[发明专利]一种水下结构物表面缺陷探测机器人系统及其工作方法在审
| 申请号： | 201910520533.5 | 申请日： | 2019-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN110217360A | 公开（公告）日： | 2019-09-10 |
| 发明（设计）人： | 张学武;徐灵丽;侯一兴;万至达;朱晓坡;徐晓龙;李敏 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;H04N7/18 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 213000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种水下结构物表面缺陷探测机器人系统，包括水下机器人探测单元、电缆装置单元和定位基阵单元，水下机器人探测单元包括框架，框架前部固定有双目摄像头，后部固定有六自由度推进器，框架上部固定有定位模块和控制模块，框架中部固定有电池仓，电缆装置单元与控制模块之间通过电缆相连，电缆装置单元内设置有有线网卡模块；定位基阵单元下部设置有多个水听器，定位基阵单元内部设置有仓体，仓体设置有信号处理模块和光纤模块。本发明还公开了对应的工作方法。本发明提供的一种水下结构物表面缺陷探测机器人系统及其工作方法，能够实时、远程地采集和分析水下结构物表面缺陷图像，还同时对缺陷进行测量分析，提高了水下结构物表面缺陷探测的智能化水平。 | ||
| 搜索关键词： | 水下结构物 表面缺陷探测 机器人系统 电缆装置 定位基 阵单元 水下机器人 控制模块 探测单元 仓体 信号处理模块 双目摄像头 表面缺陷 测量分析 定位模块 光纤模块 框架前部 框架上部 框架中部 六自由度 内部设置 网卡模块 电池仓 水听器 远程地 智能化 推进器 电缆 采集 图像 分析 | ||
【主权项】：
1.一种水下结构物表面缺陷探测机器人系统，其特征在于：包括水下机器人探测单元(8)、电缆装置单元(9)和定位基阵单元(13)，所述水下机器人探测单元(8)包括框架(14)，所述框架(14)前部固定有双目摄像头(5)，后部固定有六自由度推进器(3)，所述框架(14)上部固定有定位模块(1)和控制模块(2)，所述框架(14)中部固定有电池仓(4)，所述电池仓(4)内设置有蓄电池，所述电池仓(4)通过电缆线分别与所述定位模块(1)和控制模块(2)连接；所述电缆装置单元(9)与所述控制模块(2)之间通过电缆(6)相连，所述电缆装置单元(9)内设置有有线网卡模块，所述电缆装置单元(9)上设置有用于插网线的接口(7)，电脑的网线插入接口(7)；所述定位基阵单元(13)下部设置有第一水听器(11)、第二水听器(15)、第三水听器(16)和第四水听器(17)，所述定位基阵单元(13)内部设置有仓体(10)，所述仓体(10)设置有与各个水听器相连的信号处理模块，所述仓体(10)上设置有与所述信号处理模块通讯相连的光纤模块(12)。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于河海大学常州校区，未经河海大学常州校区许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910520533.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 同类专利
- 一种多驱动仿生机器鱼控制系统-201910733198.7
- 王宏民;陈邦印;林荣耀;王建生;龙周;吴梅丽;张密;王珊珊;江励;黄辉;康献民;麦骞誉;王广龙;李忠勇 - 五邑大学
