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[实用新型]一种应用于海洋牧场的资源环境监测系统-CN202020616769.7有效
发明人：周楠;勾艺萌;孔祥洪;陈新军;刘必林 -专利权人：上海海洋大学
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用于海洋牧场的资源环境监测系统，包括仿生海鳗机器本体、水下移动通信端、远程终端，所述仿生海鳗机器本体包括主控制器、动力设备、环境数据采集模块、图像采集模块、图像处理模块、本地指令存储模块、障碍物检测模块、转向计算模块、航向辅助模块和第一通信模块和电源，主控制器与所述动力设备、所述障碍物检测模块、航向辅助模块、所述第一通信模块、所述图像采集模块、所述图像处理模块、所述环境数据采集模块连接，所述水下移动通信端包括水下接驳盒、水下基阵和应答器；所述水下接驳盒承载水下基阵并固定。本实用新型仿生海鳗通过水下通信系统与远程终端进行数据交互，在具有低成本的基础上，实现水体环境以及资源动态检测。
一种应用于海洋牧场资源环境监测系统

[实用新型]一种多功能仿生鲸鲨装置-CN201922076163.9有效
发明人： 勾艺萌;孔祥洪;陈明;陈卫;李磊焯 -专利权人：上海海洋大学
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能仿生鲸鲨装置，涉及水下航行与探测装置领域，解决了对海洋探索困难、对海洋知识普及及宣传不够直接全面的弊端，其技术方案要点是包括鲸鲨本体，鲸鲨本体包括有依次相连的鱼头、头腹连接部、鱼腹、躯干及尾鳍；鱼头的前端两侧设置有鱼眼，鱼眼内固定安装有对水下环境进行拍摄的微型摄像头及对前方障碍物进行探测并躲避的红外避障仪；鲸鲨本体上固定安装有对水下环境进行探测并输出对应传感信号的传感器组；鲸鲨本体的外表面植入有可显示的柔性屏及点触装置，本实用新型的能够实现海洋探测的同时便于水下监测和海洋知识教育的普及。
一种多功能仿生装置

[实用新型]一种仿生机器旗鱼-CN201921120958.9有效
发明人：孔祥洪;勾艺萌;陈卫;陈明;王天成;李磊焯 -专利权人：上海海洋大学
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿生机器旗鱼，涉及海洋探索领域，解决了目前机器对海洋探索对原生环境影响大，难以精确监测的弊端，其技术方案要点是包括有依次相连的鱼头、鱼身和鱼尾；还包括有安装于鱼头和鱼身之间以进行连接并控制转向及浮沉的转向沉浮装置、安装于鱼身和鱼尾之间以进行连接并对鱼尾摆动进行控制的转向装置；还包括有固定安装于鱼头的鱼眼摄影装置及对水下参数进行传感检测的传感器组，鱼身内部安装有对游动姿态进行控制的控制装置及进行供电的供电装置，本实用新型的一种仿生机器旗鱼，能够在海洋稳定的探索，对海洋原生环境影响小，探测结果真实精度高。
一种仿生机器旗鱼

[实用新型]一种用于水族馆表演的仿生机器海龟-CN201920939455.8有效
发明人：孔祥洪;彭晓清;陈卫;陈明;郭阳雪;勾艺萌 -专利权人：上海海洋大学
申请日： 2019-06-21 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于水族馆表演的仿生机器海龟，涉及水下机器人领域，解决了水下机器人使用时充电不便，易造成检测及展示中断并造成机器损耗的弊端，其技术方案要点是包括由龟头、龟身、四肢及尾部组成的海龟本体，还包括有安装于海龟本体上以驱动海龟本体动作的驱动装置、安装于龟身内进行供电的蓄电池；海龟本体的尾部还设置通过电缆进行直充的接线水密头，龟身的腹部表面设置有进入充电磁场区进行充电的无线充电装置，本实用新型的一种用于水族馆表演的仿生机器海龟，能够灵活的进行电量的补充，操作便捷，且水下探测稳定。
一种用于水族馆表演仿生机器海龟

