[发明专利]基于激光雷达扫描数据机器人机房巡视安全路线生成方法在审
| 申请号： | 201910667047.6 | 申请日： | 2019-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN110297256A | 公开（公告）日： | 2019-10-01 |
| 发明（设计）人： | 王鑫;杨帆;曾愚;唐震宇;张琴;常健;范玉强;吴斗;李嘉周;魏怀灏;霍耀冉;刘成 | 申请（专利权）人： | 国网四川省电力公司信息通信公司 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S7/48 |
| 代理公司： | 成都行之专利代理事务所(普通合伙) 51220 | 代理人： | 李朝虎 |
| 地址： | 610000 四川省成都市高*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于激光雷达扫描数据机器人机房巡视安全路线生成方法，解决了尖峰干扰及弱反射使室内巡视成图出现的误差问题。本发明包括S1：对激光雷数据达在信息机房的扫描进行时间排序形成序列；对序列进行求导、导数特征、长度计算；对序列进行特征提取求得训练样本；S2：对序列进行求导计算其特征形成新的序列,对新的序列进行训练，提取机柜门的序列，求得机柜网孔门产生的干扰量，根据干扰量对激光雷达扫描数据去扰和校准；S3：提取机房内的门、窗户、内墙序列；修正由于窗户弱反射带来的误差，完成机房内墙成图；S4：计算去除干扰的机柜数据序列及计算室内地图生成机房巡视路线边界线。本发明为机房机器人安全巡视提供准确的安全距离。 | ||
| 搜索关键词： | 机房 巡视 激光雷达扫描 机器人 安全路线 干扰量 弱反射 机柜 内墙 求导 窗户 室内 安全距离 长度计算 地图生成 尖峰干扰 时间排序 数据序列 特征提取 特征形成 误差问题 信息机房 训练样本 柜门的 提取机 校准 边界线 导数 网孔 去除 激光 扫描 修正 安全 | ||
【主权项】：
1.基于激光雷达扫描数据机器人机房巡视安全路线生成方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：训练样本建立，包括对激光雷数据达在信息机房的扫描进行时间排序，形成序列；对序列进行求导、导数特征、长度计算；对序列进行特征提取，求得训练样本；S2：消除干扰，包括对序列进行求导计算其特征，形成新的序列；再对新的序列进行训练，提取机柜门的序列，求得机柜网孔门产生的干扰量；根据干扰量对激光雷达扫描数据校准；S3：机房内墙成图，包括对序列进行训练，提取机房内的门、窗户、内墙序列；修正由于窗户弱反射带来的误差；基于门、窗户、内墙序列完成机房内墙成图；S4：机房巡视路线训练建模，包括计算去除干扰的机柜数据序列及计算室内地图，基于计算内容生成机房巡视路线边界线。
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- 一种小体积水下监测装置-201920072995.0
- 黄帆;李丽丽;韩捷飞;孙立颖;蔡栋 - 苏州蛟视智能科技有限公司
- 2019-01-16 - 2019-09-20 - G01S17/89
- 本实用新型公开了一种小体积水下监测装置，包括安装支架，设于所述安装支架上的摄像端壳体和光源端壳体，所述摄像端壳体内设有摄像组件，所述光源端壳体内设有光源组件，所述摄像端壳体可与所述光源端壳体贴合。在水下监测时，此时摄像端壳体和光源端壳体分别位于安装支架的两侧，且光源组件的出光口和摄像组件的图像采集窗口朝向相同，光源组件发出光线投射到探测目标上，摄像组件采集探测目标反射的图像信息，两者互不影响。在水下监测前或监测结束后，将摄像端壳体和光源端壳体贴合，从而减少占用空间，便于携带和运输，提高了使用便捷度。本实用新型结构简单、体积小、便于安装维修，产品使用寿命长，便于携带和运输，满足了实际应用的需求。
- 接触网悬挂运行状态智能检测系统-201910611345.3
- 阙明;代文平;贺毅;肖琨;李朝阳;杨佳;冉惟可;唐元方;邓云川;高保;王尧;王志强;陈科;刘涛;付向建 - 四川艾德瑞电气有限公司
- 2019-07-08 - 2019-09-17 - G01S17/89
- 接触网悬挂运行状态智能检测系统，包括三维激光扫描仪、激光扫描模块，还具有数据处理模块、数据传输模块、数据对比模块、标准数据库模块、信息输出模块、数据存储模块，数据处理模块、数据传输模块、数据对比模块、标准数据库模块、信息输出模块、数据存储模块是安装在PC机内的应用软件，激光扫描模块是三维激光扫描仪内置的控制系统，PC机一体化安装在检修车上，还能安装在供电段内。本发明能智能识别、智能判断、快速及准确地识别系统各部分运行状态，能预先发现存在问题的部分，及时进行处理，避免了行车安全事故的发生，同时极大地减轻检测者劳动强度，提高了检测效率，提高了检测的准确性，为行车安全提供了保障。
- 基于LIDAR点云的多物体跟踪-201780083373.1
- 李琛;马陆 - 深圳市大疆创新科技有限公司
- 2017-11-10 - 2019-09-13 - G01S17/89
- 公开了用于使用基于光检测和测距(LIDAR)的物体跟踪系统实施物体跟踪的技术、系统和设备。在一个示例性方面，所述系统包括：多个光发射器和传感器对，可操作以获得指示周围物体的实际位置的数据，其中所述数据通过分割模块被分组成多个组；以及物体跟踪器，被配置为(1)基于所述多个组来构建多个目标物体的多个模型，(2)针对每个目标物体计算运动估计，(3)在数据子集无法映射到模型中的对应的目标物体的情况下将该数据子集反馈给所述分割模块，用于进行进一步的分组，以及(4)通过调整所述运动估计来修改所述目标物体的模型，以减小或去除所述模型的物理失真。
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