- 2019-08-09 - 2019-11-12 - B63C11/52
- 本发明公开了一种多驱动仿生机器鱼控制系统，相比于传统技术，采用第一舵机和第二舵机分别控制两个鱼鳍以及采用第三舵机控制鱼尾，整体上实现多驱动，能够更加良好地配合实现机器鱼的位置控制；尤其是，采用光控模块为摄像模块提供水下拍摄亮度，使得摄像模块所获取的视频图像更加清楚，从而可获得更加优化的探测效果，方便工作人员查看及后续处理，并且用户也可通过操控蓝牙模块来控制机器鱼的动作，非常简洁方便，在探测及控制过程中，采用单片机模块实行统筹控制，保证控制系统整体运行流畅。因此，本发明设计合理，结构简单，方便控制，可获得更加优化的探测效果，方便工作人员查看探测图像及进行后续处理。
- 一种水下拖曳式高精度重磁探测系统及方法-201810764190.2
- 陈洁 - 广州海洋地质调查局
- 2018-07-12 - 2019-11-12 - B63C11/52
- 一种水下拖曳式高精度重磁探测系统及方法，所述系统包括探测拖体、定深拖体和用于拖动探测拖体和定深拖体的母船，以及设置在探测拖体上的探测设备组，所述母船上还设有甲板测控单元，母船通过光电复合缆与定深拖体机械连接，定深拖体通过轻质复合缆与探测拖体机械连接；所述探测设备组用于探测重力场和磁力场而获得重磁测量数据，探测设备组与甲板测控单元电性连接，甲板测控单元通过光电复合缆和定深拖体电性连接，甲板测控单元依次通过光电复合缆、定深拖体和轻质复合缆与探测拖体电性连接。本发明的定深拖体和探测拖体能够在2000米的深海下保持稳定的姿态，完成精准重磁探测，重力仪和磁力装置能够承受深海的高压和低温环境。
- 水质探测仿生机械蛇-201821984094.0
- 黄小双;李磊焯;孔祥洪;钱卫国;陈卫;屈曼祺;勾艺萌 - 上海海洋大学
- 2018-11-29 - 2019-11-12 - B63C11/52
- 本实用新型涉及仿生机器人领域，提供了一种水质探测仿生机械蛇，包括：依次相连的蛇头、蛇身和蛇尾；所述蛇头上设有水质监测传感器，用于检测仿生机械蛇所处的水质因数；所述蛇尾内设置有至少一个杆端轴承和至少一个仿生骨架；所述仿生骨架与所述杆端轴承交替连接；位于端部的所述仿生骨架远离所述杆端轴承的一侧与所述蛇尾靠近所述蛇身的内端面相连。本实用新型提供的仿生机械蛇通过在蛇头上设置水质监测传感器，使得该仿生机械蛇可以监测其所到之处的水质情况；以及，在仿生机械蛇的蛇尾部分采用交替连接的杆端轴承和仿生骨架，提高了蛇尾的驱动能力，进而提高整个仿生机械蛇的推进能力。
- 一种水下装备用集成式控制驱动器-201822150204.X
- 田冠枝;苑利维;宋显成;赵国平;于洋;赵曾武 - 北京精密机电控制设备研究所;中国运载火箭技术研究院
- 2018-12-20 - 2019-11-12 - B63C11/52
- 一种水下装备用集成式控制驱动器，用于调整水下无人航行器自身位置及姿态，该装置克服了现有控制驱动器仅仅能够完成一对一控制驱动的问题，提出了能够适应多种水下装备并能够调整装置高度以适应外接机构的控制驱动设备，内部集成了各种不同的通信接口及信号采集电路，对传感器与相应接口进行连接即可实现对不同种类水下装备的可靠性控制。
- 一种水下无人航行器用仿生低阻水动力外形结构-201822237083.2
- 李筠;袁湘江;贺丽慧;马宇;刘晓伟 - 中国航天空气动力技术研究院
- 2018-12-28 - 2019-11-12 - B63C11/52
- 一种水下无人航行器用仿生低阻水动力外形结构，包括：机身、垂直尾翼、水平尾翼、螺旋桨。其中机身外形为海豚式外形，减少航行阻力，机身内设置重力块，可左右移动控制航行器的滚转性能；垂直尾翼和水平尾翼均为水翼外形，保证其在水下的性能；同时水平尾翼可转动，作为舵机控制航行器的俯仰性能。本实用新型的水动力外形模仿了海豚外形的光滑流线，具有良好的升阻特性和稳定性，同时，本外形具有结构简单，重量轻，便于在机身内放置探测仪器等优点。
