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[发明专利]一种基于小波变换与尺度表征的跨尺度点云配准算法-CN202110175936.8在审
发明人：崔海华;田威;汪千金;国荣辉;徐振龙;王宝俊 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-02-07 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于小波变换与尺度表征的跨尺度点云配准算法，包括如下步骤：(1)读取由结构光与显微测量设备采集到的两片点云；(2)计算两片点云的分形维数；(3)使用二维离散小波对显微测量设备采集的点云进行多尺度分解；(4)重复步骤(2)和步骤(3)，直至结构光数据的分形维数与分解后的显微数据分形维数近似；(5)对分解后的显微测量数据与结构光测量数据，先通过特征点进行粗配准，然后使用迭代最近点进行精确配准，求解平移矩阵t与旋转矩阵R，使两个点集间的对应点距离最小。本发明可以实现不同测量尺度下的点云快速准确配准。
一种基于变换尺度表征点云配准算法

[发明专利]一种基于信息熵的三维表征方法-CN202110168429.1在审
发明人：崔海华;田威;汪千金;王宝俊;姜涛;王长瑞 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-02-07 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于信息熵的三维表征方法，提出了使用主成分分析的方法(PCA)对目标三维点云数据进行主法矢提取，进而对其校平，使得三维数据其Z坐标分布趋于平均；能够准确判断跨尺度数据的尺度差异，也可以为后续小波尺度分解的级数选择提供依据与参考。
一种基于信息三维表征方法

[发明专利]一种基于小波的多尺度分解方法-CN202110174579.3在审
发明人：崔海华;田威;汪千金;王宝俊;张益华 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-02-07 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于小波的多尺度分解方法，包括如下步骤：(1)将点云数据存储为2.5D；(2)通过小波的方式进行滤波，将高频与低频进行分离；(3)将2.5D的图像向尺度函数与小波函数上进行投影；(4)进行低通滤波，由步骤(3)已经用小波表示出频率图像，取出两部分都在尺度函数上的投影，即图像的低频数据；(5)经过步骤(4)的滤波，保留了低频，通过保留的低频信号向反变换核上进行投影，进行图像重建；(6)通过金字塔的方法进行降采样和升采样的方式来减小差异；(7)重复步骤(3)‑(6)，直到显微测量数据的分辨率降低到所规定的要求。本发明能够减小显微测量数据量与结构光测量数据量的差异。
一种基于尺度分解方法

[发明专利]一种优化设计的多级连杆十二足代步车-CN201910332327.1在审
发明人：刘方;柏祖军;汪千金;赵精伟;舒玉恒;李岩;吴超;陈友明;窦明亮 -专利权人：合肥磐石自动化科技有限公司
申请日： 2019-04-24 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种优化设计的多级连杆十二足代步车，主要由多级连杆机构、曲轴、减速电机、踏板构成。曲轴与多级连杆机构相连，在电机驱动下转动并带动多级连杆机构做周期性运动，将电机旋转运动转化为足部步行动作。多级连杆机构由左右两组驱动机构组成，每组驱动机构由三个成120度相位差的多级连杆机构串联组成。本发明的多级连杆机构各连杆长度是以足端运动轨迹为优化目标经过优化设计而得到的最优数值，优化后的连杆机构中各连杆长度满足一定比例关系，使得连杆机构的足端与地面接触时垂直方向位移波动小，同时在做抬腿运动时足端离地面距离尽量高，使得车体的运动平稳性和越障能力得到最大程度提升。
多级连杆优化设计曲轴连杆机构驱动机构代步车垂直方向位移运动平稳性周期性运动地面接触地面距离电机驱动电机旋转减速电机优化目标越障能力运动轨迹运动转化踏板相位差车体两组抬腿足部串联转动步行优化

[实用新型]爬楼机-CN201821118728.4有效
发明人：冯贞远;王梅艳;袁舰;陶菊中;李永杰;徐贺;徐淑颖;许诺;黄成成;刘宁宁;汪千金 -专利权人：青岛日日顺物流有限公司
申请日： 2018-07-13 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种爬楼机，包括机架、底盘、载物平台、轮式行走机构、履带行走机构、以及用于轮式行走机构和履带行走机构切换的轮履转换机构；所述载物平台设置在底盘上，包括载物板、第一挡件、第二挡件和举升机构；所述载物板的前端顶面设置有所述第一挡件，并与所述底盘铰接；所述载物板的后端设置有所述第二挡件；所述举升机构与所述载物板的底部连接，用于使所述载物板后端升降。应用上述爬楼机，通过轮履转换机构，能够实现爬楼和平地行走两种模式的切换；通过设置能够升降的载物平台，使载物平台始终处于水平状态，能够防止光滑货物滑动滑落，其结构简单、安全性高。
挡件物板载物平台爬楼机底盘履带行走机构轮履转换机构轮式行走机构举升机构升降本实用新型底部连接平台设置水平状态载物板滑动顶面滑落铰接爬楼光滑货物应用

[发明专利]一种便携式行走发电挂件-CN201810499102.0在审
发明人：刘永斌;柏祖军;汪千金;卢兴杰;郑亚兵;琚斌;李桂华;舒玉恒;李国丽;赵精伟 -专利权人：安徽大学;合肥磐石自动化科技有限公司
申请日： 2018-05-23 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： F03G7/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式行走发电挂件。它由摆杆(1)、壳体(4)、齿轮组(3)、单向旋转机构(2)、直流发电机、整流滤波电路、充电电池、电源管理电路以及USB接口构成。摆杆(1)末端固定有质量块，行走时人体的起伏与摆动带动挂件上的摆杆(1)摆动，摆杆(1)通过单向旋转机构(2)驱动齿轮转动，运动经过齿轮组增速后驱动发电机朝一个方向转动进行发电，所发电能经电源管理电路存储在充电电池中，储存的电能可经USB接口为便携设备充电。
摆杆挂件发电单向旋转机构电源管理电路充电电池齿轮组摆动整流滤波电路直流发电机便携设备方向转动驱动齿轮后驱动质量块发电机壳体增速转动充电存储储存