[发明专利]一种消防机器人局部自主导航方法及系统有效
| 申请号： | 202011037066.X | 申请日： | 2020-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN112066994B | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 刘波;奚建东;廖华丽 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C11/02;G01S17/931;G05D1/02;G05D1/12 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 张赏 |
| 地址： | 213022 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及消防智能技术领域，具体涉及一种消防机器人局部自主导航方法及系统，该方法包括，在红外图像中选取火源，根据红外图像与点云图像的映射矩阵求取火源的三维坐标；根据火源的位置，在可见光图像中选取目标点，根据可见光图像与点云图像的映射矩阵求取目标点的三维坐标；根据目标点的三维坐标，规划消防机器人运动到目标点的路径，驱动消防机器人运动到目标点；再次选取目标点，直至消防机器人的作业半径能够覆盖火源进行灭火作业。本发明通过可见光图像与点云图像、红外图像与点云图像的数据融合，提高了消防机器人对火场环境的感知能力，使得消防机器人具备在视距内的局部自主导航能力，大幅提高了消防机器人在火场消防作业中的应用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 消防 机器人 局部 自主 导航 方法 系统 | ||
【主权项】：
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