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[发明专利]机械手的直接教示装置以及直接教示方法-CN201980032159.2有效
发明人：田原铁也;岩下纯久;野村琢磨;杉本广大 -专利权人：阿自倍尔株式会社
申请日： 2019-05-10 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明涉及进行机械手的直接教示的直接教示装置以及直接教示方法。具备：外力检测部(102)，其检测外力；从动控制运算部(103)，其计算依照外力的臂部(2)的活动；位置姿势运算部(104)，其计算臂部(2)的位置姿势；接近判定部(105)，其判定臂部(2)的位置姿势是否接近约束目标；目标值计算部(107)，其计算约束控制的目标值；约束控制运算部(108)，其计算移动至目标值的臂部(2)的活动；约束控制限制部(109)，其限制约束控制运算部(108)的计算结果；切换部(106)，其在被判定为接近约束目标的情况下将约束控制运算部(108)设为有效，在被判定为未接近约束目标的情况下将约束控制运算部(108)设为无效；合成部(110)，其将从动控制运算部(103)的计算结果与约束控制限制部(109)的限制结果进行合成；以及驱动控制部(111)，其基于合成结果来驱动臂部(2)。
机械手直接装置以及方法

[发明专利]机器人控制装置以及机器人控制方法-CN202111325613.9在审
发明人：田原铁也;杉本广大 -专利权人：阿自倍尔株式会社
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明的机器人控制装置及控制方法相对现有结构能提高力控制性能。具备：主控制部(11)，根据机器人(2)的力的指令值和力的当前值运算力控制的指令值及机器人(2)所具有的每个关节的转矩的指令值，根据力控制的指令值运算每个关节的控制指令值；关节控制部(15)，针对机器人(2)所具有的每个关节设置，根据对应的关节处的转矩的当前值及由主控制部(11)运算出的转矩的指令值运算关节处的转矩控制的指令值，根据转矩控制的指令值及由主控制部运算出的控制指令值运算针对设置于该关节的马达(21)的指令值；以及切换部(119)，将主控制部(11)的力控制的指令值的运算及关节控制部(15)的转矩控制的指令值的运算切换为有效或无效。
机器人控制装置以及方法

[发明专利]机械手的直接教示装置及其方法-CN201880072646.7在审
发明人： 杉本广大;佐藤裕树 -专利权人：阿自倍尔株式会社
申请日： 2018-10-15 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明为一种机械手的直接教示装置(40)，其利用力传感器(34)来检测施加至具有多个轴(J1～J6)的多关节机械手(10)的操作力，按照基于该检测结果的力控制部(42)的力控制使多关节机械手(10)移动而直接教示其位置，该机械手的直接教示装置(40)具备：力推断部(41)，其根据力传感器(34)的检测结果来推断施加到轴(J1～J6)的操作力；输入模式分类部(44)，其按预先设定的输入模式的每一种类对力推断部(41)推断出的操作力的输入模式进行分类；以及力控制切换部(45)，其根据输入模式分类部(44)分类好的操作力的输入模式来切换力控制部(42)的力控制。
机械手直接装置及其方法