[发明专利]一种多功能仿生鲸鲨装置-CN201911180592.9在审
发明人：孔祥洪;勾艺萌;陈明;陈卫;李磊焯 -专利权人：上海海洋大学
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能仿生鲸鲨装置，涉及水下航行与探测装置领域，解决了对海洋探索困难、对海洋知识普及及宣传不够直接全面的弊端，其技术方案要点是包括鲸鲨本体，鲸鲨本体包括有依次相连的鱼头、头腹连接部、鱼腹、躯干及尾鳍；鱼头的前端两侧设置有鱼眼，鱼眼内固定安装有对水下环境进行拍摄的微型摄像头及对前方障碍物进行探测并躲避的红外避障仪；鲸鲨本体上固定安装有对水下环境进行探测并输出对应传感信号的传感器组；鲸鲨本体的外表面植入有可显示的柔性屏及点触装置，本发明的能够实现海洋探测的同时便于水下监测和海洋知识教育的普及。
海洋知识水下环境鱼头鱼眼探测躯干技术方案要点前方障碍物微型摄像头传感器组传感信号海洋探测海洋探索两侧设置水下航行水下监测探测装置依次相连可显示内固定柔性屏避障点触头腹尾鳍鱼腹植入输出拍摄宣传教育

[发明专利]一种仿生头足类生物的柔性触腕-CN201910939815.9在审
发明人：孔祥洪;陈新军;黄小双;李根;勾艺萌;陈卫;马林 -专利权人：上海海洋大学
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生头足类生物的柔性触腕，包括柔性胶质部分、刚性骨架、电机连接架，所述柔性胶质部分和刚性骨架通过浇注固化成型连为一体，所述刚性骨架合电机连接架通过螺纹紧固件连接在一起，所述柔性胶质部分包括软体硅胶、尾端挡板、刚性尼龙线，所述尾端挡板通过模具浇注与软体硅胶的尾端相连，所述刚性骨架包括U型支架、加强铜柱、浮力泡沫板，所述U型支架和加强铜柱的两端之间分别通过螺纹配合连接，所述浮力泡沫板上开有一个通孔，所述电机连接架用于与双轴舵机或双轴电机相连以提供动力。本发明，区别于刚性机械结构的柔性触手；在水中摆动过程中可以提供良好的推进力；欠驱动的结构方式功耗更低、噪声小、环境扰动小。
刚性骨架胶质电机连接软体硅胶尾端挡板泡沫板浮力铜柱螺纹配合连接螺纹紧固件刚性机械固化成型环境扰动结构方式模具浇注柔性触手双轴电机尼龙线欠驱动推进力摆动浇注舵机功耗双轴水中通孔尾端噪声

[实用新型]水质探测仿生机械蛇-CN201821984094.0有效
发明人：黄小双;李磊焯;孔祥洪;钱卫国;陈卫;屈曼祺;勾艺萌 -专利权人：上海海洋大学
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及仿生机器人领域，提供了一种水质探测仿生机械蛇，包括：依次相连的蛇头、蛇身和蛇尾；所述蛇头上设有水质监测传感器，用于检测仿生机械蛇所处的水质因数；所述蛇尾内设置有至少一个杆端轴承和至少一个仿生骨架；所述仿生骨架与所述杆端轴承交替连接；位于端部的所述仿生骨架远离所述杆端轴承的一侧与所述蛇尾靠近所述蛇身的内端面相连。本实用新型提供的仿生机械蛇通过在蛇头上设置水质监测传感器，使得该仿生机械蛇可以监测其所到之处的水质情况；以及，在仿生机械蛇的蛇尾部分采用交替连接的杆端轴承和仿生骨架，提高了蛇尾的驱动能力，进而提高整个仿生机械蛇的推进能力。
仿生机械蛇尾杆端轴承水质监测传感器本实用新型交替连接水质探测蛇身仿生机器人水质驱动能力推进能力依次相连因数内端面蛇头监测检测

[发明专利]一种仿生机器旗鱼-CN201910645450.9在审
发明人：孔祥洪;勾艺萌;陈卫;陈明;王天成;李磊焯 -专利权人：上海海洋大学
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生机器旗鱼，涉及海洋探索领域，解决了目前机器对海洋探索对原生环境影响大，难以精确监测的弊端，其技术方案要点是包括有依次相连的鱼头、鱼身和鱼尾；还包括有安装于鱼头和鱼身之间以进行连接并控制转向及浮沉的转向沉浮装置、安装于鱼身和鱼尾之间以进行连接并对鱼尾摆动进行控制的转向装置；还包括有固定安装于鱼头的鱼眼摄影装置及对水下参数进行传感检测的传感器组，鱼身内部安装有对游动姿态进行控制的控制装置及进行供电的供电装置，本发明的一种仿生机器旗鱼，能够在海洋稳定的探索，对海洋原生环境影响小，探测结果真实精度高。
鱼身仿生机器鱼头鱼尾海洋探索原生环境技术方案要点沉浮装置传感检测传感器组供电装置精确监测控制装置内部安装摄影装置水下参数探测结果依次相连鱼尾摆动转向装置游动浮沉海洋鱼眼供电探索

