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[发明专利]尾座式海空跨域无人飞行器-CN201911007342.5有效
发明人：魏照宇;王凯朋;姚宝恒;连琏 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B64C35/00 文献下载
摘要：本发明涉及飞行器技术领域内的一种尾座式海空跨域无人飞行器，包括机壳、推进装置、转向机构、控制器、动力源以及承力座；动力源为推进装置、转向机构以及控制器提供能量，控制器对推进装置和转向机构进行控制；机壳包括机身、主翼以及尾翼；推进装置包括空气对转桨和螺旋桨，螺旋桨连接于机身的尾部，两个空气对转桨对称安装于两个主翼的中部，空气对转桨位于背离螺旋桨的一侧；转向机构包括舵机、舵叶，两组转向机构对称安装于两片主翼上，舵叶位于背离空气对转桨的主翼的一侧，舵机为舵叶提供转向动力；承力座安装于尾翼和主翼上，承力座用于静止时使尾座式海空跨域无人飞行器呈竖立状态。本发明可实现飞行器的垂直起降。
尾座式海空跨域无人飞行器

[发明专利]基于四旋翼驱动方式的尾座式海空跨域飞行器装置-CN201911006438.X有效
发明人：魏照宇;王凯朋;姚宝恒;连琏 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B64C35/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于四旋翼驱动方式的尾座式海空跨域飞行器装置，包括：飞行器主体模块、飞行器尾座模块5、飞行器控制模块9、姿态调整模块以及推进器模块；飞行器主体模块包括：机身部件、机翼部件；所述机身部件与机翼部采用光滑过渡方式连接；飞行器尾座模块5能够支撑该飞行器垂直起降；所述飞行器尾座模块5设置于机翼尾部；姿态调整模块调整飞行器姿态；推进器模块包括：主空气对转桨部件、副空气对转桨部件；主空气对转桨部件、副空气对转桨部件能够提供飞行器在水中、空中航行时前进的动力；所述飞行器控制模块9与姿态调整模块、推进器模块相连。本发明通过两对空气螺旋桨，像四旋翼一样垂直出入水，从而可以实现海空跨域飞行。
基于四旋翼驱动方式尾座式海空跨域飞行器装置

[发明专利]水空两栖无人航行器及其控制方法-CN201911032023.X有效
发明人：曾铮;韩博;蒋志宁;于曹阳;连琏;卢迪;张瀚文 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B64C35/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种水空两栖无人航行器及其控制方法，包括旋翼装置、动力装置、主体舱以及矢量台，所述矢量台与主体舱紧固连接，旋翼装置包括空桨和水浆，所述空桨、动力装置、水浆依次安装在矢量台上，其中，空桨包括上空桨叶以及下空桨叶，所述上空桨叶以及下空桨叶同轴布置，上空桨叶、下空桨叶分别以相同的角速度和相反的方向旋转，既消除了空桨旋转时的扭矩，同时也为航行器空中飞行提供升力；矢量台上设置有舵机，能够通过舵机的驱动调整航行器在水中或空中的姿态，水浆为航行器在水下提供了前行动力。本发明结构合理，体积小，具有水空两用、垂直起降、空中悬停的功能，飞行高度灵活、隐蔽性强、用途广泛。
两栖无人航行及其控制方法

[发明专利]混合能源水下航行器装置-CN201911007291.6有效
发明人：魏照宇;王志光;王凯朋;姚宝恒;连琏 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种混合能源水下航行器装置，包括：导流组件、密封舱组件、推进器组件、混合能源模块以及机翼组件；所述导流组件与密封舱组件连接；所述推进器组件设置于密封舱组件的艉部；所述混合能源模块与推进器组件相连；所述混合能源模块包括：密封舱太阳能电池部件、混合能源管理板、锂电池组11以及主翼太阳能电池板部件2；所述机翼组件安装在密封舱组件上。本发明采用基于升力原理的正浮力无人自主水下航行器设计，使水下航行器具有较强的环境自适应能力、较好的机动性和较高的安全性。
混合能源水下航行装置

