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[发明专利]一种基于逆深度图的路面异常检测方法、装置及存储介质-CN202310022130.4在审
发明人：范睿;郭思岑;马纳川;陈启军 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于逆深度图的路面异常检测方法、装置及存储介质，其中方法包括以下步骤：基于双目立体匹配算法或单目深度估计网络获取路面的稠密深度图，并对稠密深度图中每点的深度值取倒数，得到稠密的逆深度图；利用逆深度图中每点的坐标及逆深度值估计深度相机滚转角；利用逆深度图中每点的坐标、逆深度值、深度相机滚转角估计路面投影模型参数；利用逆深度图中每点的坐标、逆深度值、深度相机滚转角、路面投影模型参数对逆深度图进行变换，得到路面异常检测结果图。与现有技术相比，本发明具有运算效率高、适用面广等优点。
一种基于深度路面异常检测方法装置存储介质

[发明专利]用于检测二尖梅奇酵母的引物对及其应用-CN202011134597.0有效
发明人： 陈启军;姜宏波;包杰;李晓东;申洪彬 -专利权人：沈阳农业大学
申请日： 2020-10-21 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： C12Q1/6895 文献下载
摘要：本发明公开用于检测二尖梅奇酵母的引物对及其应用，所述用于检测二尖梅奇酵母的特异性引物对的核苷酸序列如SEQ ID NO.1和SEQ ID NO.2所示。本发明的特异性实验结果表明该本发明的引物对只在二尖梅奇酵母中有特异性片段，而与其他常见的几种酵母菌、细菌均无交叉反应，具有良好的特异性。灵敏度实验表明，该引物组检测二尖梅奇酵母的最低限度为8.62×10个/μL，具有良好的敏感性。本发明的提出为二尖梅奇酵母病的检测或诊断提供了一种有效技术手段，通过本发明的方法，使二尖梅奇酵母的检出方法更简便，诊断更精确，对于中华绒螯蟹(Eriocheir sinensis)、罗氏沼虾(Macrobrachium rosenbergii)、大鳞大麻哈鱼(Chinook salmon)等经济养殖物种的二尖梅奇酵母病的防控具有重要意义。
用于检测二尖梅奇酵母引物及其应用

[发明专利]基于颜色和深度信息融合的物体六自由度位姿估计方法-CN201911399009.3有效
发明人： 陈启军;周光亮;王德明;刘成菊 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06V10/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于颜色和深度信息融合的物体六自由度位姿估计方法，包括以下步骤：获取目标物体的彩色图像和深度图像，对彩色图像进行实例分割；从彩色图像中裁剪出包含目标物体的彩色图像块，同时从深度图像中得到目标物体点云；从彩色图像块中提取彩色特征，在像素层面结合到目标物体点云上；对目标物体点云进行点云处理，得到若干个融合彩色信息和深度信息的点云局部区域特征和一个全局特征，并将全局特征结合到点云局部区域特征中；每个局部特征预测一个目标物体的位姿和置信度，以置信度最高对应的位姿作为最终估计结果。与现有技术相比，本发明结合彩色信息和深度信息，并且通过结合局部特征和全局特征的方式预测物体位姿，具有鲁棒性强、准确度高等优点。
基于颜色深度信息融合物体自由度估计方法

[发明专利]基于通道注意力的轻量化图卷积人体骨架动作识别方法-CN202110372148.8有效
发明人：刘成菊;党荣浩;陈启军;张恒 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-04-07 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于通道注意力的轻量化图卷积人体骨架动作识别方法，包括以下步骤：S1：获取视频影像中人体骨架的骨架序列信息；S2：添加关节点索引信息，并计算骨架关节点的邻接矩阵；S3：利用邻接矩阵以及引入通道注意力机制的残差GCN网络提取骨架序列的空间特征，所述的邻接矩阵在使用时进行随机失活处理；S4：添加帧索引信息，并进行最大池化处理；S5：利用一阶CNN网络提取骨架序列的时间特征；S6：通过最大池化生成最终的特征序列，并得到识别分类结果，与现有技术相比，本发明具有鲁棒性、实时性和准确性高等优点。
基于通道注意力量化图卷人体骨架动作识别方法

