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[发明专利]一种应用于扫地机器人的侧壁曲线导轨攀爬支撑机构-CN202210184130.X有效
发明人：黄晨晟;刘畅辉;樊立航;方一舟;丁一;郑鹏宇;汤奇荣 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种应用于扫地机器人的侧壁曲线导轨攀爬支撑机构，包括半包覆式外壳固定机构(1)，设于半包覆式外壳固定机构(1)底部的通用扫地机器人(8)，设于半包覆式外壳固定机构(1)两侧的前攀爬足(5)、后支撑足(3)，用以驱动前攀爬足(5)、后支撑足(3)的驱动装置，以及与驱动装置连接的控制系统；所述前攀爬足(5)为两段式连杆机构，两段式连杆机构通过驱动装置的驱动在其运动平面内进行360°周转运动，所述控制系统控制前攀爬足(5)、后支撑足(3)协同动作实现通用扫地机器人(8)的攀爬动作。与现有技术相比，本发明具有占用空间小、工作效率较高、攀爬能力强等优点。
一种应用于扫地机器人侧壁曲线导轨攀爬支撑机构

[发明专利]一种扑翼机转向速度测量装置-CN202211442527.0在审
发明人： 汤奇荣;崔远哲;徐鹏杰;朱维;沈逸超;张以恒 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01P3/42 文献下载
摘要：本发明提供一种扑翼机转向速度测量装置，包括：安装在扑翼机骨架上的第一左侧动压管、第一右侧动压管；安装在扑翼机骨架上的第二左侧动压管、第二右侧动压管；比例阀控模块，包括电磁铁线圈、衔铁、左侧阀体以及右侧阀体，所述电磁铁线圈在通电和反向通电后可使衔铁移动，所述衔铁的左右两端分别设置有通孔，所述左侧阀体和右侧阀体分别套在衔铁的左右两端，左侧阀体和右侧阀体分别设有与衔铁的通孔所对应的连接孔；安装在扑翼机骨架上的压力传感模块，包括左侧压力传感模块、右侧压力传感模块，所述左侧压力传感模块、右侧压力传感模块分别设有进气孔；处理器，通过数据线与所述左侧压力传感模块和右侧压力传感模块连接。
一种扑翼机转向速度测量装置

[发明专利]一种基于改进粒子群算法的大型柔性薄板夹具数目优化方法-CN202211346551.4在审
发明人：刘畅辉;金珂;苏勇搏;郑瀛;陈少同;汤奇荣 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明提出一种基于改进粒子群算法的大型柔性薄板夹具数目优化方法，包括以下步骤：步骤1，构建大型柔性薄板的三维模型，并导出所构建模型的数据交互文件；步骤2，进行有限元网格的划分，并导出表单源代码文件；步骤3，进行特征数据的提取，读取表单源代码文件提取相关数据，包括有限元网格划分的结点坐标、模型的刚度矩阵和模型的力矩阵等；步骤4，利用改进的粒子群算法寻优，得到满足装配要求条件下的最优夹具数目和此时的夹具分布；步骤5，优化结果的检验与可视化。本发明在满足工程需求的前提下，使得由夹具数目和夹具移动所带来的成本尽可能小，为大型柔性薄板装配过程中使用夹具的数目提供优化方案。
一种基于改进粒子算法大型柔性薄板夹具数目优化方法

[发明专利]目标跟踪方法及相关系统、存储介质、智能驾驶车辆-CN202010739727.7有效
发明人：余大蒙;杨臻;李志刚;汤奇荣;张敬涛 -专利权人：华为技术有限公司;同济大学
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种目标跟踪方法及相关系统、存储介质、智能驾驶车辆，包括：获取第i帧图像中N个对象的帧内相对位置关系，并获取M帧图像中每帧图像中所述N个对象中至少一个对象的目标位置，获取在第一图像中对象A的第一预测位置；根据所述第i帧图像中N个对象的帧内相对位置关系得到所述第一图像中N个对象中每个对象的第二预测位置；根据所述对象A的第一预测位置和第二预测位置确定所述第一图像中所述对象A的预测位置。采用该手段，基于在时间获取上较前的图像中各对象的帧内相对位置关系得到各对象在当前帧图像中的预测位置，可有效抑制跟踪漂移的问题，提升了目标跟踪的稳定性。
目标跟踪方法相关系统存储介质智能驾驶车辆

[实用新型]一种用于大型薄板装配的可移动支柱式胎架-CN202222860761.7有效
发明人：刘畅辉;苏勇搏;金珂;陈少同;郑瀛;汤奇荣 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25B27/00 文献下载
摘要：本实用新型提出一种用于大型薄板装配的可移动支柱式胎架，包括移动机构、底座升降机构和支柱高度调节机构；底座升降机构包括推杆电机、滑块、滑杆以及支柱底座；滑杆固定于移动机构表面，滑块套接于滑杆上；推杆电机固定于移动机构上，与滑块传动连接；在推杆电机的驱动下，滑块实现相对滑杆的导向位移；支柱底座套设于移动机构外，且支柱底座与滑块固定连接；支柱高度调节机构设于支柱底座上；本实用新型所设计胎架具有自动导航移动、准确定位并可靠固定、自动调节支柱高度、实时反馈定位信息等功能，从而提高胎架的自动化和智能化水平，减少人力资源的消耗。
一种用于大型薄板装配移动支柱式胎架

