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[发明专利]一种应用于潜航器的矢量推进系统-CN202311056881.4在审
发明人： 陈云赛;王顺礼;柳龙生;姜清华 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-08-21 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B63G8/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于潜航器的矢量推进系统，包括主安装板，所述主安装板的下表面安装有蜗轮蜗杆组件，所述蜗轮蜗杆组件的动力输入端连接力输出单元，输出端通过摇臂连接有拉杆，所述拉杆的另一端与位于所述主安装板上表面的主推单元底座铰接。本发明结构简单，易于实现，成本较低，且可有效提高推进效率，能够应用并满足于要求具有高速高效巡航能力、低速机动能力乃至悬停能力的高机动性水下航行器。
一种应用于潜航矢量推进系统

[发明专利]一种AUV智能运维系统及方法-CN202310868940.1有效
发明人： 陈云赛;黄博远;刘增凯;张栋;姜清华;黄心成;代昕伯;柳龙生;李畅 -专利权人：青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B63B79/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种AUV智能运维系统及方法，属于智能运维技术领域，该系统包括硬件系统，硬件系统包括推进信息监测子系统、环境信息监测子系统、腐蚀信息监测子系统、能源监测子系统、任务模块子系统、浮标、船载智能运维子系统、基站、岸端智能运维子系统；该方法为：实时数据采集、采集数据处理分析、状态识别、开展运维工作、结果反馈和更新各模块的技术数据。采用本发明的系统和方法对AUV传感器数据展开分析，预测并计算AUV的剩余寿命，最大限度保障了AUV在水下的正常作业和降低经济损失。
一种 auv 智能维系方法

[发明专利]一种使用曲线迭代估计进行水下实时图像增强的方法-CN202310675798.9在审
发明人：叶秀芬;汪珺婷;梅新奎;陈云赛;刘文智;李海波 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种使用曲线迭代估计进行水下实时图像增强的方法，涉及水下图像增强技术领域，该方法包括如下步骤：使用迭代曲线来模拟原始图像与增强后图像之间的映射关系，并获取迭代曲线的曲线参数；通过训练好的曲线参数估计网络对迭代曲线的曲线参数进行估计；在原始图像上分颜色通道迭代应用所估计的曲线参数，得到最终的水下增强图像；该方法可以减小模型参数量级，在提升增强效果的同时降低运行时间，实现实时增强。
一种使用曲线估计进行水下实时图像增强方法

[发明专利]一种具有可折叠翼机构的水下潜航器-CN202310712782.0有效
发明人： 陈云赛;张栋;李志彤;姜清华;刘增凯;黄心成;代昕伯 -专利权人：青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有可折叠翼机构的水下潜航器，涉及水下舰艇技术领域。所述水下潜航器包括潜航器本体与可折叠翼机构，所述潜航器本体包括壳体、电池、控制模块以及姿态调节装置，所述可折叠翼机构位于潜航器本体外，并分别与电池以及控制模块连接，所述可折叠翼机构包括翼板与收放机构，所述翼板包括太阳能翼板，相邻的所述太阳能翼板相互铰接并形成折痕，所述收放机构通过若干铰接杆与所述翼板的折痕处铰接，可带动所述翼板沿折痕进行折叠或伸展的姿态变换。本发明通过可折叠翼机构与姿态调节装置相配合，潜航器可在水下进行大倾角复合姿态调整，并且通过翼板不同的姿态变换，灵活改变工作模式，实现对海洋进行多维度的连续统一观测。
一种具有可折叠机构水下潜航