- 一种可拓展的水下机器人-201822260614.X
- 夏靖研;郭润舟;陆雨菲;陈轩宇;岳亮 - 南京工程学院
- 2018-12-29 - 2019-11-12 - B63C11/52
- 本申请公开了一种可拓展的水下机器人。机器采用分层式布局，第一层为垂直推进器和浮力装置，第二层为电路模块和水平推进器，安装在第一能板上，第三层为执行装置的第二功能板。侧板中间部分有窗型漏空，上方的标准安装孔用来对垂直推进器进行任意位置的固定，两侧和下方的标准安装孔用来固定功能板或者执行装置。第二层的第一功能板用来安装水平推进器和模块化电路舱，中间有两个椭圆形导水孔。第三层功能板设有长条标准安装孔用来安装执行机构。本申请提高了机器的可拓展性，减少了因为机器人可拓展性小而造成的资金浪费，无论在水下作业领域，实验领域还是高校的教学领域都可以做为原型机使用，各种结构的可拓展性使得机器人有更大的发展空间。
- 一种水下无人航行器矢量推进装置-201822267791.0
- 李筠;袁湘江;贺丽慧;马宇;刘晓伟 - 中国航天空气动力技术研究院
- 2018-12-28 - 2019-11-12 - B63C11/52
- 一种水下无人航行器矢量推进装置，机身、垂直尾翼、水平尾翼和螺旋桨，其中矢量推进螺旋桨为一对相同的螺旋桨，分别安装在水平尾翼两侧的翼梢，通过控制两个螺旋桨的转速差动来控制航行器的航向性能，同时，水平尾翼可以旋转，带动螺旋桨转动方向，从而实现快速控制航行器俯仰性能。本实用新型解决了水下无人航行器低速运动时舵效不足的问题，能够快速控制航行器的姿态，同时，本实用新型的矢量推进装置具有结构简单，效率高，便于操作等优点。
- 一种水下设备抗流装置-201920158535.X
- 马秀芬;兰传春;丁雪梅;潘凯;朱家村 - 青岛罗博飞海洋技术有限公司
- 2019-01-29 - 2019-11-12 - B63C11/52
- 本实用新型公开了一种水下设备抗流装置，其包括金属框架、配重块、阳极保护块、调节板、把手和橡胶垫，水下设备固定在金属框架内，将阳极保护块安装在金属框架上，阳极保护块所用材质的还原性强于金属框架所用材质的还原性，将配重块安装在金属框架上，金属框架为矩形框架，将调节板固定在矩形框架底部，矩形框架上设有两平行的开槽，将水下设备底部的连接板通过螺栓固定在开槽上，橡胶垫固定在金属框架的支撑脚上，所述两把手的自由端分别转动连接在矩形框架上部转角处。且能够有效保证水下设备在水下环境中的稳定性，抵抗水流对其影响，避免或削弱金属框架的腐蚀问题，实现在水下长时间工作。
- 一种仿生机器鱼的鱼头机构-201920215272.1
- 熊明磊 - 博雅工道（北京）机器人科技有限公司
- 2019-02-20 - 2019-11-12 - B63C11/52
- 本实用新型公开一种仿生机器鱼的鱼头机构，包括机构主体，所述机构主体的前侧设置有双目摄像头，所述机构主体的下部设置有激光扫描仪，所述激光扫描仪固定连接有可上下移动的滑块，所述滑块通过传动机构连接有扫描机构电机，所述双目摄像头和所述扫描机构电机各连接有子控制器，所述子控制器连接主控制器。本实用新型的有益效果：可使仿生机器鱼具有双目识别功能，进而实现了障碍物识别和测距，并还可对水下地形地貌进行扫描，适应性广。
- 基于仿生机械鱼的蓝藻吸埋处理装置-201920297453.3
- 龚贤哲;孙轲;文丫丫;欧镕玮;康志良 - 龚贤哲;孙轲;文丫丫
- 2019-03-07 - 2019-11-12 - B63C11/52
