[发明专利]一种基于变径轮的轮履组合式自适应移动平台

摘要

本发明公开了一种基于变径轮的轮履组合式自适应移动平台，包括机体、履带系统和变径轮系统三个部分；机体内包括主控系统、动力系统、导航系统和通信系统；动力系统包括伺服电机、电机驱动器和传动结构；导航系统包括卫星导航模块和激光导航模块；通信系统包括4G通信模块、WIFI通信模块、手持遥控器和图像传输模块；履带系统包括驱动轮和履带；变径轮系统包括轮轴和可伸缩变径轮；履带的驱动轮和可伸缩变径轮的轮轴安装在同一根传动轴上，在实际的运行过程中，本发明通过改变轮子的直径，自动切换当前行走状态的轮履模式，在保证机器人具有较好的机动性，不损失移动平台工作效率以及节省人力的情况下，实现移动平台行走模式轮履自适应切换。

主权项

1.一种基于变径轮的轮履组合式自适应移动平台，其特征在于：包括机体（1）、履带系统和变径轮系统三个部分；所述机体（1）内包括主控系统（11）、动力系统（12）、导航系统（13）和通信系统（14）；所述主控系统（11）分别与所述动力系统（12）、所述导航系统（13）和所述通信系统（14）连接，用于收集数据，处理数据以及发送指令；所述动力系统（12）包括伺服电机（121）、电机驱动器（122）和传动结构（123），所述伺服电机（121）的一端通过所述电机驱动器（122）与所述主控系统（11）连接，所述伺服电机（121）的另一端与所述传动结构（123）连接，所述传动结构（123）将动力同时传递到所述履带系统和所述变径轮系统；所述导航系统（13）包括卫星导航模块（131）和激光导航模块（132），所述卫星导航模块（131）和所述激光导航模块（132）分别与所述主控系统（11）连接；所述通信系统（14）包括4G通信模块（141）、WIFI通信模块（142）、手持遥控器（143）和图像传输模块（144），所述4G通信模块（141）、所述WIFI通信模块（142）、所述手持遥控器（143）和所述图像传输模块（144）分别与所述主控系统（11）连接；所述履带系统包括驱动轮（2）和履带（3），所述机体（1）左右两侧的前后端分别设置有一个所述驱动轮（2），位于同一侧的两个所述驱动轮（2）之间绕置有所述履带（3）；所述变径轮系统包括轮轴（4）和可伸缩变径轮（5），每个所述驱动轮（2）的外侧均设置有一个所述轮轴（4），每个所述轮轴（4）上均设置有一个所述可伸缩变径轮（5）；所述驱动轮（2）和所述轮轴（4）均与所述传动结构（123）连接，所述传动结构（123）将所述动力系统（12）的动力同时传递到所述驱动轮（2）和所述轮轴（4）；当所述可伸缩变径轮（5）收缩时，所述履带系统工作，所述变径轮系统失效，所述驱动轮（2）将动力传递给所述履带（3），所述移动平台通过所述履带系统进行移动；当所述可伸缩变径轮（5）张开时，所述变径轮系统工作，所述履带系统失效，所述轮轴（4）将动力传递给所述可伸缩变径轮（5），所述移动平台通过所述变径轮系统进行移动。