[发明专利]基于激光结构光的焊缝视觉跟踪系统及方法在审
| 申请号： | 201711283153.1 | 申请日： | 2017-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN107824940A | 公开（公告）日： | 2018-03-23 |
| 发明（设计）人： | 李明金;吴晶华;黄银花;刘业亮 | 申请（专利权）人： | 淮安信息职业技术学院 |
| 主分类号： | B23K9/127 | 分类号： | B23K9/127 |
| 代理公司： | 北京智沃律师事务所11620 | 代理人： | 王继胜 |
| 地址： | 223003*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于激光结构光的焊缝视觉跟踪系统，包括视觉跟踪模块、机器人模块、焊枪模块、通讯模块；视觉跟踪模块包括CCD相机、结构光激光器、图像采集卡和处理激光焊缝图像的控制器，视觉跟踪模块中的CCD相机和结构光激光器通过三维运动测量系统安装在机器人模块上，控制器通过通讯模块向机器人模块、焊枪模块进行数据传输；所述机器人模块内设置有坐标标识装置，用于确定作为参考的标识点。系统所用方法通过一系列图像处理控制焊枪的使用。本发明能够实现焊接机器人在焊接过程中实时自动纠偏，提高焊缝质量，扩大焊接机器人的应用范围，焊缝视觉传感跟踪技术的应用能够提高焊接件的质量和精度，缩短产品生产周期，提高产品的生产效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光 结构 焊缝 视觉 跟踪 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种基于激光结构光的焊缝视觉跟踪系统，其特征在于：包括视觉跟踪模块、机器人模块、焊枪模块、通讯模块；视觉跟踪模块包括CCD相机、结构光激光器、图像采集卡和处理激光焊缝图像的控制器，结构光激光器发射的激光照射到被测物体，并由CCD相机用于采集被测物体的图像，所述图像通过图像采集卡传送到控制器，控制器控制焊枪模块的焊接动作；视觉跟踪模块中的CCD相机和结构光激光器通过三维运动测量系统安装在机器人模块上，控制器通过通讯模块向机器人模块、焊枪模块进行数据传输；所述机器人模块内设置有坐标标识装置，用于确定作为参考的标识点。
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- 2019-03-01 - 2019-05-31 - B23K9/127
- 本发明涉及自动焊缝跟踪控制系统，包括焊缝检测机构、对准机构、焊接机构、调整滑台、控制器、支架、承载杆、焊接电源以及工作台，所述支架设置在所述工作台上，所述调整滑台设置在所述支架上，所述承载杆与所述调整滑台连接，在所述调整滑台往所述承载杆末端的方向上，所述焊接机构、所述对准机构以及所述焊缝检测机构依次设置在所述承载杆上，所述控制器分别与所述调整滑台以及所述焊缝检测机构电性连接，所述焊接电源分别与所述控制器以及所述焊接机构电性连接。本发明的自动焊缝跟踪控制系统精度高，实用性高，而且反应迅速，能够及时发现并纠正误差，提高了焊接的稳定性以及焊接质量，大大提高了良品率。
- 应用于长管全自动智能焊接设备的视觉定位控制结构-201821272230.3
- 吴洪德;杨振君;陈家勇;梁坤棠;顾晓勤;刘保军 - 电子科技大学中山学院
- 2018-08-08 - 2019-05-21 - B23K9/127
- 本申请涉及一种应用于长管全自动智能焊接设备的视觉定位控制结构,包括设于底板上的调节支架，调节支架上设有用于对底板上的长管进行定位的视觉定位控制系统，其包括设于调节支架上的前端视觉传感器和两个设于物料焊接机械手上并与前端视觉传感器配合的焊接视觉传感器，焊接视觉传感器与物料焊接机械手电连接用于识别焊缝的位置并控制物料焊接机器人将物料运送至相应的位置进行焊接。本申请通过物料焊接机械手和视觉定位控制系统的配合能有效保证焊接的工艺性和稳定性，大大提高了产品的生产效率，且利用智能化的视觉定位控制系统，在保证焊接工艺的同时，保证了焊接的定位精度，解决现有人工焊接所存在的定位精度不稳定的问题。
- 基于多极阵列电容传感器的焊枪姿态识别方法-201710384582.1
- 李湘文;张贤锌;洪波;李文强;高佳篷 - 湘潭大学
- 2017-05-26 - 2019-05-10 - B23K9/127
- 本发明公开了一种基于多极阵列电容传感器的焊枪姿态识别方法，用于多层多道焊或者窄间隙焊焊枪空间姿态的识别及调整。该方法采用的系统利用多极阵列电容传感器对焊缝的坡口形貌进行检测识别；多极阵列电容传感器中的极板对间的电容值反映了坡口的形貌信息，利用控制及信号转换电路对电容信号进行滤波和转换放大处理，利用共轭梯度迭代算法对信号进行迭代计算得到焊缝形貌，将其与基于三点\四点对中算法焊枪姿态数据库中的焊缝形貌比对，快速提取出焊枪相对于工件焊缝的距离、偏转角特征信号；运动机构通过驱动器获取焊枪姿态识别控制器输出的偏转角信号并驱动十字滑架和双轴运动器对焊枪的姿态进行距离和偏转角度调整。
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