[实用新型]水中救生腰带-CN201821836584.6有效
发明人：屈曼祺;李磊焯;孔祥洪;马瑶;勾艺萌;彭晓清;许瑞城 -专利权人：上海海洋大学
申请日： 2018-11-08 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： A41F9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及救生用品领域，提供了一种水中救生腰带，包括腰带本体，所述腰带本体形成环形结构围覆在用户身体上，所述腰带本体的截面形成腔体结构，所述腰带本体的腔体结构内填充有具有吸水膨胀功能的复合材料，所述腰带本体的腔体结构内设有调温器。本实用新型提供了一种便携、能够适时调节温度、具有声光求救和定位功能的水中救生腰带。
腰带本体腔体结构水中救生腰带本实用新型定位功能环形结构救生用品吸水膨胀用户身体复合材料调温器便携声光填充求救

[发明专利]一种用于水族馆表演的仿生机器海龟-CN201910540839.7在审
发明人：孔祥洪;彭晓清;陈卫;陈明;郭阳雪;勾艺萌 -专利权人：上海海洋大学
申请日： 2019-06-21 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于水族馆表演的仿生机器海龟，涉及水下机器人领域，解决了水下机器人使用时充电不便，易造成检测及展示中断并造成机器损耗的弊端，其技术方案要点是包括由龟头、龟身、四肢及尾部组成的海龟本体，还包括有安装于海龟本体上以驱动海龟本体动作的驱动装置、安装于龟身内进行供电的蓄电池；海龟本体的尾部还设置通过电缆进行直充的接线水密头，龟身的腹部表面设置有进入充电磁场区进行充电的无线充电装置，本发明的一种用于水族馆表演的仿生机器海龟，能够灵活的进行电量的补充，操作便捷，且水下探测稳定。
水族馆仿生机器龟身充电水下机器人表演龟头技术方案要点无线充电装置蓄电池腹部表面机器损耗驱动装置水下探测磁场区灵活的接线水密直充电量电缆供电驱动中断检测补充展示

[发明专利]水质探测仿生机械蛇-CN201811441736.7在审
发明人：孔祥洪;黄小双;李磊焯;钱卫国;陈卫;屈曼祺;勾艺萌 -专利权人：上海海洋大学
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及仿生机器人领域，提供了一种水质探测仿生机械蛇，包括：依次相连的蛇头、蛇身和蛇尾；所述蛇头上设有水质监测传感器，用于检测仿生机械蛇所处的水质因数；所述蛇尾内设置有至少一个杆端轴承和至少一个仿生骨架；所述仿生骨架与所述杆端轴承交替连接；位于端部的所述仿生骨架远离所述杆端轴承的一侧与所述蛇尾靠近所述蛇身的内端面相连。本发明提供的仿生机械蛇通过在蛇头上设置水质监测传感器，使得该仿生机械蛇可以监测其所到之处的水质情况；以及，在仿生机械蛇的蛇尾部分采用交替连接的杆端轴承和仿生骨架，提高了蛇尾的驱动能力，进而提高整个仿生机械蛇的推进能力。
仿生机械蛇尾杆端轴承水质监测传感器交替连接水质探测蛇身仿生机器人水质驱动能力推进能力依次相连因数内端面蛇头监测检测

[外观设计]软体机器人（仿生蛇）-CN201830574065.6有效
发明人：孔祥洪;屈曼祺;陈卫;魏紫昱;勾艺萌;吴依垚;付祥 -专利权人：上海海洋大学
申请日： 2018-10-15 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1、本外观设计产品的名称：软体机器人（仿生蛇）。2、本外观设计产品的用途：用于海洋救生、探测、跟踪等。3、本外观设计的设计要点：在于产品的形状。4、指定一幅最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
外观设计仿生蛇软体机器人救生探测跟踪海洋图片

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