[发明专利]机械手的直接教示装置及其方法在审
| 申请号： | 201880072646.7 | 申请日： | 2018-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN111356559A | 公开（公告）日： | 2020-06-30 |
| 发明（设计）人： | 杉本广大;佐藤裕树 | 申请（专利权）人： | 阿自倍尔株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/22 | 分类号： | B25J9/22;G05B19/42 |
| 代理公司： | 上海华诚知识产权代理有限公司 31300 | 代理人： | 肖华 |
| 地址： | 日本东京都千*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明为一种机械手的直接教示装置(40)，其利用力传感器(34)来检测施加至具有多个轴(J1～J6)的多关节机械手(10)的操作力，按照基于该检测结果的力控制部(42)的力控制使多关节机械手(10)移动而直接教示其位置，该机械手的直接教示装置(40)具备：力推断部(41)，其根据力传感器(34)的检测结果来推断施加到轴(J1～J6)的操作力；输入模式分类部(44)，其按预先设定的输入模式的每一种类对力推断部(41)推断出的操作力的输入模式进行分类；以及力控制切换部(45)，其根据输入模式分类部(44)分类好的操作力的输入模式来切换力控制部(42)的力控制。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手 直接 装置 及其 方法 | ||
【主权项】：
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