[发明专利]一种水下潜航器及其控制方法-CN202310693542.0有效
发明人： 陈云赛;张栋;李志彤;姜清华;刘增凯;黄心成;代昕伯 -专利权人：青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下潜航器及其控制方法，涉及水下舰艇技术领域。所述潜航器包括可折叠翼机构、俯仰姿态调节机构、横滚姿态调节机构、浮力驱动调节机构、尾部推进器以及控制模块。所述可折叠翼机构呈伞状，包括若干太阳能翼板，所述潜航器通过所述控制模块控制所述可折叠翼机构进行折叠或伸展的不同姿态变换可形成三种工作模式，分别为水面漂航工作模式、水下滑翔工作模式以及悬停驻留工作模式。本发明中潜航器通过改变可折叠翼机构的张角大小，进行姿态变换，并与俯仰姿态调节机构、横滚姿态调节机构以及浮力驱动调节机构相配合，实现多种工作模式的组合与切换，提高了对海洋的观测范围与观测维度。
一种水下潜航及其控制方法

[发明专利]一种可驻底的水下潜航器及其控制方法-CN202310706570.1有效
发明人： 陈云赛;张栋;姜清华;刘增凯;李志彤;蔡世杰;黄心成;代昕伯 -专利权人：青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种可驻底的水下潜航器及其控制方法，涉及水下舰艇技术领域。所述水下潜航器包括潜航器本体、可折叠翼机构、姿态调节装置、尾部推进器、应急抛载系统、电池以及控制模块，所述可折叠翼机构分别与电池以及控制模块连接，所述可折叠翼机构包括可折叠翼与收放机构，所述可折叠翼包括支撑足、辅助推进器以及若干翼板，相邻的所述翼板之间相互铰接并形成若干折痕，所述收放机构通过若干铰接杆与所述可折叠翼的折痕铰接，可使得所述可折叠翼沿折痕朝所述潜航器本体的艏部方向折叠来进行驻底。本发明通过将可折叠翼朝艏部方向折叠来进行驻底，防止潜航器在海底暗流的作用下发生翻滚，并利用支撑足提高稳定性，避免潜航器倾覆或沉陷。
一种可驻底水下潜航及其控制方法

[发明专利]一种水下载人潜器预防事故设备-CN202310551637.9在审
发明人： 陈云赛;黄博远;刘增凯;张栋;姜清华;黄心成;代昕伯;柳龙生;李畅 -专利权人：青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下载人潜器预防事故设备，属于预防事故。本发明预防事故设备包含五个部分：动力模块监测子系统、功能模块监测子系统、内部可视化子系统、信号处理子系统、外部可视化子系统，此外根据形式分别给出硬件系统原理图和软件系统技术架构；采用本发明的预防事故设备分析水下载人潜器工作过程中各传感器数据，分析预测潜器的故障，为水下载人潜器的正常工作与潜航员的生命安全提供保障，最大限度减少水下载人潜器故障带来的各种损失。
一种水下载人预防事故设备

[发明专利]一种模块化可重构双机械臂系统及其使用方法-CN202310638756.8在审
发明人：薛钢;殷颂;刘延俊;陈云赛;石振杰;王泽锴;李志彤 -专利权人：山东大学;哈尔滨工程大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种模块化可重构双机械臂系统及其使用方法，该模块化可重构双机械臂系统，包括以下基本模块：基座、电机模块、卡盘模块和连接臂；电机模块中，与动功能面相邻的静功能面能够通过连接臂与卡盘模块的侧部连接而形成连接定位模块，在相邻两个连接定位模块中，其中一个的电机模块动功能面的卡槽盘能够与另一个的卡盘模块的卡盘组装为转动关节，以使系统能够通过多个连接定位模块相连形成多自由度机械臂；该系统，不仅可以根据需要快速重构出所需机械臂，且可以根据需要实现机械臂构型和重载条件所需刚度变化，以能适应不同作业要求。
一种模块化可重构双机系统及其使用方法