[实用新型]一种用于大型柔性薄板装配的智能胎架系统-CN202223017882.1有效
发明人：刘畅辉;金珂;苏勇搏;郑瀛;陈少同;汤奇荣 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B23P19/027 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于大型柔性薄板装配的智能胎架系统，装配系统包括工作台、可移动夹具、上位机；工作台用于承载和安置可移动夹具；多台可移动夹具移动于所述工作台上并支撑大型柔性薄板；上位机通过计算为多个可移动智能胎架分配目标位置信息和支柱高度信息。本实用新型实现了胎架位置的智能优化以及胎架的自动化调节，可以高效地组成适应于各种形状、曲率的大型薄板装配的装配系统，节省人力，提高工作效率。
一种用于大型柔性薄板装配智能系统

[发明专利]辅助牙种植体植入的装置及方法-CN202211692593.3在审
发明人： 汤奇荣;王方;邬祥龙;刘庆运;郭瑞琴;朱庆;严壮壮;厉超元;蔡昀 -专利权人：同济大学;同济大学附属口腔医院;安徽工业大学
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61C8/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种辅助牙种植体植入的装置及方法，其中装置包括种植平台、执行单元、定位单元、两个标记单元、红外光镜头以及图像显示器。执行单元安装在种植平台上，其上安装有牙科手机，定位单元安装在患者牙齿上，用于实现牙科手机与种植处在手术中的动态配准，两个标记单元分别安装在定位单元和执行单元上用于反射红外光，红外光镜头用于向标记单元发射红外光，图像显示器用于实时显示种植过程。上述装置，通过标记单元反馈执行单元以及定位单元的位姿信息，执行单元根据此信息控制牙科手机进行种植操作，种植过程不受手术空间、手术视野以及医生手术时的状态等因素影响，并且能够实现种植体的精准植入。
辅助种植植入装置方法

[发明专利]一种用于大型柔性薄板装配的智能胎架系统及其运行方法-CN202211418822.2在审
发明人：刘畅辉;金珂;苏勇搏;郑瀛;陈少同;汤奇荣 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B23P19/027 文献下载
摘要：本发明提供一种用于大型柔性薄板装配的智能胎架系统及其运行方法，装配系统包括工作台、可移动夹具、上位机；工作台用于承载和安置可移动夹具；多台可移动夹具移动于所述工作台上并支撑大型柔性薄板；上位机通过计算为多个可移动智能胎架分配目标位置信息和支柱高度信息。本发明实现了胎架位置的智能优化以及胎架的自动化调节，可以高效地组成适应于各种形状、曲率的大型薄板装配的装配系统，节省人力，提高工作效率。
一种用于大型柔性薄板装配智能系统及其运行方法

[发明专利]一种扑翼机编队飞行节能方法及装置-CN202211445776.5在审
发明人： 汤奇荣;朱维;崔远哲;沈逸超;郎帅 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种扑翼机编队飞行节能方法及装置，所述方法包括：输入所需控制的扑翼机的几何参数；依据输入的扑翼机的几何参数，计算出扑翼机编队飞行时需要保持的相对飞行距离；依据评价函数选择确定长机和僚机，构成编队飞行；检测当前长机的剩余电量，当目前的长机消耗的能量超过设定值后，编队更换长机；在飞行任务结束前不断更换长机，依据评价函数选择新的长机。本发明方法在扑翼机编队飞行时能保持扑翼机群体能量分布均衡，并且可以有效地节省扑翼机的能量，提高扑翼机的续航能力。
一种扑翼机编队飞行节能方法装置

[发明专利]一种用于大型薄板装配的可移动支柱式胎架-CN202211337799.4在审
发明人：刘畅辉;苏勇搏;金珂;陈少同;郑瀛;汤奇荣 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B25B27/00 文献下载
摘要：本发明提出一种用于大型薄板装配的可移动支柱式胎架，包括移动机构、底座升降机构和支柱高度调节机构；底座升降机构包括推杆电机、滑块、滑杆以及支柱底座；滑杆固定于移动机构表面，滑块套接于滑杆上；推杆电机固定于移动机构上，与滑块传动连接；在推杆电机的驱动下，滑块实现相对滑杆的导向位移；支柱底座套设于移动机构外，且支柱底座与滑块固定连接；支柱高度调节机构设于支柱底座上；本发明所设计胎架具有自动导航移动、准确定位并可靠固定、自动调节支柱高度、实时反馈定位信息等功能，从而提高胎架的自动化和智能化水平，减少人力资源的消耗。
一种用于大型薄板装配移动支柱式胎架