[发明专利]可移动式沉积物捕获设备及方法-CN202111188135.1在审
发明人：于曹阳;连琏;王瑞;钟一鸣;曹军军;曾铮;魏照宇;姚宝恒 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G01N1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种可移动式沉积物捕获设备及方法，所述可移动式沉积物捕获设备，包括采集机构与运动机构，所述采集机构安装在所述运动机构上；所述采集机构用于采集沉积物，所述运动机构能够带动所述采集机构运动。所述采集机构包括偏心式漏斗、防水舵机、固定片、换瓶组件、第一支座以及第一支撑板；所述防水舵机能够驱动所述换瓶组件沿所述换瓶组件的轴线旋转；所述运动机构包括密封耐压壳体(16)、端盖(9)、第一垂直驱动模块(12)、水平驱动模块(14)、第二垂直驱动模块(15)、支架(17)、传感器组件(13)、控制机构以及电源；本发明具备垂直方向准确定深的功能，且在水平方向上既可以被动漂流，也可以主动航行。
移动式沉积物捕获设备方法

[发明专利]高速大负载组合推进式海空跨域飞行探测平台-CN202110915101.1在审
发明人：魏照宇;滕月慧;王志光;姚宝恒;连琏;于曹阳;曹军军 -专利权人：上海交通大学;上海船舶电子设备研究所（中国船舶重工集团公司第七二六研究所）
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种高速大负载组合推进式海空跨域飞行探测平台，包括：导流组件、密封舱组件、水平推进器组件、垂直推进器组件以及机翼组件；所述导流组件与密封舱组件连接；所述水平推进器组件设置于密封舱组件的艉部；所述垂直推进器组件与机翼组件相连；所述机翼组件安装在密封舱组件上。本发明提出了基于组合推进原理的海空跨域飞行探测平台设计，使海空跨域探测平台具有较强的环境自适应能力、较好的机动性和较大的负载能力。
高速负载组合推进式海空跨域飞行探测平台

[发明专利]海空跨介质航行器的入水及出水测力平台装置和试验方法-CN202110217870.4在审
发明人：曾铮;魏彤锦;胡锐;李俊平;毕鸢博;王健虎;卢迪;连琏 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种海空跨介质航行器的入水及出水测力平台装置和试验方法，包括：整体基座(1)、滑动模组固定架(2)、调速电机(3)、滑动模组(4)、链接结构(5)、滑块(6)、转接板(7)、六分力天平(8)、手动角位台(9)、撑杆(10)、测量载体(11)以及水桶(12)；所述整体基座(1)与滑动模组固定架(2)相连；所述滑动模组(4)贯穿滑动模组固定架(2)相连；所述水桶(12)设置于海空跨介质航行器的入水及出水测力平台装置的下方。针对海空跨介质航行器研究的相关需要，本发明提出了一种可变初始速度、可变加速度、可变姿态角度的出水和入水测试系统，可实现关键数据的测量。
海空跨介质航行出水测力平台装置试验方法

[发明专利]适用于水下作业的无泵钻具-CN201911413137.9有效
发明人：魏照宇;卢猛;宋殿兰;陶军;陈宗恒;连琏;姚宝恒 -专利权人：上海交通大学;北京探矿工程研究所;广州海洋地质调查局
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： E21B7/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于水下作业的无泵钻具，包括海底钻机、取样管、钻头以及导流腔，所述取样管的一端安装在海底钻机上，所述取样管的另一端通过钻具接头安装在海底钻机输出轴上，所述钻具接头和取样管螺纹连接，所述取样管和钻头螺纹连接，取样管、钻头能够随时拆下维修或更换，结构简单，操作方便，便于维修。通过在钻具上端外侧设置导流腔的方式，使钻具本身在钻进过程中即可建立冲洗液正循环，解决了现有技术中海底钻探过程中需要泥浆泵提供冲洗液的现状，降低了海底钻探系统的总重量，使ROV可以搭载更多科学载荷，同时提高了钻进效率和取样质量。
适用于水下作业无泵钻具

