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[发明专利]一种全地形自适应智能移动平台及其工作方法-CN201910721061.X有效
发明人：鲍明松;刘文涛;李希彬;孙洪秀;郑安 -专利权人：山东国兴智能科技股份有限公司;山东阿图机器人科技有限公司
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B62D55/108 文献下载
摘要：本发明涉及一种全地形自适应智能移动平台及其工作方法，包括移动底盘、悬挂组件、减震履带、悬挂角度调整组件、动力传动部件、驱动组件，移动底盘包括车体、上盖板和侧板，车体的上端面固定有上盖板，车体的两侧分别设置有侧板，悬挂组件、减震履带、悬挂角度调整组件、动力传动部件、驱动组件均设置有两套，分别设置于上盖板的两侧。通过悬挂角度调整组件配合旋转拱轮和蜗轮蜗杆结构，实现悬挂组件相对移动平台本体的左右角度调整，从而实现对各类“∨”形、“∧”形坡道或其它复杂地面的越障通过。通过变角度下的动力传动部件实现了悬挂组件相对移动平台本体的左右角度调整的动力持续输出，保证了悬挂角度调整功能下移动平台的动力来源。
一种地形自适应智能移动平台及其工作方法

[发明专利]一种适用于矿山井下端面的钻探设备-CN202111000484.6有效
发明人：鲍明松;刘文涛;郑安;孙洪秀;杨磊;段立夫;赵林萍;赵琪琅 -专利权人：山东君德智能装备有限公司;山东国兴机器人联合研究院有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： E21B7/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于矿山井下端面的钻探设备，涉及钻探设备技术领域。该钻探设备，可以在巷道端面一处钻探位置，调节第一回转减速器转动带动钻机机体整体在水平面绕第一回转减速器轴线转动；调节伸缩臂伸缩带动钻机机体整体前进或后退；调节俯仰液压缸伸缩，以带动伸缩臂仰起或俯下，进而带动钻机机体整体仰起或俯下；在伸缩臂仰起或俯下后，调节微调液压缸伸缩，以使前臂处于水平姿态或其他角度姿态；调节摆动液压缸摆动角度，以带动钻机机体相对于摆动液压缸摆动不同角度；调节第二回转减速器转动带动钻机机体相对于摆动支撑座绕第二回转减速器轴线转动；如此，以快速切换钻机机体的钻探角度继续钻探，以提高钻探效率。
一种适用于矿山井下端面钻探设备

[发明专利]一种消防巡检灭火机器人及其工作方法-CN202210869621.8有效
发明人：鲍明松;孙洪秀;宋萌萌;刘文涛;段立夫;王忠刚;徐亚菲 -专利权人：山东国兴智能科技股份有限公司;山东国兴机器人联合研究院有限公司
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本发明公开一种消防巡检灭火机器人，包括移动底盘组件，在移动底盘组件上设置有消防巡检组件和用于收放水带的卷水带组件；所述卷水带组件包括壳体，在壳体朝向底盘本体尾部的方向设置有水带卷放口，在壳体的内部设置有收卷管，在收卷管的外壁上缠绕水带；在壳体的水带卷放口处设置有水带主动释放轴，水带主动释放轴和收卷管均与驱动机构传动连接；在水带主动释放轴的上方平行设置有从动轴，从动轴与带动其上下移动的间隙调整机构连接。本发明机器人后部携带有卷水带组件，可在发现火情后，第一时间控制与消防水炮连接的水带释放，进而方便与增压装置快速连接，极大缩短消防灭火的前期准备时间，从而可在火情初发阶段，即能实现迅速喷水灭火。
一种消防巡检灭火机器人及其工作方法

[发明专利]一种适用于清淤机器人的绞笼作业装置及作业方法-CN202310354131.9在审
发明人： 孙洪秀;鲍明松;郭亭亭;宋大雷;鲍威;郑安;徐亚菲;韩华伟 -专利权人：山东国兴智能科技股份有限公司;烟台大学
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： E02F3/88 文献下载
摘要：本发明公开一种适用于清淤机器人的绞笼作业装置，包括绞笼作业单体，绞笼作业单体包括刮板以及用于驱动刮板沿周向转动的驱动导向装置；所述驱动导向装置包括旋转盘和固定盘，旋转盘呈环形且安装在固定盘，在固定盘的内侧设置有异形导向槽；所述刮板的端部连接导向杆，导向杆的一端与旋转盘相连接，导向杆的另一端设置有旋转导向轮，旋转导向轮置于异形导向槽中，并能沿异形导向槽滑动；在旋转盘和固定盘之间设置有圆盘轴承，旋转盘与动力传递盘连接，动力传递盘与用于驱动其旋转的动力机构连接。本发明绞笼作业装置中的刮板可周向旋转，并在底部姿态时突出进行高效剐泥、其它周向运动姿态时回缩，具有占用安装空间小、安全性高等优势。
一种适用于清淤机器人作业装置方法