- 本实用新型公开了一种基于仿生机械鱼的蓝藻吸埋处理装置，包括仿生机械鱼本体，仿生机械鱼本体设有第一、第二蓝藻存储仓，第一蓝藻存储仓的前部装有蓝藻收集机构，第一蓝藻存储仓的下部与第二蓝藻存储仓之间设有蓝藻粉碎输送机构，第二蓝藻存储仓中设有排放机构，排放机构由驱动轴提供排放动力，驱动轴与排放电机的输出轴固连，蓝藻收集机构、蓝藻粉碎输送机构、排放机构、排放电机由内置电池提供动力。本实用新型结构设计合理，能够对水面蓝藻吸纳后进行挤压粉碎处理，仿生机械鱼本体下沉，并利用下沉的惯性将排风筒插入水底淤泥之中，强制将蓝藻碎料挤压入淤泥中，保证蓝藻的掩埋深度，防止蓝藻再浮上水面，实现低耗高效绿色处置藻害。
- 一种多角度全回转推进器及水下机器人动力装置-201920391574.4
- 刘志超;李保;姜楠;雷思情;王鑫 - 刘志超
- 2019-03-26 - 2019-11-12 - B63C11/52
- 本实用新型公开了一种多角度全回转推进器及水下机器人动力装置，每个独立的推进器由螺旋桨、防水接头、螺杆、舵机一、电机、舵机二、导管螺旋桨外壳、限位轴承、直齿轮一、直齿轮二、推进器保护罩、从动滑杆、回转支架轴、万向节、舵机传动轴、伞齿轮一、伞齿轮二、电机传动轴二、电机传动轴一、转向传动滑杆、小滑块一、小滑块二组成，整个动力装置由四个相同的推进器、工控机和框架组成。本实用新型的推进器可在一定范围的角度内实现360°全回转以实现多方向的推力输出，该动力装置仅需四个推进器即可实现水下机器人在空间六个自由度的运动，输出效率较高，控制算法简单，在节省资源的前提下，极大地提高了水下机器人的机动性、稳定性和灵活性。
- 多级气瓶结构及充气上浮装置-201920416471.9
- 甄文强;杨奇;姬永强;石运国;曾飞;陈强洪;谭路遥;徐勇 - 中国工程物理研究院总体工程研究所
- 2019-03-29 - 2019-11-12 - B63C11/52
- 本实用新型公开了多级气瓶结构及充气上浮装置，多级气瓶结构包括多个气瓶组、多个电爆阀；每个气瓶组由至少一个气瓶构成；多个电爆阀分别用于多个气瓶组的控制；充气上浮装置包括多级气瓶结构、环形气囊、充气管路、舱段壳体，多级气瓶结构中的多个电爆阀的气体输出端分别并联在充气管路上，并将气体输送至环形气囊；多级气瓶结构和环形气囊均安装在舱段壳体内部，环形气囊在充气膨胀后凸出舱段壳体并为充气上浮装置提供浮力。本实用新型中，多个由至少一个气瓶构成的气瓶组，通过多个电爆阀进行控制，可以实现不同气量的充气要求，具有较高的最大上浮深度指标和较宽的适应深度范围；环形气囊与舱段壳体的组合式设计，有效提高了空间利用率。
- 水下推进器和水下跟拍系统-201910857842.1
- 张斌 - 张斌
- 2019-09-09 - 2019-11-08 - B63C11/52
- 本发明提供了一种水下推进器和水下跟拍系统，涉及水下设备技术领域。该水下推进器包括第一整流罩、第二整流罩、第一转向机构、第二转向机构和动力机构，第一转向机构设于动力机构的一端，第二转向机构设于动力机构的另一端。第一整流罩上开设有第一通孔，第二整流罩上开设有第二通孔，第一转向机构开设有第三通孔和多个可选择性开闭的第一转向孔，第二转向机构开设有第四通孔和多个可选择性开闭的第二转向孔；第一通孔、第三通孔和动力机构连通，第二通孔、第四通孔和动力机构连通。该水下推进器结构简单紧凑，转向灵活，可提供稳定可靠的动力。
- 一种海水驱动深海履带车底盘-201910879838.5
- 郭浩;吴百公;汤雁冰;姚潇 - 江苏科技大学;江苏科技大学海洋装备研究院
- 2019-09-18 - 2019-11-08 - B63C11/52
