[发明专利]一种海底垃圾清理机器人

摘要

本发明公开了一种海底垃圾清理机器人，包括箱体结构、抓取结构、足部结构、逐级传送运输装置以及传感器；机械抓取部分采用了多关节机械臂，自由度灵活，抓取机械手的设计上针对水下抓取稳定性问题采用了三爪结构与吸力扇配合工作的形式，提高了抓取的稳定性；机械足采用了三自由度，多连杆结构，一个水平面的转动和两个垂直平面的转动实现机械足的步态运动，本发明在足端加入了弹性结构，使机器人在水底受到扰动失衡而落地时有缓冲，也能够适应复杂地形，增大机器人稳定性；箱体内部垃圾的储存装置设计上提出了一种逐级传送的装置，实现一次下潜可进行多个工作周期，同时打破了机器人外形体积对抓取垃圾总量的限制，提高了垃圾清理效率。

主权项

1.一种海底垃圾清理机器人，其特征在于：包括箱体结构、抓取结构、足部结构、逐级传送运输装置以及传感器；在所述箱体结构上方开口，其内部设置有逐级传送运输装置、箱体两侧设置有两个抓取结构和四个足部结构；所述抓取结构包括连接关节、多关节机械臂和机械手指，所述连接关节安装于箱体结构外壁，所述多关节机械臂安装于连接关节上，包括依次连接的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂，所述第四机械臂上安装有机械手指和吸力扇；所述足部结构包括固定架、U型架、第一中间节、第二中间节、第三中间节和末肢节，所述固定架安装于箱体结构外壁，所述U型架与固定架相连接并可绕其转动，所述第一中间节安装在U型架上，第一中间节与第二中间节相连，第二中间节与第三中间节相连，末肢节与第三中间节相连，足底过渡架设置于末肢节末端，在足底过渡架的下方设置有足底结构；所述逐级传送运输装置包括固定架、双向电机、传送结构、锁合夹、网袋和气囊，所述固定架对称设置于箱体结构内部的左右两侧，在固定架上设置有双向电机和分别位于双向电机左右两侧受其驱动的传送结构，所述网袋设置于两固定架的中间，所述传送结构的链条上设置有用于夹持网袋的锁合夹，在网袋上设置有气囊；所述传感器包括水深传感器、高度传感器、称重传感器和探测传感器，所述水深传感器、高度传感器设置于固定架上，所述称重传感器设置于网袋下方的箱体结构内的底面上，所述探测传感器设置于箱体结构的外表面。