[发明专利]自适应吸附爬壁机器人及工作方法-CN202310376330.X在审
发明人：郭亭亭;孙洪秀;鲍威;宋大雷;徐孝国;郑安;徐亚菲 -专利权人：烟台大学;山东国兴智能科技股份有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，涉及一种自适应吸附爬壁机器人及工作方法，包括移动本体，与移动本体连接的吸附模块，吸附模块安装于移动本体中心的流体通道内，设置于移动本体底部的若干运动模块，设置于移动本体底部的壁面自适应调节模块，设置于移动本体内部的控制模块。通过第一壁面贴合调节组件、第二壁面贴合调节组件实现吸附盘体相对非结构性壁面的距离以及角度的自动调整，吸附盘体的盘体组件间柔性连接，能更好地贴合带有凸起、裂缝和曲率的复杂非结构性壁面，提高了机器人在复杂壁面上吸附作业的普适性和可靠性，并且还可以通过调控吸附盘体距离非结构性壁面的距离，在保证机器人附着力的同时提高了机器人的壁面通过能力和机动灵活特性。
自适应吸附机器人工作方法

[实用新型]一种集投弹和双水炮为一体的消防灭火机器人-CN202223519781.4有效
发明人：鲍明松;刘文涛;孙洪秀;李建伟;赵林萍 -专利权人：山东国兴智能科技股份有限公司;山东国兴机器人联合研究院有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本实用新型属于消防机器人技术领域，涉及一种集投弹和双水炮为一体的消防灭火机器人，包括行走系统、动力系统、电气控制系统、增程系统、打水系统和投弹系统，动力系统包括盘式电机驱动装置和锂电池，增程系统包括燃油发电机总成，燃油发电机总成为锂电池和盘式电机驱动装置供电，打水系统包括两个水炮，投弹系统包括高压电磁阀、高压动力瓶组件、投弹筒、电动推杆，投弹筒的发射角度由电动推杆的行程来调节，灭火弹采用两种。通过增程系统增加续航里程，提高灭火续航能力；双水炮可以分别对两处相近火点进行有效控制；根据现场火源自主选择装填灭火弹的种类，灭火弹可以见火即爆，也可以延时引爆，能够及时应对突发火情。
一种投弹水炮一体消防灭火机器人

[发明专利]一种水下作业机器人全向自适应定位系统-CN202310315888.7在审
发明人：郭亭亭;宋大雷;于涛;孙洪秀;鲍明松 -专利权人：烟台大学;山东国兴智能科技股份有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H01Q1/12 文献下载
摘要：本发明公开一种水下作业机器人全向自适应定位系统，包括天线和全向自适应转动装置，全向自适应转动装置包括第一转动框架和第二转动框架，第一转动框架和第二转动框架呈垂向交叉布置，第一转动框架设置在第二转动框架的下方，在第一转动框架和第二转动框架之间连接有十字导向座；所述十字导向座包括呈十字交叉布置的两个导向螺柱；所述转动框架包括基座，在基座的两端连接支臂，在支臂的末端设置有圆环，所述导向螺柱的端部置于圆环中，圆环能够相对于导向螺柱转动；在导向螺柱上设置有棘轮，棘轮与传动位移齿条相啮合，传动位移齿条与能够感应其伸缩位移变化的位移传感装置连接。本发明可实现水下作业机器人的精准定位，提升作业精度。
一种水下作业机器人全向自适应定位系统

