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[发明专利]一种基于人体骨骼检测和跟踪算法的行为识别方法-CN202110153661.8有效
发明人： 陈启军;刘成菊;王柳懿 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于人体骨骼检测和跟踪算法的行为识别方法，包括：S1、利用基于深度卷积神经网络的目标检测算法对输入图像中的手机和人物进行识别和定位；S2、利用基于卡尔曼滤波和匈牙利算法的多目标跟踪算法，融合前后图像帧的时空信息，对目标人物进行跟踪；S3、利用基于部件亲和度算法的轻量人体姿态估计算法检测图像中每个人的关节点坐标；S4、计算每个人的手腕与每部手机的中心距离，若距离小于阈值，计算对应手肘的弯曲角度；S5、若距离和角度均小于阈值，则增加当前人物的可疑指数，若可疑指数超过一定阈值，则认为当前人物正在玩手机；若超过一定帧数均未更新，则删除该目标。本发明具有运行速度快、行为识别准确、应用方便等优点。
一种基于人体骨骼检测跟踪算法行为识别方法

[发明专利]一种基于域适应的复杂环境下的单目图像深度估计方法-CN202110690033.3有效
发明人： 陈启军;沈梦娇;刘成菊;陆昱初;张恒 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于域适应的复杂环境下的单目图像深度估计方法，包括：S1、构建用于白天图像深度估计的原始深度估计网络；S2、筛选出图像的刚性区域，去除图像闭塞区域和动态物体所在位置区域带来的干扰，对原始深度估计网络进行一次优化；S3、训练原始深度估计网络；S4、采用领域自适应技术对原始深度估计网络进行二次优化得到目标深度估计网络；S5、将复杂环境下的单目图像输入至目标深度估计网络，估计图像的深度信息。与现有技术相比，本发明有效解决了在复杂环境下的深度估计不精确的问题，具有鲁棒性强，准确度高等优点。
一种基于适应复杂环境图像深度估计方法

[发明专利]一种考虑冲突概率的Dijkstra路径规划方法、装置及存储介质-CN202110690560.4有效
发明人：单磊;邓修齐;刘成菊;陆昱初;陈启军 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种考虑冲突概率的Dijkstra路径规划方法、装置及存储介质，该方法包括：实时对环境中可能出现的障碍物进行检测；根据障碍物检测结果实时更新各条路径的冲突概率；采用改进Dijkstra算法进行路径规划，规划过程中，在对未标记节点进行标记处理时考虑各条路径的冲突概率，直至所有节点均被标记，每个标记节点的标记信息包括从源节点到该标记节点最短路径的长度以及从源节点到该标记节点最短路径中位于该标记节点前一位置的节点；根据标记信息确定从源节点到目标节点的最短路径。与现有技术相比，本发明考虑了多车协同、工作人员和其他动态障碍物导致的路径冲突概率，路径规划兼具实时性与鲁棒性。
一种考虑冲突概率 dijkstra 路径规划方法装置存储介质

[发明专利]一种狭窄通道环境下的并行路径搜索方法、系统及装置-CN202010480412.5有效
发明人：刘成菊;姚陈鹏;陈启军 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-05-30 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种狭窄通道环境下的并行路径搜索方法、系统及装置，方法包括：主线程：将起点加入主随机树开启主线程建立主随机树，建立过程中不断生成主线程随机点，可直接加入至主随机树的主线程随机点直接加入主随机树中，不可直接加入至主随机树的主线程随机点触发一个相应的子线程工作，子线程用于生成包含相应主线程随机点的子随机树；子线程：将触发该子线程的主线程随机点在主随机树中的最近的节点作为起点加入子随机树开启子线程建立子随机树，并将子随机树加入至主随机树；主线程和多个子线程并行运行直至目标点出现在主随机树中，提取从起点到目标点的路径作为最终路径。与现有技术相比，本发明实时性强，对狭窄通道的搜索速度快。
一种狭窄通道环境并行路径搜索方法系统装置

[发明专利]用于自动导引车的一体化机箱及充电桩的设计方法及系统-CN202010675750.4有效
发明人：刘成菊;肖宏远;陈启军 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B60L3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于自动导引车AGV的一体化机箱及充电桩的设计方法及系统，其中设计方法包括：S1、机箱内部所用控制板的电路设计与其印刷电路板PCB设计；S2、机箱内的电气线路设计；S3、机箱的箱体设计；S4、充电桩内部所用充电控制板的电路设计与其印刷电路板设计；S5、充电桩内的电气线路设计；S6、充电桩的箱体设计。配套系统包括一体化机箱和充电桩，其中，一体化机箱包括一体化机箱箱体，一体化机箱箱体内置有控制板电路模块以及相关联的外围电气模块；充电桩包括充电桩箱体，充电桩箱体内置有充电控制板电路模块以及相关联的外围电气模块。与现有技术相比，本发明具有在保留性能的同时更为模块化，具有易用性与通用性等优点。
用于自动导引一体化机箱充电设计方法系统