[发明专利]一种简易的Nao机器人摄像头外参数标定方法-CN201911006065.6有效
发明人： 陈启军;刘成菊;孙浩然;徐子晗 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种简易的Nao机器人摄像头外参数标定方法，该方法包括以下步骤：标定初始化步骤：将包含二维码的标定板相对于机器人的位置固定放置，标定二维码相对于机器人的坐标，并基于二维码ID值保存；数据采集步骤：通过摄像头采集二维码的图像，保存每个图像的二维码ID值、摄像头信息和关节信息；投影变换步骤：基于二维码ID值，通过摄像头信息和关节信息构建投影变换参数，将每个二维码坐标投影到采集的包含该二维码的图像平面中；优化计算步骤：构建误差函数，对投影变换参数进行优化；标定结果获取步骤：评估优化后的投影变换参数，标定摄像头外参数；二维码为ArUco二维码。与现有技术相比，本发明具有标定效率高、准确度高、可靠性高、易于操作等优点。
一种简易 nao 机器人摄像头参数标定方法

[发明专利]一种基于自监督学习与模板匹配的物体位姿估计方法-CN201911013282.8有效
发明人： 陈启军;王德明;颜熠;周光亮;刘成菊 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于自监督学习与模板匹配的物体位姿估计方法，包括：S1：采集目标物体的彩色图和深度图，经裁剪获得对应的彩色候选图和深度候选图；S2：所述的彩色候选图和深度候选图经过已训练的带有噪声生成器的自监督编码解码器分割后获得彩色分割图和深度分割图；S3：利用彩色分割图和深度分割图与模板库匹配，获得匹配位姿；S4：精修匹配位姿获得目标物体位姿，其中，通过球面多尺度方法采集目标物体三维模型的彩色样本图和深度样本图；利用彩色样本图训练自监督编码解码器；提取多尺度下彩色样本图和深度样本图的带有位姿信息的特征并根据该特征构建模板库。与现有技术相比，本发明具有鲁棒性好、成本低和无需标签信息等优点。
一种基于监督学习模板匹配物体估计方法

[实用新型]一种用便于维护的配电网避雷器-CN202223335018.6有效
发明人：潘科;张婧;冯胜蓝;章艳;刘勋;王慈;邹秋丹;刘钊;李小清;陈启军 -专利权人：江西百新电瓷电气有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： H01T19/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及绝缘子技术领域，且公开了一种用便于维护的配电网避雷器，包括：绝缘子；底座固定安装在绝缘子的底部；端头固定安装在绝缘子的顶部；底板固定安装在底座的底部；T型块固定安装在底板的底部；安装板与T型块的底部接触；卡块固定安装在安装板的顶部；支撑板固定安装在安装板的顶部；液压伸缩杆固定安装在支撑板的一侧；压块固定安装在液压伸缩杆的一端；凹槽开设在端头的顶部；连接块设置在端头的顶部；避雷针固定安装在连接块的顶部；所述卡块的一侧与T型块的一侧接触，通过设置卡块起到了将T型块卡紧的作用。本实用新型解决了普通的避雷器不便于进行安装的问题。
一种便于维护配电网避雷器

[发明专利]一种多驾驶员在环驾驶试验平台-CN202110519547.2有效
发明人：陈虹;蔡硕;丁海涛;胡云峰;宫洵;林佳眉;陈启军;王祝萍 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多驾驶员在环驾驶试验平台，涉及自动驾驶系统开发与测试技术领域，至少包括传感模拟系统、车辆动力学模拟系统、驾驶模拟器和场景模拟系统；所述传感器模拟系统用于获取目标级传感信息，并将所述目标级传感信息发送至车载控制系统；所述驾驶模拟器用于为真人驾驶员提供驾驶环境和驾驶场景，并按照所述真人驾驶员的驾驶意图输出驾驶指令，然后将所述驾驶指令发送至所述车载控制系统；所述车辆动力学模拟系统用于根据所述车载控制系统输出的控制信号，确定车辆位姿信息；所述场景模拟系统用于根据所述车辆位姿信息对显示在所述驾驶模拟器中的驾驶场景进行实时更新。本发明能够达到节约研发成本，缩短研发周期的目的。
一种驾驶员驾驶试验平台