[发明专利]一种用于群体机器人的分布式计算系统及方法-CN202211132841.9在审
发明人： 汤奇荣;朱维;崔远哲;徐鹏杰;沈逸超 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于群体机器人的分布式计算系统及方法，所述方法包括：将第一类机器人的复杂决策任务进行模块化分解，分解成若干个子任务；将所述子任务分配给第二类协助机器人组成的分布式计算网络，经过匹配后将各第二类协助机器人的可用计算资源情况返回；通过若干个第二类协助机器人的分布式计算，得到子任务的结果并返回给所述第一类机器人。本发明通过运用计算效用带宽分配方法，可以将群体机器人的计算资源和通信资源进行匹配，从而最大化利用群体机器人中每一个体的计算资源和通信资源。
一种用于群体机器人分布式计算系统方法

[发明专利]夹持机构及夹持装置-CN202111405539.1有效
发明人： 汤奇荣;陈心怡;徐鹏杰 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本发明涉及夹持机构及夹持装置，夹持机构包括固定基体，固定基体上设有导向座和拨盘，导向座上设有沿圆周分布的夹爪，各夹爪沿所述圆周的径向导向装配在导向座上，固定基体、导向座和拨盘上设有供被夹持件穿过的中心孔，夹爪上设有拨柱，拨盘上设有拨槽，拨柱沿拨槽的延伸方向导向设置在拨槽内并能够在拨槽内转动，拨槽的延伸方向上的各点与所述圆周的圆心之间的距离渐变，导向座与拨盘的其中一个固定装配在固定基体上，另一个转动装配在固定基体上，以在导向座和拨盘相对转动时，依靠拨柱在拨槽内的导向运动，使得各夹爪沿径向伸缩运动以夹紧和释放被夹持件，整体夹持机构结构简单，方便制作，成本低。
夹持机构装置

[实用新型]一种用于大型柔性薄板装配的自动可调胎架-CN202220779543.8有效
发明人：刘畅辉;苏勇搏;金珂;郑瀛;陈少同;汤奇荣 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于大型柔性薄板装配的自动可调胎架，包括移动底盘和布置在移动底盘上的辅助定位机构、固定插销机构、坐标调节机构以及高度可调支柱；移动底盘布置在工作台上且工作台上分布有插销孔及凸台结构，移动底盘设有控制单元，其可通过控制单元接收指令将移动底盘行驶到目标位置；辅助定位机构用于与工作台上的凸台结构配合对移动底盘的位置进行微调，确保其精准到达目标位置；固定插销机构用于与工作台上的插销孔配合将移动底盘固定在目标位置；坐标调节机构用于调整高度可调支柱在移动底盘上的位置；高度可调支柱包括用于调整支柱高度的支柱高度调节机构。本实用新型的自动可调胎架，整体结构设计合理，控制精度及自动化程度高。
一种用于大型柔性薄板装配自动可调

[发明专利]无人机用组合分离灵巧集联结构-CN202210956178.8在审
发明人： 汤奇荣;罗佳宁;崔远哲;徐鹏杰;朱维;沈逸超 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明提供一种无人机用组合分离灵巧集联结构，包括组合分离对接单元和飞行平台；组合分离对接单元包括一级球铰连接件、一级连杆、二级连杆和二级球铰连接件；飞行平台包括连接板、多个球铰座、末端执行器连接装置、连接装置紧固螺母和球铰座紧固螺母；连接板形成滑槽结构，球铰座通过球铰座紧固螺母螺接于滑槽结构上；末端执行器连接装置通过连接装置紧固螺母固定于连接板下表面的中部；组合分离对接单元通过二级球铰连接件连接对应的球铰座。本发明的一种无人机用组合分离灵巧集联结构，可以将多个多旋翼无人机连接成一个完整的集联体，完成对大质量负载的运输。
无人机组合分离灵巧联结

[实用新型]一种新型上肢复健装置及系统-CN202220799056.8有效
发明人：郑龙坡;陈一行;汤奇荣;周子斐;徐东东;张雷;侯孝东;王天龙;贾少华;罗怡平 -专利权人：上海市第十人民医院
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种新型上肢复健装置及系统，装置包括上臂单元、前臂单元、手掌单元、弯曲单元、伸缩单元和牵引单元，其中，上臂单元、前臂单元、手掌单元依次设置，弯曲单元分别与上臂单元、前臂单元、手掌单元连接，伸缩单元分别与上臂单元、前臂单元、手掌单元连接，牵引单元分别与前臂单元、手掌单元连接。其优点在于，操作简单，便于定量观测关节复健效能，复健标准统一；电控驱动，记录数据便捷，可长时间保持统一姿势；利用可调节的上臂单元和前臂单元，可以适用于不同人群。
一种新型上肢复健装置系统

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