[发明专利]一种基于难例挖掘的人群计数模型训练方法及应用-CN202010071274.5有效
发明人： 陈启军;张会;王香伟;刘成菊 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于难例挖掘的人群计数模型训练方法及应用，所述训练方法包括以下步骤：1)获取训练样本集，对训练样本集中的每个样本赋予初始选择概率；2)基于当前选择概率选取所述训练样本集中的部分样本形成训练集，对人群计数模型进行第一阶段训练，以剩余部分样本作为测试集，获得对应的相对误差；3)将所述相对误差大于一设定阈值的样本定为难例，对各所述难例的相对误差进行归一化处理，将归一化结果作为下一轮训练过程中对应样本的选择概率；4)基于加入难例挖掘的训练样本集对人群计数模型进行第二阶段训练；5)重复步骤2)‑4)，直至满足误差要求。与现有技术相比，本发明具有提高人群计数精度等优点。
一种基于挖掘人群计数模型训练方法应用

[发明专利]基于感知器模型的机器人多关节自适应补偿方法和稳定器-CN201910892895.7有效
发明人：刘成菊;周浩然;陈启军 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于感知器模型的机器人多关节自适应补偿方法和稳定器，所述方法包括以下步骤：1)基于机器人惯性传感器和步态生成器，获取误差数据；2)将误差数据输入预建立的感知器模型中，感知器模型基于联想式学习策略更新网络权重参数，计算并输出补偿值；3)基于补偿值对机器人进行运动补偿，所述感知器模型输出的补偿值包括髋关节补偿值、膝关节补偿值和踝关节补偿值。与现有技术相比，本发明采用联想式学习策略，即有监督的Hebb学习规则来更新网络权重参数，提高鲁棒性，实现自适应控制，将补偿量分散到腿部所有关节，即踝关节、膝关节和髋关节，能够减小关节负荷，延长机器人使用寿命。
基于感知模型机器人关节自适应补偿方法稳定

[实用新型]一种花洒的注塑模具-CN202220129152.1有效
发明人：文定云;罗正龙;张子荣;黄光建;陈启军 -专利权人：厦门市水之森卫浴有限公司
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B29C45/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种花洒的注塑模具，属于注塑模具技术领域，包括：下模座；所述下模座顶部竖直开设有四个定位槽，四个所述定位槽内壁均滑动连接有定位柱，四个所述定位柱远离定位槽的一端固定连接有上模座，所述上模座顶部开设有注塑流道，所述上模座一侧设置有电源接头，所述电源接头一端固定连接有导线，所述导线远离电源接头的一端固定连接有加热板，所述加热板围绕注塑流道分布设置，所述定位柱外壁固定连接有两个相对称的安装板，所述安装板外壁固定连接有多个抽风电扇，所述下模座开设有两个相对称的安置槽，本实用新型具有避免灰尘附着影响到产品的注塑加工，方便清理注塑流道的优点。
种花注塑模具

[发明专利]结合生成数据和无标注数据的半监督物体位姿估计方法-CN202110241227.5有效
发明人： 陈启军;周光亮;颜熠;王德明;刘成菊 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及一种结合生成数据和无标注数据的半监督物体位姿估计方法，包括以下步骤：1)生成带有位姿标签的点云数据，即生成数据；2)获取目标物体不带标签的彩色图像和深度图像，将彩色图像输入到训练好的实例分割网络，得到实例分割结果，根据分割结果从深度图像中得到目标物体的点云，即无标签的真实数据；3)每个训练周期内，采用生成数据对位姿估计网络模型进行有监督训练，采用无标签的真实数据对位姿估计网络模型进行自监督训练；4)在每个训练周期结束后，采用部分真实数据计算位姿估计网络模型的准确度。与现有技术相比，本发明主要解决了6D位姿标签获取困难的问题，只需利用合成数据和无标注真实数据，即可实现准确的物体位姿估计。
结合生成数据标注监督物体估计方法

[实用新型]一种用于淋浴的花洒连接管-CN202220187429.6有效
发明人：文定云;张子荣;陈启军 -专利权人：厦门市水之森卫浴有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B05B15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及连接管技术领域，具体为一种用于淋浴的花洒连接管，包括花洒、连接管的管体，所述管体连接在花洒上，所述管体上设置有圆弧形的夹板和圆弧形的抵触板，所述夹板铰接在抵触板上，所述夹板和抵触板之间连接有伸缩弹簧，所述管体位于伸缩弹簧、夹板、抵触板之间，所述抵触板和夹板抵紧管体，本实用新型具有减少手部烫伤的效果。
一种用于淋浴花洒连接管