[发明专利]一种自动变间隙式爬壁吸附作业机器人及工作方法-CN202310304130.3在审
发明人： 孙洪秀;郭亭亭;鲍明松;赵林萍;鲍威;宋大雷;张旭 -专利权人：山东国兴智能科技股份有限公司;烟台大学
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，涉及一种自动变间隙式爬壁吸附作业机器人及工作方法，包括：本体；设置于本体底部的若干移动组件；设置于本体上的若干吸附组件；吸附盘，设置于吸附组件的下方，吸附盘的下表面与壁面形成空腔流道；设置于本体内部且与吸附盘的上表面连接的若干间隙调节组件，间隙调节组件带动吸附盘上下移动，用于调整吸附盘相对壁面之间的间隙距离数值大小。可实现机器人爬壁吸附运动下的底盘间距参数调节功能，不仅可适用于磁吸附、负压吸附等机器人中，还可以借鉴至其他对间隙高度参数敏感的机器人领域，有利于提高机器人的吸附效率和越障性能，同时节省机体空间，有利于爬壁吸附作业机器人的微型化、低成本化和易操控化。
一种自动间隙式爬壁吸附作业机器人工作方法

[发明专利]双驱动源的水陆两栖智能移动底盘及其工作方法-CN201910800370.6有效
发明人：鲍明松;刘文涛;李希彬;孙洪秀;段立夫;郑安;赵林萍 -专利权人：山东国兴智能科技股份有限公司
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种双驱动源的水陆两栖智能移动底盘及其工作方法，移动底盘包括底盘本体、悬挂越障组件、动力驱动组件、水下助推组件、电控组件，悬挂越障组件、动力驱动组件、水下助推组件、电控组件均与底盘本体连接固定，悬挂越障组件、动力驱动组件均对称设置有两套，每套悬挂越障组件与同一侧的动力驱动组件连接，动力驱动组件和水下助推组件均与电控组件连接。通过悬挂越障组件、动力驱动组件和水下助推组件实现了移动底盘在陆地和水下高效混合推进，实现移动底盘水陆两栖。配合姿态传感器，实现水中运动驱动作业的高效性和精准性，克服了传统移动底盘水面移动控制精度差、易随波逐流等缺陷，保障了移动底盘的安全性、稳定性和自适应性。
驱动水陆两栖智能移动底盘及其工作方法

[发明专利]一种清淤作业机器人平台自动脱困装置及其作业方法-CN202310315271.5在审
发明人： 孙洪秀;鲍明松;宋大雷;郑安;赵林萍 -专利权人：山东国兴智能科技股份有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：本发明公开一种清淤作业机器人平台自动脱困装置及其作业方法，该自动脱困装置包括淤泥刮除装置以及用于驱动淤泥刮除装置运转的驱动装置；所述淤泥刮除装置设置在清淤作业机器人的底盘下方，包括水平导向板和若干个垂向刮板；所述驱动装置安装在清淤作业机器人的底盘上，驱动装置包括连杆机构和用于带动连杆机构运转的动力电机，动力电机的转轴通过摇柄和动力杆与连杆机构传动连接。本发明在清淤作业机器人行走清淤时，能够及时高效的将机器人底盘下方的淤泥刮除，防止机器人底盘积聚过多淤泥，以致拖慢清淤作业机器人的行走速度，确保了清淤工作的顺利进行。
一种清淤作业机器人平台自动脱困装置及其方法

[实用新型]基于轮式底盘和履带式底盘搭载的手动调节抓捕网装置-CN202223311259.7有效
发明人：鲍明松;孙洪秀;宋大雷;郑安;徐亚菲;王淏椮 -专利权人：山东国兴智能科技股份有限公司;山东国兴机器人联合研究院有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： F41B15/00 文献下载
摘要：本实用新型属于安防装置技术领域，具体涉及一种基于轮式底盘和履带式底盘搭载的手动调节抓捕网装置，包括底板、主壳体、抓捕网固定座、抓捕网、微型电动推杆，抓捕网固定座的底部通过小合页提供回转铰接点，抓捕网固定座的两侧分别设有用于调整角度后锁紧定位的导向锁紧杆，微型电动推杆的输出端连接有压块，压块能与抓捕网开关接触并控制抓捕网开关的启停。在瞄准目标后能够自动控制抓捕网发射动作，且在长时间不调整竖直方向角度时，可以通过导向锁紧杆对抓捕网进行锁紧定位，能长时间保持抓捕网在竖直方向角度稳定不变。结构紧凑、操作简单，根据需求和使用场景的不同，可搭载于轮式底盘或履带式地盘上。
基于轮式底盘履带式搭载手动调节抓捕装置