[发明专利]用于同时检测三种微孢子虫的引物组及其应用-CN202010093114.0有效
发明人：姜宏波;宁梓健;包杰;陈启军 -专利权人：沈阳农业大学
申请日： 2020-02-14 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： C12Q1/6893 文献下载
摘要：本发明公开了用于同时检测三种微孢子虫的引物组及其应用，所述引物组包括用于检测肝肠胞虫的第一特异性引物对，用于检测卤虫肠孢子虫的第二特异性引物对以及用于检测河蟹微孢子虫的第三特异性引物对；其中，所述第一特异性引物对是针对虾肝肠胞虫ptp2基因，所述第二特异性引物对是针对卤虫肠孢子虫STPK基因，所述第三引物对是针对河蟹微孢子虫swp7基因。本发明通过多重PCR反应可以快速准确地检测虾蟹中虾肝肠胞虫、卤虫肠孢子虫和河蟹微孢子虫的感染情况，敏感性和特异性较好。
用于同时检测三种微孢子引物及其应用

[发明专利]日本血吸虫W染色体特异基因的筛选及其在尾蚴性别鉴定中的应用-CN202211164761.1在审
发明人：刘帅;陈启军;侯楠;朴贤玉 -专利权人：中国医学科学院病原生物学研究所
申请日： 2019-06-18 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： C12Q1/6888 文献下载
摘要：本发明公开了一种日本血吸虫W染色体特异基因的筛选及其在尾蚴性别鉴定中的应用，具体为采用包含日本血吸虫W染色体特异基因的特异引物和日本血吸虫内参基因PSMD4引物的双重PCR方法，属于生物技术领域。本发明以日本血吸虫W染色体特异基因引物和PSMD4看家基因引物，采用双重PCR方法快速鉴定日本血吸虫尾蚴性别，全过程仅需2小时，较传统的动物实验鉴定方法大幅缩短了鉴定时间，提高了日本血吸虫病动物模型的标准化和均一化；同时，本发明无需提取尾蚴DNA，较传统的PCR方法操作简便快捷，重复性高，可实现高通量鉴定；本发明既可以鉴定阳性钉螺释放的单一雌性或雄性尾蚴，又可以鉴定阳性钉螺释放的雌雄混合性别尾蚴。
日本血吸虫染色体特异基因筛选及其尾蚴性别鉴定中的应用

[发明专利]日本血吸虫W染色体特异基因的筛选及其在尾蚴性别鉴定中的应用-CN202211165248.4在审
发明人：刘帅;陈启军;侯楠;朴贤玉 -专利权人：中国医学科学院病原生物学研究所
申请日： 2019-06-18 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： C12Q1/6879 文献下载
摘要：本发明公开了一种日本血吸虫W染色体特异基因的筛选及其在尾蚴性别鉴定中的应用，具体为采用包含日本血吸虫W染色体特异基因的特异引物和日本血吸虫内参基因PSMD4引物的双重PCR方法，属于生物技术领域。本发明以日本血吸虫W染色体特异基因引物和PSMD4看家基因引物，采用双重PCR方法快速鉴定日本血吸虫尾蚴性别，全过程仅需2小时，较传统的动物实验鉴定方法大幅缩短了鉴定时间，提高了日本血吸虫病动物模型的标准化和均一化；同时，本发明无需提取尾蚴DNA，较传统的PCR方法操作简便快捷，重复性高，可实现高通量鉴定；本发明既可以鉴定阳性钉螺释放的单一雌性或雄性尾蚴，又可以鉴定阳性钉螺释放的雌雄混合性别尾蚴。
日本血吸虫染色体特异基因筛选及其尾蚴性别鉴定中的应用

