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[发明专利]指令生成装置及计算机程序-CN202280017831.2在审
发明人：今西一刚 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B19/42 文献下载
摘要：本发明提供一种无须顾虑坐标值及形态信息就能够生成机器人数值控制指令的指令生成装置及计算机程序。一种数值控制装置(2)，具备：机器人数值控制指令生成部(22)，其按照数值控制程序生成针对机器人的机器人数值控制指令，其中，机器人数值控制指令生成部(22)根据机器人(30)的动作类别、机器人(30)的动作速度、机器人(30)的定位类别和机器人(30)的坐标值类别中的至少一个、基于机器人(30)的坐标值类别所取得的机器人示教点的坐标值、以及在机器人示教点处的机器人(30)的形态信息，生成机器人数值控制指令。
指令生成装置计算机程序

[发明专利]机器人编程装置以及机器人编程方法-CN202180070506.8在审
发明人：米山宽之 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G05B19/42 文献下载
摘要：本发明容易地生成将机器人所把持的把持物一边按压于固定物一边移动的机器人的动作程序。机器人编程装置是生成将机器人所把持的把持物一边按压于固定物一边移动的所述机器人的动作程序的机器人编程装置，具备：模型配置部，其在三维的虚拟空间内配置所述机器人的机器人模型、所述把持物的把持物模型以及所述固定物的固定物模型；基准线指定部，其指定表示在所述把持物模型的外周上按压到所述固定物的范围的基准线；转印开始点指定部，其指定在所述固定物模型上转印所述基准线的转印开始点；以及动作轨道生成部，其将所述转印开始点作为开始点，将所述基准线转印到所述固定物上，生成动作轨道。
机器人编程装置以及方法

[发明专利]处理方法、程序及机器人系统-CN202180067337.2在审
发明人：朝户达健;矶田秀树;胜部优仁 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2021-10-01 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05B19/42 文献下载
摘要：本发明的处理方法包括第一处理和第二处理中的一个或两个，第一处理和第二处理从包含末端执行器(120)的位置姿势信息且按照时间顺序形成所述末端执行器的移动轨迹的多个示教点提取基准示教点。所述第一处理提取从比所述基准示教点靠前规定间隔的所述示教点的位置朝向所述基准示教点的位置的方向向量与从所述基准示教点的位置朝向比所述基准示教点靠后规定间隔的所述示教点的位置的方向向量之差为阈值以上的所述基准示教点。所述第二处理提取比所述基准示教点靠前规定间隔的所述示教点的姿势与所述基准示教点的姿势之差为阈值以上的所述基准示教点，或者，所述基准示教点的姿势与比所述基准示教点靠后规定间隔的所述示教点的姿势之差为阈值以上的所述基准示教点。
处理方法程序机器人系统

[发明专利]用于自动检测电子设备之间的耦合的设备-CN202180060545.X在审
发明人： J·罗彻;Y·乐华 -专利权人：纬湃科技有限责任公司
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G05B19/423 文献下载
摘要：一种用于自动检测耦合到电子计算机(4)的传感器(2、20)的方法，包括检测所述传感器(2、20)的步骤以及配置硬件接口(100)的步骤。
用于自动检测电子设备之间耦合设备

[发明专利]机器人焊接系统、机器人操作终端以及焊接机器人示教程序-CN202180051767.5在审
发明人：小寺瞬 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05B19/42 文献下载
摘要：本发明提供一种能够容易地进行焊接机器人的示教的系统。本公开的一个方式的机器人焊接系统具备机器人、机器人控制装置、焊炬、以及具有拍摄装置、显示装置和终端控制装置的机器人操作终端，终端控制装置具有接受机器人的示教信息的输入的示教接受部，机器人控制装置或者终端控制装置具有：姿势计算部，其基于机器人的基本信息和加工程序以及输入到示教接受部的示教信息，计算焊炬的姿势；AR显示部，其使显示装置将与所述拍摄装置拍摄到的图像对应的所述焊炬的动作信息重叠显示在所述拍摄装置拍摄到的图像上；以及程序记录部，其基于示教信息，使机器人控制装置修正或者新存储加工程序。
机器人焊接系统操作终端以及教程