[发明专利]一种深海三维激光扫描成像方法-CN202310303634.3在审
发明人：李竹;王智聪;于海滨;杨刚;陈云赛;闫仕娟 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种深海三维激光扫描成像方法，系统包括激光器、摄像机、高度计和陀螺仪，均在水下工作，激光器生成一字线激光；摄像机拍摄激光器打出的激光图像，激光器和摄像机之间通过固定装置固定于预设角度，并保持不变；高度计，测量系统所处的高度；陀螺仪测量系统与水平面之间因海水波动产生的倾角；方法包括以下步骤：S1，摄像机拍摄激光器打出的激光图像，高度计和陀螺仪分别测得系统高度和倾角；S2，对摄像机拍摄的图像进行修正；S3，根据修正后的图片构建三维模型。本发明提供的深海图像修正算法，可以减少人力成本，同时可以提高识别的准确性。
一种深海三维激光扫描成像方法

[发明专利]深海运载器多路作业工具非接触式触发开关系统-CN202110781558.8在审
发明人： 陈云赛;沈鹏;刘坤;赵晟娅;杨磊 -专利权人：国家深海基地管理中心
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： H03K17/945 文献下载
摘要：本发明公开了一种深海运载器多路作业工具非接触式触发开关系统，包括：壳体，其端部具有端口，壳体的内部具有与端口连通的容纳腔，壳体上设置有一个或者多个穿舱水密插座；光窗封堵在端口处，与壳体密封固定，光线可透过光窗；光通信模块设置在容纳腔中，可透过光窗与外部进行光通信；处理模块设置在容纳腔中，且分别与光通信模块和穿舱水密插座电连接。本发明的开关系统，利用载人舱观察窗透光特性，在不增加载人舱穿舱件数量的基础上提高了载人潜水器搭载作业工具的能力，同时减少了与潜器本体的电缆连接在遇到危险时刻，触发开关接收系统可随采样篮或者作业工具丢弃，提高了载人潜水器水下作业的安全性。
深海运载器多路作业工具接触触发开关系统

[发明专利]便携式抽真空充油装置-CN202110691138.0在审
发明人：刘坤;杨磊;陈云赛;唐嘉陵;沈鹏;赵晟娅;杨一帆 -专利权人：国家深海基地管理中心
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： F04B37/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式抽真空充油装置，包括外壳、储油舱和设备舱；外壳上设置有与储油舱连通、与外接待充油设备连接的充油阀，以及与外界大气连通的通气阀；设备舱内设置有控制板、真空泵和换向阀，真空泵与储油舱连通，换向阀连接于真空泵与储油舱之间，换向阀具有连通储油舱和真空泵的抽真空位、连通储油舱和通气阀的充油位。上述便携式抽真空充油装置，通过设置换向阀，真空泵可直接通过储油舱对外接待充油设备进行抽真空操作，换向阀切换后可进行充油操作，其结构简单，可将真空泵、换向阀、控制板等集成在外壳内部，携带方便；抽真空操作降低了充油过程中残留的气泡，提高充油量和充油效率，为深海仪器设备水下工作提供了可靠保障。
便携式真空装置

[发明专利]多级并联抛载装置及深海着陆器-CN201911024443.3有效
发明人：刘坤;王金;陈云赛;沈鹏;杜志元 -专利权人：国家深海基地管理中心
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B63B23/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多级并联抛载装置，包括安装板；钢丝驱动抛载组件包括预张紧钢丝、第一释放机构和第一释放杆，第一释放杆具有可开合的第一锁扣，预张紧钢丝释放后通过第一释放机构能够使第一锁扣开启；电磁驱动抛载组件包括电磁驱动部件、第二释放机构和第二释放杆，第二释放杆具有可开合的第二锁扣；电磁驱动部件能够通过第二释放机构使第二锁扣开启；释放链的两端分别与第一锁扣和第二锁扣连接，第一锁扣或第二锁扣开启后，释放链脱离第一锁扣或第二锁扣。上述抛载装置，钢丝驱动抛载组件和电磁驱动抛载组件为两套独立的释放系统，分别连接释放链的两端，一端释放即可完成抛载释放工作，提高了系统的安全可靠性。
多级并联装置深海着陆

