[发明专利]一种海浪对水下机器人扰动评估装置及方法在审
| 申请号： | 201910474725.7 | 申请日： | 2019-06-03 |
| 公开（公告）号： | CN110286687A | 公开（公告）日： | 2019-09-27 |
| 发明（设计）人： | 魏延辉;刘东东;姜瑶瑶;蒋志龙;贺佳林;牛佳乐;李强强;马博也 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明属于海洋工程技术领域，具体涉及一种海浪对水下机器人扰动评估装置及方法。本发明针对近海面下作业的水下机器人会受到海流随机性干扰，而机器人本身无法直接检测海流的大小和海流对装置本体的扰动大小，通过机器人自身上的惯导系统检测本体的航向和姿态，以及云台的运动量、水下摄像头采集水下目标物的图像位置、声学测距传感器检测水下定点目标与水下机器人的相对距离变化等综合信息，对这些内外检测信息进行数据融合，准确掌握海流对水下机器人本体扰动影响量级，为控制水下机器人提供准确扰动量，对后续调整运动规划起着重要的作用，是提高水下机器人控制的准确性和成功率的关键性科学问题。 | ||
| 搜索关键词： | 水下机器人 扰动 海流 评估装置 机器人 海浪 海洋工程技术 测距传感器 水下摄像头 随机性干扰 调整运动 检测信息 距离变化 科学问题 数据融合 水下目标 图像位置 系统检测 直接检测 装置本体 综合信息 近海面 扰动量 声学 运动量 云台 成功率 航向 采集 检测 规划 | ||
【主权项】：
1.一种海浪对水下机器人扰动评估方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1：将水下机器人放置在实验水池中，与水下固定目标物保持已知位置和姿态；步骤2：打开造波机，水下机器人无动力情况下，检测水下机器人短时间定间隔内产生的偏移位置和姿态；步骤3：判断不同海浪干扰量级是否测量完，若没有测量完则返回步骤1；步骤4：若不同海浪干扰量级测量完，再将水下机器放置在实验水池中，与水下固定目标物保持已知位置和姿态；步骤5：打开造波机，控制水下机器人运动，检测水下机器人在短时间定间隔时间内产生的偏移位置和姿态，同时控制水下机器人保持与水下目标物的位置和姿态；步骤6：判断不同海浪干扰量级是否测量完，若没有测量完则返回步骤4，若测量完则轨迹规划结束。
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- 一种基于标称速度补偿思想的RLV进场着陆段速度控制方法-201610799503.9
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- 2016-08-31 - 2019-05-24 - G05D1/06
- 一种基于标称速度补偿思想的RLV进场着陆段速度控制方法，首先，设计RLV进场着陆段的标称轨迹，从而获得相应的标称空速；其次，利用导航地速和大气数据系统输出的空速判断风速大小和方向，并根据标称空速、着陆场风场、触地地速要求等技术指标，利用插值方法确定速度补偿项，将其叠加于标称空速产生速度指令；最后，由阻力板控制系统产生阻力板偏角实现对速度指令的跟踪。本发明方法能够有效的克服RLV着陆过程中顺风和逆风风对着陆精度及姿态产生的影响，从而提高制导精度。
- 一种基于无模型自适应定深控制方法-201711101795.5
- 邵刚;徐春晖;王轶群;刘健;姜金祎;许阳 - 中国科学院沈阳自动化研究所
- 2017-11-10 - 2019-05-21 - G05D1/06
- 本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种基于无模型自适应控制(Model Free Adaptive Controller,MFAC)定深方法，实现自主水下机器人在变化海洋环境下的机器人平稳的航行。包括以下步骤：步骤一：AUV通过外部深度传感器获取当前状态信息；步骤二：通过获得的外部信息和姿态信息决策当前的深度改变潜水器的控制过程；步骤三：基于AUV的控制方法，设计无模型自适应全局控制器，确保AUV的深度控制。本方法移植方便，可以适用于各种水下机器人。
- 用于使无人机着陆在移动基座上的系统和方法-201780060507.8
- 德布迪普·班纳吉;阿南塔帕德玛纳班·阿拉桑尼帕莱·坎迪哈代 - 高通股份有限公司
- 2017-08-31 - 2019-05-21 - G05D1/06
- 描述了一种无人机。所述无人机包含深度传感器，其被配置成提供用于确定所述无人机与移动基座之间的距离的信息。所述无人机还包含处理器，其被配置成基于所述距离控制计算机视觉跟踪算法并且基于所述计算机视觉跟踪算法控制无人机移动。还描述了一种车辆。所述车辆包含深度传感器，其被配置成提供用于确定无人机与所述车辆之间的距离的信息。所述车辆还包含处理器，其被配置成基于所述距离控制计算机视觉跟踪算法并且发送用于基于所述计算机视觉跟踪算法控制无人机移动的信息。
- 专利分类