[发明专利]用于生成工业过程图形的装置和方法-CN201780023310.7有效
发明人： C.哈穆斯;D.B.格兰纳特里;T.斯特里特;G.利克;D.J.库普特;M.米尔墨特 -专利权人：霍尼韦尔国际公司
申请日： 2017-03-15 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G05B19/42 文献下载
摘要：一种方法包括：对工业过程控制系统（100）中与工业过程相关联的信息进行解析，以识别与工业过程相关联的装备数据。该方法还包括：接收装备（902、1002）的选择。该方法进一步包括：识别与所选择的装备相关联的一个或多个形状（802‑814）。另外，该方法包括：自动生成包含一个或多个形状和装备数据的至少一个过程图形（300、400、500、614）。
用于生成工业过程图形装置方法

[发明专利]机器人手臂的目标导向控制-CN202180045249.2在审
发明人：阿迪亚·巴特;钟书耘 -专利权人：上海非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G05B19/42 文献下载
摘要：提出了用于改进机器人手臂(114，600)的控制的方法和系统。所述方法包括预先定义多个元动作(120、200、210、508)，其中可以包括一个或多个前提条件(122、202、204、212、214、216、504)和效果(124、222、224、226、228、506)。可以确定多个工件(108、304、306、308、310)的目标状态，以及多个工件(108、304、306、308、310)的初始状态。可以根据元动作(120、200、210、508)的前提条件(122、202、204、212、214、216、504)和/或效果(124、222、224、226、228、506)，以及目标状态和初始状态，生成一系列的操作(206、208、217、218、220)。执行一系列的操作(206、208、217、218、220)能够将多个工件(108、304、306、308、310)从初始状态改变为目标状态。
机器人手臂目标导向控制

[发明专利]自动检测电子装置之间的耦合的装置-CN202180049449.5在审
发明人： J·罗彻;Y·勒罗伊 -专利权人：纬湃科技有限责任公司
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05B19/423 文献下载
摘要：用于自动检测耦合到电子计算机(4)的传感器(2、20)的方法，包括检测所述传感器(2、20)的步骤和配置硬件接口(100)的步骤。
自动检测电子装置之间耦合

[发明专利]自动检测电子装置之间的耦合的装置-CN202180049547.9在审
发明人： J·罗彻;Y·勒罗伊 -专利权人：纬湃科技有限责任公司
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05B19/423 文献下载
摘要：用于自动检测耦合到电子计算机(4)的传感器(2、20)的方法，包括：第二步骤e2)，包括在电子计算机(4)被激活时去往第三步骤e3)；第三步骤e3)，包括将由耦合到电子计算机(4)的端子的传感器(2、20)产生的电压与参考电压(Vref)进行比较，在比较结果为正的情况下，则去往第四步骤e4)，而在比较结果为负的情况下去往第五步骤e5)；第四步骤e4)，包括选择与电压源型传感器(2)耦合到电子计算机(4)的端子相适配的阻抗。
自动检测电子装置之间耦合

[发明专利]自动检测电子装置之间的耦合的装置-CN202180049690.8在审
发明人： J·罗彻;Y·勒罗伊 -专利权人：纬湃科技有限责任公司
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05B19/423 文献下载
摘要：用于自动检测耦合到电子计算机(4)的传感器(2、20)的方法，包括检测所述传感器(2、20)的步骤和配置硬件接口(100)的步骤。
自动检测电子装置之间耦合

[发明专利]机器人控制装置-CN202180047786.0在审
发明人：山口大贵 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-07-01 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05B19/42 文献下载
摘要：本发明的目的在于，在机器人被置换为尺寸不同的新的机器人的情况下，不需要操作者重新直接输入动作程序就能够使机器人动作。机器人控制装置具备：存储部，其存储动作程序；以及控制部，其基于动作程序，使机器人在正交三轴的机器人坐标系上动作。控制部具有：可动范围判定部，其判定在动作程序中的正交三轴中是否存在超出机器人的可动范围的轴；以及校正部，其在由可动范围判定部判定为存在超出机器人的可动范围的轴的情况下，以使轴进入机器人的可动范围内的方式改写动作程序。
机器人控制装置