- 本发明涉及一种海水驱动深海履带车底盘，包括一履带行走总成，包括一悬架总成，在悬架总成的两侧分别设置有一条履带，履带内设置有驱动轮、引导轮、支重轮及托链轮；一水液压驱控系统，包括过滤器、水箱、恒量水液压泵、水液压比例换向阀、水液压马达，在恒量水液压泵与水液压比例换向阀之间还连接有蓄能器、水液压单向阀，恒量水液压泵的输入端连接有一变频电机，所述水液压马达与驱动轮相连。本发明的优点在于：本发明中的履带车底盘，针对海底采矿工况，采用水液压技术，采用水作为工作介质，避免了传统液压系统在海底工况下的容易产生的矿物油介质泄漏引起的环境污染，对水下生态环境污染小，能够满足海底作业严格的环保法规要求。
- 一种船舶水下船身涂层膜厚检测机器人-201910737806.1
- 杨锋;林盛昌;张艺沥;张梓琪 - 南通理工学院
- 2019-08-09 - 2019-11-05 - B63C11/52
- 本发明提供一种船舶水下船身涂层膜厚检测机器人，包括水上装置和水下装置，水上装置包括小船、电源、气泵和控制器；水下作业装置包括潜水艇、螺旋桨装置、气囊、监控设备、磁吸装置和膜厚测量装置。在需要在水下进行测量作业时，启动螺旋桨，将潜水艇沉入水下，在到达检测位置时，通过磁吸装置吸附在船身上，固定潜水艇，通过膜厚测量装置进行船身涂层膜厚的测量；在测量完成之后，将磁吸装置与船体分离，再通过螺旋桨驱动潜水艇离开船底后上浮。作业人员只需要在水上进行监测和操控，即可完成对水下船身涂层膜厚的测量，测量方便快捷，无需泊船进坞，大大提高工作效率。
- 一种可移动式座底装置-201920111657.3
- 王周洋;刘德顺;郭勇;金永平;万步炎 - 湖南科技大学
- 2019-01-23 - 2019-11-05 - B63C11/52
- 本实用新型公开了一种可移动式座底装置，包括上底板、支撑板和下底板，所述上底板和下底板的顶面分别安装三个行走支撑腿；上底板通过回转支承安装在支撑板上，上底板与支撑板之间设有回转驱动机构；支撑板底部车轮安装座，车轮安装座底部设有车轮，通过车轮支撑在下底板上的导向架上，车轮安装座与下底板之间设有行走驱动机构；回转驱动机构、行走驱动机构分别与控制单元连接；控制单元分别与上底板和下底板的行走支撑腿连接；上底座上安装有水平倾角传感器，下底板上安装有位置跟踪传感器，水平倾角传感器和位置跟踪传感器分别与控制单元连接。本实用新型采用三点并联斜撑系统，能够快速实现系统的平衡控制和调平。本实用新型的上下支撑腿可以收放，空间紧凑，满足母船对座底装置空间限制的要求，适应性强。
- 一种包括环形气囊的可浮潜声呐机器人-201920265695.4
- 刘浩源;郑玉军;郑瑞云;孙立晶;田丙奇 - 唐山哈船科技有限公司;唐山圣因海洋科技有限公司
- 2019-03-01 - 2019-11-05 - B63C11/52
- 本实用新型公开了一种包括环形气囊的可浮潜声呐机器人，包括密封主体、气囊、声呐装置、气体压缩机和控制装置，所述密封主体内设有高压气体腔，所述气体压缩机两端分别与所述高压气体腔与所述气囊连通，所述高压气体腔与所述气囊之间还设有带调节阀的导气管，所述高压气体腔、所述气体压缩机、所述气囊与所述导气管构成气体循环通道；所述气囊固定在所述密封主体外壁上，所述声呐装置固定在所述密封主体上表面上，与设在所述密封主体内的所述控制装置连接，所述气体压缩机与所述控制装置连接。本实用新型声呐机器人能自动上升或下沉，可在外力作用下水平移动，再利用密封主体上的声呐装置，方便监测不同海底情况。
- 一种具有活动腔体的可浮潜声呐机器人-201920265731.7
- 刘浩源;郑瑞云;郑玉军;孙立晶;田丙奇 - 唐山哈船科技有限公司;唐山圣因海洋科技有限公司
- 2019-03-01 - 2019-11-05 - B63C11/52
