实现模块化，柔性程度高，可根据需要增减喷涂模块，可对不同汽车整车进行喷涂作业。
基于空间平面自由度并联机构汽车喷涂联机

[发明专利]基于三自由度和四自由度并联机构的混联组合汽车喷涂机器人-CN201010507543.4有效
发明人： 仇洪根;刘辛军;王立平 -专利权人：江苏长虹涂装机械有限公司
申请日： 2010-10-15 - 公布日： 2011-02-09 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于三自由度和四自由度并联机构的混联组合汽车喷涂机器人，其包括一个龙门机架和四个喷涂作业模块单元，所述龙门机架可在水平导轨上实现水平移动，通过将龙门机架的水平运动与所述喷涂作业模块单元的运动相结合，可控制各个喷涂模块单元的雾化器喷头的位姿，从而完成对待喷涂汽车的整车喷涂作业。该混联组合汽车喷涂机器人的结构对称，灵活性好、精度和刚度高，易于制造，方便控制，容易实现模块化，柔性程度高，可根据需要增减喷涂模块，可对不同汽车整车进行喷涂作业。
基于自由度并联机构联组汽车喷涂机器人

[发明专利]平面三自由度并联机构及喷涂机器人-CN201010507566.5有效
发明人： 仇洪根;刘辛军;王立平;谢福贵 -专利权人：江苏长虹涂装机械有限公司
申请日： 2010-10-15 - 公布日： 2011-02-09 - 主分类号： B05B15/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种平面三自由度并联机构以及一种基于该并联机构的喷涂机器人，其特征在于该机构包括一个动平台、一个机架、一个铰接块、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，所述第一支链和第四支链具有相同的结构并分别用于连接所述动平台和机架，所述第二支链和第三支链具有相同的结构，且第二支链用于连接第一支链和铰接块，第三支链用于连接第四支链和铰接块，所述第一支链、第四支链和第二支链、第三支链与动平台以及机架连接形成一个平面闭环并联机构，该并联机构的四个支链分别被驱动，能实现动平台的两个移动自由度和一个转动自由度的运动，并涉及一种基于上述平面三自由度并联机构的喷涂机器人。本发明中的喷涂机器人结构对称，灵活性好、精度和刚度高，易于制造，方便控制，容易实现模块化。
平面自由度并联机构喷涂机器人

[发明专利]基于三自由度和四自由度并联机构的混联喷涂机器人-CN201010507581.X有效
发明人： 仇洪根;刘辛军;王立平;陈祥;谢福贵 -专利权人：江苏长虹涂装机械有限公司;清华大学
申请日： 2010-10-15 - 公布日： 2011-02-09 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于三自由度和四自由度并联机构的混联喷涂机器人，其包括一个龙门机架和四个喷涂作业模块单元，所述喷涂作业模块单元由平面三自由度并联机器人和空间四自由度并联机器人构成，通过将龙门机架的水平运动与所述喷涂作业模块单元的运动相结合，可控制各个喷涂模块单元的雾化喷嘴的位姿，从而完成对整个待喷涂零件的喷涂作业。该混联喷涂机器人的结构对称，灵活性好、精度和刚度高，易于制造，方便控制，容易实现模块化，柔性程度高，可根据需要增减喷涂模块，可对不同汽车整车进行喷涂作业。
基于自由度并联机构喷涂机器人

[发明专利]空间四自由度并联机构及喷涂机器人-CN201010507587.7有效
发明人： 仇洪根;刘辛军;王立平;陈祥;吴超 -专利权人：江苏长虹涂装机械有限公司;清华大学
申请日： 2010-10-15 - 公布日： 2011-02-09 - 主分类号： B05B15/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于四自由度空间并联机构的五自由度喷涂机器人，属于机械制造技术领域。该喷涂机器人包括移动单元和喷涂作业机构单元两个部分，喷涂作业机构的运动机架是移动单元的运动部分，通过导轨可实现大范围的直线移动。所述喷涂作业机构包括一个安装雾化器的动平台和一个运动机架，和连接所述动平台和运动机架之间的第一支链、第二支链、第三支链及第四支链，由于结构对称，所述的第一支链和第三支链的结构相同，第二支链和第四支链结构相同。四个支链与动平台以及运动机架连接形成一个空间并联闭环机构，该并联机构通过四个输入运动驱动动平台运动，实现两个移动自由度和两个转动自由度。通过将移动机构单元的运动和喷涂作业机构单元的运动相结合，可使该喷涂机器人实现三个移动自由度和两个转动自由度。所述喷涂机器人的结构对称，灵活性好、精度和刚度高，易于制造，方便控制，容易实现模块化。
空间自由度并联机构喷涂机器人

[发明专利]基于平面三自由度并联机构的组合喷涂机器人-CN201010507597.0有效
发明人： 仇洪根;刘辛军;王立平;谢福贵;陈祥 -专利权人：江苏长虹涂装机械有限公司
申请日： 2010-10-15 - 公布日： 2011-02-09 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于平面三自由度并联机构的组合喷涂机器人，其包括一个龙门机架和四个喷涂作业模块单元，所述喷涂作业模块单元均由安装在龙门机架上的平面三自由度并联机器人构成，第一喷涂作业模块和第二喷涂作业模块结构相同，分别对称安装在龙门机架的两个立柱上；第三喷涂作业模块和第四喷涂作业模块结构相同，分别固接在各自的运动滑块上，所述运动滑块和龙门机架的上横梁通过移动副连接，可以实现在上横梁导轨上往复水平移动，所述龙门机架可在水平导轨上实现水平移动，通过将龙门机架的水平运动与所述喷涂作业模块单元的运动相结合，可控制各个喷涂模块单元的喷头的位姿，从而完成对整个待喷涂零件的喷涂作业。本发明中的组合喷涂机器人的结构对称，灵活性好、精度和刚度高，易于制造，方便控制，容易实现模块化，柔性程度高，并可对不同汽车整车进行喷涂作业。
基于平面自由度并联机构组合喷涂机器人

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