[发明专利]水下浮力调节装置-CN201711387767.4有效
发明人：曾铮;卢迪;连琏;任平;马厦飞 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2017-12-20 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种水下浮力调节装置，包括密封壳体、气囊、控制模块、排气模块以及充气模块，其中：所述气囊设置于所述密封壳体外部；所述控制模块、排气模块以及充气模块设置于所述密封壳体内部；所述充气模块通过充气管密封穿舱件连接所述气囊；所述排气模块的排气管路和充气模块的充气管路连通。本发明采用高压气动浮力系统，采用高压气体源作为浮力调节驱动力，相较于传统的浮力调节系统，重量轻，维护成本低，可快速更换，减轻载体的重量，利于两栖航行器轻量化设计。本发明通过设置安全阀，避免在因控制器发生故障或气囊内部气体压力传感器发生产生较大测量误差的情况下，自动为环形气囊释放超标的多余气体造成的气囊爆破。
水下浮力调节装置

[发明专利]一种固定翼与滑翔机结合的海空两栖航行器-CN201810910042.7有效
发明人：曾铮;王嘉屹;杨亦纬;吴佳金;连琏;卢迪 -专利权人：上海交通大学;上海遨深海洋工程技术有限公司
申请日： 2018-08-10 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： B64C35/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种固定翼与滑翔机结合的海空两栖航行器，包括飞行控制装置组件、水下控制装置组件及防水密封舱组件；飞行装置组件与防水密封舱组件相连接，包含有旋翼组件、主机翼组件及尾翼组件，尾翼组件包含固定尾翼、垂直翼与水平翼；水下控制装置组件位于防水密封舱组件内，包括最前端的水囊与抽排水控制系统组件。本发明将固定翼飞行器与水下滑翔机的设计理念相结合，使用固定翼飞机的结构，结合水下滑翔机的运动控制系统，既可实现空中长距离、高速、高效率飞行，也可以实现水下长时间、长距离、低功耗滑翔航行。可以根据需求自由设置水下滑翔路径，高效的进行锯齿状，或者螺旋潜浮运动，具有快速大范围水体采样、海空联合观测等广泛应用。
一种固定滑翔机结合两栖航行

[发明专利]一种带波动鳍的仿生水下滑翔机-CN201710221233.8有效
发明人：曾铮;李戴维;连琏;马厦飞;曹军军;卢迪;熊程珂 -专利权人：上海交通大学;上海交大海洋水下工程科学研究院有限公司
申请日： 2017-04-06 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B63G8/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种带波动鳍的仿生水下滑翔机，包括耐压外筒、首端盖、尾端盖，进流段和去流段分别安装在首端盖和尾端盖上，一对波动鳍装置安装在耐压外筒尾部的相对两侧，波动鳍装置产生正弦波从而为机体产生推进力，当改变正弦波的运动方向、振幅和/或频率时，波动鳍产生的推进力也随之改变，从而控制机体运动。本发明解决了传统水下滑翔机本身缺乏动力源及有效通讯手段，在水下的机动性和稳定性不佳的技术问题。
一种波动仿生水下滑翔机

[发明专利]固定翼海空多栖航行器与控制方法-CN201711386555.4有效
发明人：曾铮;连琏;卢迪;任平;马厦飞 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2017-12-20 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种固定翼海空多栖航行器，包含外壳组件、飞行组件以及气动浮力组件；所述飞行组件包含固定翼(3)与旋翼组件，固定翼(3)与旋翼组件均安装在外壳组件上；所述气动浮力组件包含气囊与充排气结构，气囊与充排气结构相连，充排气结构能够对气囊进行充气与排气；气囊安装在外壳组件上，外壳组件内部形成容物空间，充排气结构部分或整体位于容物空间内。本发明还提供了一种使用上述固定翼海空多栖航行器的控制方法。本发明提供的固定翼海空多栖航行器，可实现空中大范围飞行观测，也可实现水下长航程滑翔观测，并且依靠所具备的垂直起降功能实现在水、空中不同运动模式的切换。
固定翼海空多栖航行控制方法

