[发明专利]一种全地形自适应智能移动平台及其工作方法有效
| 申请号： | 201910721061.X | 申请日： | 2019-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN110282041B | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 鲍明松;刘文涛;李希彬;孙洪秀;郑安 | 申请（专利权）人： | 山东国兴智能科技股份有限公司;山东阿图机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D55/108 | 分类号： | B62D55/108;B62D55/08;B62D11/00 |
| 代理公司： | 济南舜科知识产权代理事务所(普通合伙) 37274 | 代理人： | 徐娟 |
| 地址： | 264006 山东省*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种全地形自适应智能移动平台及其工作方法，包括移动底盘、悬挂组件、减震履带、悬挂角度调整组件、动力传动部件、驱动组件，移动底盘包括车体、上盖板和侧板，车体的上端面固定有上盖板，车体的两侧分别设置有侧板，悬挂组件、减震履带、悬挂角度调整组件、动力传动部件、驱动组件均设置有两套，分别设置于上盖板的两侧。通过悬挂角度调整组件配合旋转拱轮和蜗轮蜗杆结构，实现悬挂组件相对移动平台本体的左右角度调整，从而实现对各类“∨”形、“∧”形坡道或其它复杂地面的越障通过。通过变角度下的动力传动部件实现了悬挂组件相对移动平台本体的左右角度调整的动力持续输出，保证了悬挂角度调整功能下移动平台的动力来源。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 地形 自适应 智能 移动 平台 及其 工作 方法 | ||
【主权项】：
1.一种全地形自适应智能移动平台，其特征在于，包括移动底盘、悬挂组件、减震履带、悬挂角度调整组件、动力传动部件、驱动组件，移动底盘包括车体、上盖板和侧板，车体的上端面固定有上盖板，车体的两侧分别设置有侧板，悬挂组件、减震履带、悬挂角度调整组件、动力传动部件、驱动组件均设置有两套，分别设置于上盖板的两侧；悬挂组件设置于侧板外侧，悬挂组件与减震履带连接，悬挂组件还与动力传动部件的一端连接，动力传动部件的另一端与驱动组件连接，驱动组件固定于履带式底盘上，悬挂角度调整组件一端固定于上盖板上，另一端与侧板连接；每套悬挂角度调整组件包括基座、旋转拱轮、旋转平板、蜗杆、驱动电机，基座为U型槽结构，基座的前端面固定于上盖板上，基座的U型槽内连接有能够相对基座旋转的旋转拱轮，旋转拱轮固定于旋转平板上，旋转平板固定于侧板上，旋转拱轮与蜗杆啮合连接，蜗杆连接驱动电机的输出轴，驱动电机固定于上盖板上。
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- 本实用新型公开了一种用于履带行走系统的支重轮摆动装置，所述履带行走系统包括安装架，其特征在于，所述支重轮摆动装置包括：浮动支架，所述浮动支架与所述安装架可转动地连接；以及支重轮，所述支重轮与所述浮动支架可转动地连接。本实用新型支重轮摆动装置通过设置浮动支架与安装架可转动地连接，从而当支重轮受到冲击时，能够反馈到浮动支架，浮动支架相对安装架发生转动，从而能够释放所受到的冲击，具有缓冲减震作用，减小因冲击对履带行走系统的影响，提高了驾驶体验。
- 全地形避震悬挂式复合履带机器人移动平台-202210356884.9
- 张永芳 - 河北石安特智能科技有限公司;张永芳
- 2022-04-07 - 2022-06-21 - B62D55/108
- 本发明公开了一种全地形避震悬挂式复合履带机器人移动平台，包括盘架和固定于盘架两侧的履带行走机构。机器人移动平台上的承重轮通过克里斯蒂悬挂架可浮动的安装于盘架上，可很好地减轻路面不平对机器人本体造成的冲击，具有良好的缓冲减震性能。履带两端的链轮不仅起到了驱动和定位的作用，另外，两端的链轮通过两根呈八字形布置的第一悬挂臂悬吊在盘架上，第一悬挂臂的上端与盘架可转动连接，下端通过第一弹性体弹性悬吊于上顶架上，且装配后，第一弹性体处于拉伸状态，通过该结构还使得两链轮起到了涨紧履带的作用。两链轮之间的轴距可根据地形及平台载重自动调整前后轴距，通过实时调整，保证履带具有涨紧力，不脱带，保证机器人有效稳定的工作。
- 一种履带式行走装置的负重减振机构及履带式行走装置-202123238977.1