- 本实用新型公开了一种具有活动腔体的可浮潜声呐机器人，包括密封主体、声呐装置、气体压缩机和控制装置，所述密封主体内设有高压气体罐，所述气体压缩机的输出端与所述高压气体罐连通，入口端设在所述密封主体内，所述高压气体罐连接有放气阀；所述密封主体为两部分密封活动连接构成：两部分靠近时沉入海底，远离时浮于水面；所述声呐装置固定在所述密封主体上表面上，与设在所述密封主体内的所述控制装置连接，所述气体压缩机与所述控制装置连接。本实用新型声呐机器人能自动上升或下沉，结合其它动力作水平移动，再利用密封主体上的声呐装置，方便监测不同海底情况。
- 鳍条、机翼及水下航行器-201910683127.0
- 王树新;黄成;刘玉红;王延辉;张宏伟 - 青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心
- 2019-07-26 - 2019-11-01 - B63C11/52
- 本申请提出一种鳍条、机翼及水下航行器，其中，该鳍条包括第一骨板及第二骨板，所述第一骨板设置于所述鳍条的支撑端处，所述第二骨板设置于所述鳍条的末端处，所述第二骨板与所述第一骨板连接，所述第二骨板与所述第一骨板相互交叉设置，其中，当蒙皮覆盖于所述鳍条的外部时，蒙皮自所述第一骨板收缩至所述第二骨板的两侧面，并且与所述第二骨板的两侧面固定连接；该机翼包括上述鳍条，该水下航行器包括该机翼。本申请提高了对蒙皮固定的牢固性，从而提高了蒙皮受力的稳定性，进而提高了水下航行器推进运动的可靠性。
- 一种水下推进器用主板密封板-201920132900.X
- 李海龙 - 北京万鑫科技有限公司
- 2019-01-25 - 2019-11-01 - B63C11/52
- 本实用新型公开了一种水下推进器用主板密封板，包括盖板主体，所述盖板主体的前端外表面设有固定孔，所述固定孔的下方设有芯片槽，所述芯片槽的内侧设有缓冲板，所述芯片槽的下方设有密封圈，所述固定孔的上方设有导线管，所述导线管的左侧设有吸水管，所述导线管的右侧设有橡胶塞，所述导线管的内侧设有密封垫，所述吸水管的内侧设有海绵。本实用新型的有益效果为提高导线连接管口的密封性，提高对主板芯片的防护性，增加主板的使用寿命，利用橡胶塞与外部连通，能够使外部气压可以通过橡胶塞进入导线管内，通过压差将渗透入导线管内的水分推入吸水管内，通过海绵吸收，避免水分通过密封垫深入盖板主体内，侵蚀主板。
- 位移检测高精度模块化浮力改变装置及水下机器人-201711007737.6
- 范瑞峰;曹发阳;黄永健 - 深圳乐智机器人有限公司
- 2017-10-24 - 2019-10-29 - B63C11/52
- 本发明提供一种位移检测高精度模块化浮力改变装置及水下机器人，属于机器人技术领域。液压油箱和设备舱体通过隔板隔开，液压油箱包括靠近隔板的第一端和远离隔板的第二端，活塞设置于液压油箱内，油柱的一端穿过活塞且抵靠于第二端，另一端穿过隔板与高压油泵连通，油柱的靠近第二端的一端设置有油孔且油孔位于第二端与活塞之间，油囊、双向电磁阀和高压油泵均设置于设备舱体，双向电磁阀与油囊和高压油泵均连通。此装置通过改变油囊体积的大小，精确地改变水下机器人的浮力。水下机器人采用模块化之间的螺杆进行安装，增减不同仓段只需更换相应长度的螺杆即可实现，可以快速响应多应用需求。
- 一种提高拖体横倾稳定性的尾翼结构-201821422138.0
- 吴鹏程;郭磊磊;陈小星;李奇峰 - 中国船舶重工集团公司第七一五研究所
- 2018-08-31 - 2019-10-29 - B63C11/52
- 本实用新型公开了一种提高拖体横倾稳定性的尾翼结构，主要包括拖体主体A、水平尾翼、夹板、垂直调整翼、金属杆、调整翼基板、调整板、调整机构，拖体主体A上攻有两个通孔连接金属杆，金属杆将两套垂直调整翼与拖体主体A连接，两块夹板将垂直调整翼与水平尾翼连接。本实用新型增加垂直调整翼使拖体的横倾稳定性增强，改变垂直调整翼尺寸、安装间距、调整板方位能显著改变拖体的横倾稳定性；金属杆支撑结构使拖体的结构强度、刚度得到保证；调整垂直翼上的调整板方位，能消除设计误差、加工误差对横倾角的影响；改进尾翼结构所需零部件的材料常见、结构轻巧，拆装简单；运用本实用新型无需加工新拖体，节约时间，成本低廉。