[发明专利]一种基于物体偏见修正与有向注意力图的物体导航方法-CN202210385355.1在审
发明人： 陈启军;党荣浩;刘成菊 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于物体偏见修正与有向注意力图的物体导航方法，包括以下步骤：S1、机器人实时获取当前时刻的原始图像；S2、提取视觉输入的全局图像特征It和局部物体特征St；S3、通过多头注意力分数生成模块得到自适应物体注意力图Gv；S4、得到当前时刻的物体注意力权重Gt；S5、得到物体支路最终编码S6、通过多头注意力得到图像支路最终编码S7、对图像、物体和过去动作三个支路进行聚合得到特征表示Ht；S8、预测动作执行概率；S9、加强检测到目标物体时输出停止动作的概率；S10、选择概率最大的动作对场景进行探索。与现有技术相比，本发明具有解决注意力偏见问题、加强信息融合利用、更好区分支路类型、提高支路特征聚合合理性等优点。
一种基于物体偏见修正注意力图导航方法

[发明专利]一种电机转子磁瓦胶贴工装-CN202210611311.6有效
发明人：姚久刚;陈启军;赵智林;刘兴洲 -专利权人：江苏曼淇威电气产品有限公司
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： H02K15/03 文献下载
摘要：本发明提供一种电机转子磁瓦胶贴工装，包括升降台以及支撑架，升降台上设有用于驱动升降台沿轴向伸出或缩进支撑架的驱动机构，升降台上沿轴向设有用于固定转子转轴的限位孔，升降台上沿周向均匀设有多个限位块，限位块下端与升降台铰接，限位块外壁面抵设于支撑架上沿，限位块内壁面上设有与磁瓦配合的限位槽，驱动机构收缩状态下磁瓦位置与转子铁芯位置对应。本发明提供的一种电机转子磁瓦胶贴工装，采用限位块与升降台铰接，限位块外壁面抵设于支撑架上沿，胶贴前，将磁瓦放进限位槽内时，磁瓦内壁面朝上设置，磁瓦上涂覆的胶水不易滴落到工装上，保证了工装清洁度，减轻工作人员负担，同时保证磁瓦与转子的装配精度，保证产品质量。
一种电机转子磁瓦胶贴工装

[发明专利]一种基于深度特征重建的复杂场景中螺栓异常检测方法-CN202210208939.1在审
发明人： 陈启军;刘创伟;刘成菊;彭云;颜熠 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度特征重建的复杂场景中螺栓异常检测方法，包括：1)获取原始图像输入卷积下采样网络，得到不同分辨率的深度特征图；2)将不同分辨率的深度特征图进行融合并输入到卷积插值上采样网络中，生成预测矩阵以及原始蒙版图；3)在卷积下采样网络得到的不同分辨率的特征图中清除螺栓位置附近的特征，并重建该螺栓区域在正常状态时的特征，得到重建蒙版图；4)对比原始蒙版图和重建蒙版图，完成异常螺栓的判定并生成最终的异常螺栓复原图。与现有技术相比，本发明能够排除生产设备在图片中的位置、室外光线情况、生产设备所处背景及设备本身工作状态对螺栓异常检测任务的干扰，具有较高的鲁棒性、适用性和实用性。
一种基于深度特征重建复杂场景螺栓异常检测方法

[发明专利]汽车自适应巡航系统控制器参数快速标定方法-CN202210582198.3在审
发明人：陈虹;祖伟航;史晓雨;蔡硕;曲婷;陈启军;王宇雷;胡云峰 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：一种汽车自适应巡航系统控制器参数快速标定方法，属于自动化控制技术领域。本发明的目的是利用径向基函数和反向距离加权函数进行自适应巡航系统参数标定，在参数最优基础上极大的缩减了优化时间，加速了参数标定过程的汽车自适应巡航系统控制器参数快速标定方法。本发明步骤：选择控制器，确定待标定参数，设定标定工况，设计系统性能评价函数，设定参数约束条件，初始参数采样，构建代理函数，构建采集函数并求解下一组待标定参数，判断是否满足迭代终止条件。本发明在满足自动驾驶车辆性能要求的同时兼顾标定快速性，极大的节约了时间。
汽车自适应巡航系统控制器参数快速标定方法

[发明专利]一种基于代价地图的记忆性存储障碍物方法-CN202210349827.8在审
发明人： 陈启军;章嘉微;石文博;刘成菊 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于代价地图的记忆性存储障碍物方法，包括以下步骤：1)在移动机器人行驶过程中，将传感器检测到的障碍物数据经过处理加入到代价地图中障碍物层中的二维栅格地图内；2)分别构建一个与栅格地图相同规模的时间地图和次数地图，用以分别记录栅格地图相应位置的更新时间以及障碍物的删除次数；3)根据传感器检测区域和时间地图确定障碍物层的更新区域；4)在更新区域内更新栅格地图，并根据设定的衰减函数更新对应的代价值；5)在代价地图的膨胀层中基于代价值对记忆性存储的障碍物进行膨胀。与现有技术相比，本发明具有动态删除观测障碍物实现规划最优、考虑全面实际、适用性广等优点。
一种基于代价地图记忆存储障碍物方法