- 龙海生 - 河北易沃克机器人科技有限公司
- 2021-12-21 - 2022-06-17 - B62D55/108
- 本实用新型提供了一种履带式行走装置的负重减振机构及履带式行走装置，属于行走设备技术领域，包括负重组件、摆臂和弹性杆；负重组件用于放置在履带上，且可在履带上滚动；摆臂相对于车体的高度方向倾斜设置；摆臂的下端与负重组件铰接，摆臂的上端铰接有第一固定轴上；第一固定轴固定在车体上；弹性杆下端与摆臂的中部铰接，上端铰接有第二固定轴，第二固定轴固定在车体上。本实用新型可以使履带始终保持与路面接触的状态，避免履带部分腾空而影响行进，还可以吸收振动能量，避免履带向车体输出振动，提升车体整体的减振性能。
- 一种组合式水平螺旋弹簧悬挂系统-202220186291.8
- 阳林;赵元阳;姚婷妮;刘德梁;章培坚 - 广东工业大学
- 2022-01-24 - 2022-06-17 - B62D55/108
- 本实用新型公开了一种组合式水平螺旋弹簧悬挂系统，主要包括减震机构和张紧机构。减震机构安装在车体两侧，与下侧履带的内面抵接并承受地面的冲击。张紧机构安装在车体两侧，与上侧履带的内面抵接并承托履带重量。当履带在凹凸不平的路面行进时，减震机构一方面通过前后对称设置的负重轮的上下摆动，另一方面通过前后摆臂对轴向弹性元件进行压缩，还通过摆臂对另一摆臂位置的推动，三方面共同作用下能够显著减少地面恶劣路况对车体的造成的冲击，为车体提供良好支撑的同时获得更好的缓冲、减震效果。同时，该机构的结构经过优化和调整后相较于现有结构，其强度和稳定性均由明显提高，而且体积更小、重心更低，可以有效提高车体的舒适性和通过性。
- 一种用于履带车辆的悬挂减震装置-202220349394.1
- 高山铁;王波;莫香亮 - 贵州詹阳动力重工有限公司
- 2022-02-21 - 2022-06-14 - B62D55/108
- 本实用新型公开了一种用于履带车辆的悬挂减震装置，包括：固定支座；支承座，支承座与固定支座存在间隔距离；具有弹性的金属杆一端与固定支座不可旋转的配合连接，金属杆另一端可旋转在支承座上并伸出；金属杆伸出在支承座上的端部与摆臂一端不可旋转的配合连接；摆臂另一端与支重轮不可旋转的配合连接。支重轮的上下跳动会通过摆臂带动金属杆在支承座上以固定支座的固定点为圆心进行弹性回转扭动，使支重轮在经过起伏地面时的垂直运动转化为金属杆的回转运动，弹簧钢制成的金属杆通过弹性回转扭动吸收来自支重轮的冲击能量。解决了中间轴承受震动产生的冲击能力较弱的问题，满足了重载履带车辆的越野减震需求。
- 多摆臂多悬挂式履带行走机构-202011643852.4
- 张豫南;房远;尚颖辉;刘艳华;周野;闫猛飞;董政 - 中国人民解放军陆军装甲兵学院
- 2020-12-31 - 2022-06-07 - B62D55/108
- 本发明公开了一种多摆臂多悬挂式履带行走机构。车架一侧安装至少一摆臂悬挂构件。摆臂悬挂构件包括两个摆臂，两摆臂上端之间通过上端轴固定连接，弹性阻尼连接件一端可转动安装在上端轴上，另一端可转动安装在联结轴上，联结轴通过弹簧支座与定位轴固定，定位轴固定于车架上，弹性阻尼连接件倾斜设置。两个摆臂中部可转动安装在中间轴上，中间轴固定于车架上，中间轴上可转动安装有用于与转动到上面的履带内表面接触的多个托带轮。两个摆臂下端之间通过下端轴固定连接，下端轴上可转动安装有用于与转动到下面的履带内表面接触的负重轮组件。本发明在保证良好的减震、越障性能的同时，能够有效降低结构复杂度，方便维修与保养。
- 悬挂减震履带机器人底盘-202123387168.7
- 陈远迪;邹龙 - 四川核保锐翔科技有限责任公司
- 2021-12-31 - 2022-05-13 - B62D55/108
- 本实用新型公开了一种悬挂减震履带机器人底盘，属于履带机器人领域，其包括底盘支架、悬挂减震单元、控制系统，所述悬挂减震单元为两个，所述悬挂减震单元设置在底盘支架两侧；所述悬挂减震单元包括主动轮组、动力驱动组件、导向轮组、张紧轮组、第一承重轮组、第二承重轮组、工作履带、上支撑架，所述主动轮组、导向轮组、张紧轮组、第一承重轮组、第二承重轮组均位于工作履带内侧且与工作履带啮合连接。本申请的悬挂减震履带机器人底盘结构科学合理、易于维护，减震效果好，使用安全方便，具有较好的性价比，可靠性、稳定性好。同时，本申请采用双履带结构，具有极强的路面适应能力，可以越障、攀爬坡道、涉水等复杂工况，具有极强的适应性。
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