- 一种深水水下智能操作机器人及其控制系统-201821973237.8
- 康敬东;丁海林;雷润德;侯博;张婕;李亚稳;习小康 - 长安大学
- 2018-11-27 - 2019-10-29 - B63C11/52
- 本实用新型公开了一种深水水下智能操作机器人及其控制系统，深水水下智能操作机器人包括圆筒形的壳体、对称安装在壳体外壁中部两侧的竖向推进器和对称安装在壳体外壁后部两侧的水平推进器，还包括安装在壳体两端的两个半球形的透明密封罩、由壳体和密封罩围成的流线型的密封耐压舱、对称安装在壳体外壁前部两侧的两个照明灯、安装在照明灯下端的六自由度机械臂、安装在壳体下端的两个壳体支架和设在壳体上部的线缆通孔；密封耐压舱内设有电池、双目摄像机、测距激光头、重心调整机构和传感器。本实用新型设计合理、体积小，密封方式简单，阻力小和航行性能稳定，能实现水下立体观测和水下打捞操作功能。
- 一种水下采矿小车-201920335278.2
- 赖宗元;颜安;郁凯程 - 浙江海洋大学
- 2019-03-15 - 2019-10-29 - B63C11/52
- 本实用新型提供了一种水下采矿小车，属于采矿设备技术领域。本实用新型包括小车本体，小车本体的后端设有采矿装置，采矿装置包括矿浆泵一和输送管，输送管通过固定架设置在小车本体的后端面上，固定架上设有矿浆泵一，矿浆泵一的出水口通过水管与储存腔后端面的顶部相连通，矿浆泵一的进水口与输送管的一端相连通，输送管的另一端设有漏斗状的吸矿罩，吸矿罩内转动设置有转轴三，转轴三上固设有滚筒，滚筒的外侧设有若干个刀片，吸矿罩外侧通过基座设有电机三，转轴三的一端穿出吸矿罩与电机三的输出轴固连，吸矿罩的下端边沿设有喷射机构，小车本体上设有驱动装置。本实用新型能够用于水下矿产资源探测和采集，具有结构简单、工作效率高等优点。
- 一种深海运载器搭载生物样品存放装置-201910677801.4
- 杨磊;刘坤;唐嘉陵;陈云赛;沈鹏;杜志元;刘保华 - 国家深海基地管理中心
- 2019-07-25 - 2019-10-25 - B63C11/52
- 本发明公开了一种深海运载器搭载生物样品存放装置，包括箱体组件，箱体组件包括箱体和箱盖，箱盖与箱体铰接，并通过复位弹性件可开合地盖设于箱体上；箱盖上设置锁定件；锁定释放装置，具有锁定动作和释放动作；箱盖开启后，当执行锁定动作时，锁定释放装置与锁定件连接，能够使箱盖保持在开启状态；当执行释放动作时，与锁定件脱离，箱盖复位保持在关闭状态；控制器，与锁定释放装置连接，用于控制锁定释放装置执行锁定动作和释放动作。上述生物样品存放装置，箱盖能够迅速关闭，活体生物样品不易逃出；能够实现舱内通过控制器控制生物样品存放装置的关闭，工作效率高；同时，通过设置样品存放装置组，还可以实现生物样品的独立存放。
- 一种含有绳子的水下救援机器人系统-201821983078.X
- 平璐璐;刘江涛;林建铃 - 平璐璐;刘江涛
- 2018-11-29 - 2019-10-25 - B63C11/52
- 本实用新型提供一种含有绳子的水下救援机器人系统，包括救援船、机器人本体和智能系统，所述救援船上通过螺丝钉连接有升降装置，所述升降装置上缠绕有救援绳，所述机器人本体上开有安装孔一，所述机器人本体通过安装孔一套设在救援绳上，所述机器人本体的顶部焊接有连接杆，所述连接杆的数量为2个且分别为连接杆一和连接杆二，所述机器人本体上开有安装孔二，且安装孔二的内侧壁上设置有氧气管，所述氧气管包括管一、管二和活塞，所述机器人本体内开有内腔一、内腔二和内腔三，所述内腔一的内侧壁上通过胶水粘合有氧气袋，该含有绳子的水下救援机器人系统设计新颖，功能多样，能够有效的提高救援效率。