[发明专利]安全开关装置-CN202080100190.8在审
发明人：陈俍铮 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2020-04-28 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G05B19/42 文献下载
摘要：一种安全开关装置(1)，其具备：装置主体(2)；可动部(3)，其以能够相对于装置主体在规定的移动方向上移动的方式设置；以及保持部(4)，其将可动部保持在相对于装置主体的移动方向上的期望的位置，装置主体具备使便携终端(100)的一边紧贴的主体侧夹持部，可动部具备可动部侧夹持部，可动部侧夹持部与主体侧夹持部在移动方向上相对配置，并使便携终端的另一边紧贴，保持部具备：齿条(20)，其沿着移动方向设置在装置主体或可动部中的一个上；卡合齿部件(21)，其设置在装置主体或可动部中的另一个上，且被支撑为能够在与移动方向交叉的方向上移动；以及弹性部件(22)，其将卡合齿部件向与齿条啮合的方向施力，齿条以及卡合齿部件具有如下形状：在啮合的状态下，能够向缩小主体侧夹持部与可动部侧夹持部之间的间隔的方向移动且不能向相反方向移动的卡合的形状。
安全开关装置

[发明专利]机床、加工路径生成方法以及计算机程序-CN202180024812.8在审
发明人：田中博之 -专利权人：兄弟工业株式会社
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G05B19/425 文献下载
摘要：本发明提供一种能够高精度且短时间地生成加工路径的机床、加工路径生成方法以及计算机程序。机床(1)具备：主轴(30)，其前端部安装刀具；移动部(6)，其使安装有刀具(30a)的主轴(30)沿着主工件(9)的外周侧或内周侧的基准路径以接近主工件(9)的周缘部或者远离所述周缘部的方式移动；第一检测部(CPU 41)，其检测刀具(30a)与周缘部的接触；获取部(CPU 41)，每当第一检测部检测到所述接触时，获取部(CPU 41)获取主轴(30)的坐标；以及第一生成部(CPU 41)，其基于获取部检测到的多个坐标来生成第一加工路径。
机床加工路径生成方法以及计算机程序

[实用新型]一种使用寿命长的电子手轮-CN202222009214.8有效
发明人：张猛;李军 -专利权人：济南国海机电科技有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G05B19/421 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种使用寿命长的电子手轮，属于电子手轮技术领域，其技术方案要点包括电子手轮本体，所述电子手轮本体的前侧固定连接有外盒，所述外盒的前侧开设有收线孔，所述外盒的顶部开设有限位孔，通过设置储线机构，可以让数据线储存在外盒内，并且方便使用者将电子手轮本体随身携带，也可以防止数据线暴露在外，增加了数据线在运输时的安全性，并且在使用数据线时，使用者可以将数据线沿着收线孔取出，将数据线拉伸直至需要使用的位置，再用插头连接机械设备即可使用电子手轮本体进行操作，在对机械设备完成操作后，使用者可以转动旋转杆将数据线收束到外盒内，从而完成对数据线的收放和使用。
一种使用寿命电子手轮

[发明专利]机器人编程装置和机器人编程方法-CN202180018888.X在审
发明人：米山宽之 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G05B19/42 文献下载
摘要：提供一种机器人编程装置，能够避免发生机器人的不自然的动作、急加速。机器人编程装置具备：机器人模型移动部(14)；其按照示教内容来使机器人模型的规定的可动部位从第一位置移动到第二位置；机械臂反转检测部(21)，在使机器人模型的规定的可动部位移动到第二位置的情况下，机械臂反转检测部(21)检测构成机器人模型的任一个轴是否发生了从作为基准的旋转角度旋转了180°±第一规定值的规定状态；以及机械臂反转修正部(23)，在针对构成机器人模型的任一个轴检测出规定状态的情况下，对规定的可动部位处于第二位置的情况下的机器人模型的姿势进行修正，使得该轴不为规定状态。
机器人编程装置方法

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