[发明专利]一种深海缆绳运载型着陆器-CN201910672509.3在审
发明人： 陈云赛;刘坤;杨磊;杜志元;沈鹏;唐嘉陵;刘鸿翔;刘保华 -专利权人：国家深海基地管理中心
申请日： 2019-07-24 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： B63C7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种深海缆绳运载型着陆器，包括主框架、配重块、抛载组件、浮力组件及缆绳组件，抛载组件与配重块连接，用于释放配重块，浮力组件用于将着陆器上浮至海面，缆绳组件上的缆绳一端与目标物连接。配重块、抛载组件、浮力组件及缆绳组件均与主框架连接。着陆器在配重块的重力作用下沉至海底，通过深海潜水器机械手将缆绳的一端固定至目标物上。抛载组件释放配重块，着陆器在浮力组件的浮力作用下上浮至海面，将缆绳的另一端与海面上的绞车连接，通过缆绳和绞车的作用将目标物打捞至海面。该着陆器的运载能力强，可以完成深海大型失事目标物的打捞作业，提高深海装备的打捞作业能力。
配重块着陆器浮力组件缆绳缆绳组件目标物海面绞车打捞作业深海缆绳主框架深海上浮运载目标物连接深海潜水器浮力作用运载能力重力作用机械手释放下沉打捞

[发明专利]一种深海运载器搭载生物样品存放装置-CN201910677801.4在审
发明人：杨磊;刘坤;唐嘉陵;陈云赛;沈鹏;杜志元;刘保华 -专利权人：国家深海基地管理中心
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种深海运载器搭载生物样品存放装置，包括箱体组件，箱体组件包括箱体和箱盖，箱盖与箱体铰接，并通过复位弹性件可开合地盖设于箱体上；箱盖上设置锁定件；锁定释放装置，具有锁定动作和释放动作；箱盖开启后，当执行锁定动作时，锁定释放装置与锁定件连接，能够使箱盖保持在开启状态；当执行释放动作时，与锁定件脱离，箱盖复位保持在关闭状态；控制器，与锁定释放装置连接，用于控制锁定释放装置执行锁定动作和释放动作。上述生物样品存放装置，箱盖能够迅速关闭，活体生物样品不易逃出；能够实现舱内通过控制器控制生物样品存放装置的关闭，工作效率高；同时，通过设置样品存放装置组，还可以实现生物样品的独立存放。
箱盖生物样品锁定释放装置存放装置锁定件深海运载器箱体组件锁定释放活体生物样品复位弹性件工作效率高控制器控制开启状态箱体铰接样品存放控制器可开合装置组地盖复位脱离

[发明专利]一种推进器的故障诊断方法-CN201910451839.X在审
发明人：朱大奇;程学龙;胡震;杨磊;陈云赛;孙兵 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2019-05-28 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种推进器的故障诊断方法，包括：获取待测试的推进器参数，参数包括：推进器的控制电压信号、推进器的电流信号、推进器的转速信号；将参数输入预设DBN深度置信网络故障辨识器进行预测；将预设DBN故障辨识器的输出作为参数对应的故障系数；根据故障系数确定推进器的当前工作状态；预设DBN故障辨识器的训练方法包括：获取故障训练样本；将故障训练样本输入DBN故障诊断模型；使用故障训练样本进行训练DBN故障诊断模型。本发明实施例通过测量反应载人潜水器HOV推进器运行状态，利用DBN深度置信网络对控制电压、转速和电流信号进行深度信息融合，对在深海作业的载人潜水器HOV推进器故障大小进行在线辨识。
推进器训练样本预设故障诊断模型载人潜水器电流信号故障辨识故障系数故障诊断置信控制电压信号参数输入测量反应控制电压深度信息深海作业网络故障运行状态在线辨识转速信号辨识器测试融合输出预测网络

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