- 一种含有绳子的水下救援机器人-201821983080.7
- 黄凯;张秀平 - 黄凯
- 2018-11-29 - 2019-10-25 - B63C11/52
- 本实用新型提供一种含有绳子的水下救援机器人，包括控制系统、救援船和机器人本体，所述控制系统包括控制板、微型潜水探照灯、微型潜水摄像头、电动阀门、生命探测仪、电动机一、电动机二和电动机三，所述救援船的一侧开有凹槽一，所述救援船上通过螺栓连接有电机箱，所述电机箱的一侧开有通孔一，所述电动机一的输出轴穿过通孔一焊接有卷绳器，所述卷绳器的一侧开有安装槽一，且安装槽一的内侧壁上固定安装有连接口，所述连接口包括外壳、电极片一和电极片二，所述卷绳器上缠绕有救援绳，该含有绳子的水下救援机器人设计新颖，功能多样，能够有效的提高救援效率。
- 水下仿生海鞘软体机器人-201920140417.6
- 林盛;衣品侨 - 大连交通大学
- 2019-01-28 - 2019-10-25 - B63C11/52
- 本实用新型涉及仿生学应用技术领域，具体公开了一种水下仿生海鞘软体机器人，包括整体外壳、气泡驱动器、控制器和蓄电池，气泡驱动器为多个，多个气泡驱动器设在整体外壳的外部，控制器和蓄电池设在整体外壳的内部；气泡驱动器包括气泡外壳、弹性表皮、磁铁和电磁铁，气泡外壳的一端与整体外壳连接且设有磁铁，气泡外壳的另一端为弹性表皮且电磁铁设在弹性表皮上，气泡外壳的一侧还设有用于排水和进水的开口，控制器分别与电磁铁和蓄电池连接，用于控制电磁铁的通电与断电，电磁铁能够与磁铁相互作用发生相对运动以带动弹性表皮发生变形。本实用新型解决了现有技术中的水下机器人驱动噪音大、体积大和隐蔽性低等问题。
- 水下仿生多海鞘组合软体机器人-201920140432.0
- 林盛;衣品侨 - 大连交通大学
- 2019-01-28 - 2019-10-25 - B63C11/52
- 本实用新型涉及水下仿生软体机器人应用技术领域，具体公开了一种水下仿生多海鞘组合软体机器人，包括两个端部连接体和设在两个端部连接体之间的至少一个中间连接体，端部连接体和中间连接体均包括弹性外壳、超声波传感器、视觉传感器摄像机、第一电磁铁、控制器、蓄电池和多个气泡驱动器，端部连接体的弹性外壳为连接在一起的半球状外壳和圆柱状外壳，中间连接体的弹性外壳为圆柱状外壳，第一电磁铁分别设在端部连接体的圆柱状外壳的端部以及中间连接体的圆柱状外壳的两端，气泡驱动器包括气泡外壳、弹性表皮、磁铁和第二电磁铁。本实用新型能够在复杂的水下环境中任意组合拆分协同工作，解决了机器人阻力较大、容易被缠绕以及适应性差等问题。
- 一种面向环境监控的仿生机器鱼-201910774961.0
- 王宇;王睿;王硕;谭民;段小广;魏金辉;王颖 - 中国科学院自动化研究所;中科步思德（洛阳）智控科技有限公司
- 2019-08-21 - 2019-10-22 - B63C11/52
- 一种面向环境监控的仿生机器鱼，包括设有配重模块和电池的鱼身、安装在鱼身一端并设有用于控制机器鱼上浮下潜的俯仰模块和设有用于实现机器鱼游动方向改变的左右转弯模块的鱼头、通过游动模块安装在鱼身另一端的尾鳍、安装在鱼身背部的背鳍、安装在鱼身腹部的腹鳍，本发明可以对不同水域的PH值、溶解度、温度、氨氮含量、电导率、水质硬度和浑浊度等多个参数进行实时检测，本发明的机器鱼可按照预定的轨迹进行巡游，并检查设定轨迹位置的水质数据，此外，本发明在机械设计上采用了模块化设计，不仅减少了重复设计、重复加工，降低了相关开发成本，还缩短了研发工期。
- 专利分类