[实用新型]基于轮式底盘和履带式底盘搭载的自动调节抓捕网装置-CN202223308064.7有效
发明人：鲍明松;孙洪秀;宋大雷;郑安;徐亚菲;王淏椮 -专利权人：山东国兴智能科技股份有限公司;山东国兴机器人联合研究院有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： F41B15/00 文献下载
摘要：本实用新型属于安防装置技术领域，具体涉及一种基于轮式底盘和履带式底盘搭载的自动调节抓捕网装置，包括底板、主壳体、转台、抓捕网固定座、抓捕网，抓捕网固定座的一侧设有用于紧固抓捕网固定座的导向锁紧杆，抓捕网固定座的另一侧设有用于实现抓捕网俯仰角度调整的俯仰微型电动推杆，转台下方设有用于实现抓捕网水平方向调整的回转微型电动推杆。本实用新型能够实现抓捕网在水平方向和竖直方向的自动调整，在瞄准目标后能够自动控制抓捕网发射动作，且在长时间不调整竖直方向角度时，可以通过导向锁紧杆对抓捕网进行锁紧定位。结构紧凑、操作简单、功能全面，根据需求和使用场景的不同，可搭载于轮式底盘或履带式地盘上。
基于轮式底盘履带式搭载自动调节抓捕装置

[发明专利]一种侦察消防作业方法-CN202211072517.2在审
发明人：鲍明松;刘文涛;孙洪秀;段立夫;郑安;徐亚菲;王忠刚 -专利权人：山东国兴智能科技股份有限公司;山东国兴机器人联合研究院有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种侦察消防作业方法，涉及消防技术领域。该侦察消防作业方法，可选择性地进行侦察灭火作业模式或持续灭火作业模式；在侦察灭火作业模式下，由前车底盘带动后车底盘沿着设定路线自动侦察，侦察时通过摄像头实时拍摄前车底盘所处的周围环境，在发现火情的同时，控制单元触发动力单元动作以将灭火介质存储单元存储的灭火介质提供给消防炮总成，由防炮总成将灭火介质喷射出实现灭火作业；在持续灭火作业模式下，将第一接头总成与第二接头总成之间拆卸开，将第一接头总成连接外置的动力单元及灭火介质存储单元，由外置的动力单元及灭火介质存储单元给消防炮总成提供灭火介质进行持续的灭火作业。
一种侦察消防作业方法

[发明专利]一种级联式消防机器人-CN202211072576.X在审
发明人：鲍明松;刘文涛;孙洪秀;段立夫;郑安;徐亚菲;王忠刚 -专利权人：山东国兴智能科技股份有限公司;山东国兴机器人联合研究院有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种级联式消防机器人，涉及消防机器人技术领域。该级联式消防机器人，在侦察灭火作业模式下，由前车底盘带动后车底盘沿着设定路线自动侦察，侦察时通过摄像头实时拍摄前车底盘所处的周围环境，在发现火情的同时，控制单元触发动力单元动作以将灭火介质存储单元存储的灭火介质提供给消防炮总成，由防炮总成将灭火介质喷射出实现灭火作业；在持续灭火作业模式下，将第一接头总成与第二接头总成之间拆卸开，将第一接头总成连接外置的动力单元及灭火介质存储单元，由外置的动力单元及灭火介质存储单元给消防炮总成提供灭火介质进行持续的灭火作业。
一种级联消防机器人

[实用新型]一种自携水带式消防灭火机器人-CN202221927325.0有效
发明人：鲍明松;刘文涛;郑安;段立夫;王忠刚;孙洪秀;徐亚菲 -专利权人：山东国兴机器人联合研究院有限公司
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种自携水带式消防灭火机器人，包括移动底盘组件，在移动底盘组件上设置有用于收放水带的卷水带组件；所述卷水带组件包括壳体，在壳体朝向底盘本体尾部的方向设置有水带卷放口，在壳体的内部设置有收卷管，在收卷管的外壁上缠绕水带；在壳体的水带卷放口处设置有水带主动释放轴，水带主动释放轴和收卷管均与驱动机构传动连接；在水带主动释放轴的上方平行设置有从动轴，从动轴与带动其上下移动的间隙调整机构连接。本发明机器人后部携带有卷水带组件，可在发现火情后，第一时间控制与消防水炮连接的水带释放，进而方便与增压装置快速连接，极大缩短消防灭火的前期准备时间，从而可在火情初发阶段，即能实现迅速喷水灭火。
一种携水带式消防灭火机器人

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