[实用新型]全海深油压试验装置-CN201921319900.7有效
发明人：平伟;连琏;马厦飞;黄永展 -专利权人：上海交通大学;上海交大海洋水下工程科学研究院有限公司
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G01N3/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了全海深油压试验装置，包括压力筒筒体、顶端密封装置、底端密封装置、增压装置以及泄压装置，压力筒筒体呈中空结构，顶端密封装置、底端密封装置分别设置在压力筒筒体的两端，并形成密闭空间；所述泄压装置设置在顶端密封装置上，泄压装置能够连通压力筒筒体内部；所述增压装置连接所述顶端密封装置，并能向压力筒筒体内部增压。本实用新型结构简单、可靠；配置有超高压针阀、放气阀、高精度表盘、电气输入接头和增压泵等，在使用前，利用泵对压力筒内部进行加油，从而实现对该压力筒进行增压，可以精确控制试验压力和保压时间；成本比较经济，操作方便，加压和减压也非常安全和方便，并且可以随时监督试验筒内部压力值。
全海深油压试验装置

[发明专利]油电混合驱动两栖航行器及其控制方法-CN201911032038.6在审
发明人：曾铮;胡锐;吕晨昕;连琏;卢迪;熊程珂 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： B64C35/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种油电混合驱动两栖航行器及其控制方法，包括外壳组件、飞行组件以及滑翔机组件，飞行组件、滑翔机组件安装在外壳组件上，通过改变滑翔机组件中浮力调节筒内空气体积调节浮力使航行器浮出水面或潜入水中；飞行时，飞行组件中的升力螺旋桨提供飞行所需要的大部分升力，姿态调节螺旋桨调节飞行时的姿态，保证航行器的平稳飞行。本发明将内燃机驱动和电动机驱动相结合使能耗最多的升空部分使用燃油驱动，而对转矩敏感的姿态调整通过电机控制，极大地提高了续航时间，实现了空中和水下长距离、高精度以及高速度的要求，具备垂直起降、水平飞行的能力，能够进行持久的监测与监视任务，性能优良，实用性强。
飞行滑翔机航行器外壳组件电动机驱动内燃机驱动升力螺旋桨电机控制浮力调节燃油驱动水平飞行体积调节油电混合姿态调节姿态调整组件安装续航螺旋桨浮力升力水中转矩能耗垂直升空监视驱动敏感监测保证

[发明专利]基于油电混动的海空两栖航行器-CN201911033243.4在审
发明人：曾铮;吕晨昕;胡锐;连琏;卢迪;熊程珂 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： B64C35/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于油电混动的海空两栖航行器，包括机身外壳、飞行组件、中央控制组件、电池动力组件、发动机密封机构、燃油动力组件以及浮力调节组件，飞行组件和浮力调节组件安装在机身外壳的外部；中央控制组件、电池动力组件、发动机密封机构、燃油动力组件都安装在机身外壳的内部。本发明将燃油发动机驱动和电动机驱动相结合，克服了现有技术中续航时间短的缺点，既能够实现空中长距离、高航速、高精度、长续航航行，又能够实现水下长时间、低功耗、长距离航行，并且具备垂直起降、水面滑行起降、垂直起降与滑行起降的混合形式起降能力，功能强大，实用性强，应用范围广。
机身外壳电池动力组件中央控制组件浮力调节密封机构燃油动力续航滑行发动机垂直燃油发动机驱动电动机驱动应用范围广混合形式组件安装低功耗高航速航行器飞行油电水面外部

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