[发明专利]一种复合外套无间隙可分离式避雷器制造方法-CN202211230495.8在审
发明人：刘钊;张婧;刘勋;李均纯;刘勇;黄津;陈启军;申自强;刘厚辉;石成;赵丽丽;邓梦汐 -专利权人：江西百新电瓷电气有限公司
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H01B17/58 文献下载
摘要：本发明涉及避雷器技术领域，且公开了一种复合外套无间隙可分离式避雷器制造方法，所述复合外套无间隙可分离式避雷器包括芯棒，所述芯棒的外壁开设有环形槽，所述芯棒的底部固定连接有底座，所述底座的底部固定连接有连接杆，所述芯棒的外壁活动套设有复合外套，所述复合外套的顶部和底部分别固定连接有套环，所述套环的外壁开设有圆形凹槽，所述圆形凹槽的底部开设有通孔，所述通孔的内壁插接有插杆，所述插杆的远离芯棒的一端固定连接有拉块，所述插杆的外壁套设有弹簧。在本发明中通过对产品的配方和制备工艺进行改进，使得复合外套在实际使用的时候，其电绝缘性、机械性能、结构强度有着显著的提升。
一种复合外套间隙可分离避雷器制造方法

[发明专利]一种结合多级优化模型的机器人高性能轨迹自动生成方法-CN202110690035.2有效
发明人：单磊;唐亮;刘成菊;陈启军 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种结合多级优化模型的机器人高性能轨迹自动生成方法，该方法包括：S1、确定轨迹关键点坐标、以及相邻两个轨迹关键点之间的轨迹曲线模型；S2、搭建性能指标库，构建多级优化模型；S3、获取性能指标的权重因子，确定优化目标函数；S4、基于优化目标函数，采用改进的遗传粒子群混合优化算法对各段轨迹的运动时间进行优化；S5、基于轨迹曲线模型和各段轨迹的运动时间确定轨迹曲线模型参数，获取各段轨迹曲线。与现有技术相比，本发明轨迹生成方法可满足用户自定义性能需求，保证轨迹的绝对平滑连续。
一种结合多级优化模型机器人性能轨迹自动生成方法

[发明专利]基于生物膜干涉技术检测病原生物凝集素与唾液酸乳糖亲和力方法的建立-CN202211461812.7在审
发明人： 陈启军;桑晓宇;姜宁;张义伟;冯颖;陈冉;李响 -专利权人：沈阳农业大学
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01N33/53 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于生物膜干涉技术(Bio‑Layer Interferometry，BLI)检测病原生物凝集素与唾液酸乳糖亲和力方法的建立，本项目以弓形虫SABP1蛋白质为研究对象，建立检测方法。该方法包括：His‑SABP1重组蛋白质纯化；BLI再生条件的优化；BLI检测His‑SABP1重组蛋白质结合唾液酸乳糖的亲和力。本发明提供的方法步骤少、操作简单易学；仅需要1个小时就能完成检测，同时制备的探针可以重复使用5次以上，极大的节约了检测时间和检测成本。可实现多个样品(例如8个样品)的同时批量检测。本方法可以用于多种病原生物凝集素与唾液酸乳糖亲和力的分析，值得推广。
基于生物膜干涉技术检测病原生物凝集素唾液酸乳糖亲和力方法建立

[发明专利]一种基于强化学习的足球机器人带球策略选择方法-CN202010857210.8有效
发明人：刘成菊;张浩;陈启军 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于强化学习的足球机器人带球策略选择方法，足球机器人的球场场景环境建立在RoboCup仿真平台的基础上，方法步骤包括：构建足球机器人‑球‑目标位置模型；将足球机器人‑球‑目标位置模型分解为多个独立智能体，获取共用同一状态空间且具有不同速度空间的多个独立学习者，并对每个独立学习者分别设置奖励函数；对每个独立学习者，构建基于SARSA(λ)的强化学习模型，并采用RBF网络对动作价值进行近似处理；对各个独立学习者进行训练，采用频率调整学习方法使其得到同步收敛，获取完整模型，完成带球策略选择。与现有技术相比，本发明具有使机器人的带球过程更快速，对球更具掌控性，提升收敛性等优点。
一种基于强化学习足球机器人带球策略选择方法