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[发明专利]一种基于MPC控制的车辆加速度管理方法-CN202111460907.2有效
发明人：董定欢;郭祥靖;刘勇;余建华;刘双平;周杰敏;关孟樵;谭宪琦;陈曼;蒋江楚 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于MPC控制的车辆加速度管理方法。过程为：设定终值型和积分型相结合的加速度复合型性能指标；分析发动机控制系统的动态特性建立状态方程；建立发动机控制系统性能指标的约束条件；采集车辆实际参数，基于加速度复合型性能指标、状态方程及约束条件及实际参数通过数值优化方法确定控制时域内的发动机扭矩最优解，将最优解应用于发动机控制系统进行加速度控制；将预测时域向前继续滚动一个步长，重复上述步骤，实现加速度的实时控制。本发明优化控制和滚动时域的结合，通过不断滚动时域进行优化求解，可以实现对状态量变化的不断适应，能够及时处理突发变化，从而实现实时优化控制。
一种基于 mpc 控制车辆加速度管理方法

[发明专利]一种商用车空气悬架系统提升桥控制方法-CN202111129702.6有效
发明人：来玉新;邓莹;徐家明;孙建军;鲁欢;胡圣万;彭显威;郭祥靖 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B60G17/018 文献下载
摘要：本发明提供了一种商用车空气悬架系统提升桥控制方法，包括以下步骤：获取车辆当前运行状态，判断车辆当前状态是否允许启用提升桥控制功能；实时接收外部指令；在车辆当前状态允许启用提升桥控制功能的前提下根据外部指令内容生成提升桥控制命令；实时获取车辆当前的运行状态；根据车辆当前的运行状态判断是否启用提升桥控制功能以及需要执行的提升桥控制功能内容，并根据判断结果生成提升桥控制命令；根据生成的提升桥控制命令内容执行相应的提升桥控制操作。本发明提出的提升桥控制方法响应更加迅捷、更加智能。
一种商用空气悬架系统提升控制方法

[发明专利]一种双后轴车辆牵引辅助控制方法、装置及电子设备-CN202111012052.7有效
发明人：邓莹;来玉新;徐家明;鲁欢;彭显威;孙建军;胡圣万;郭祥靖 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B60G17/052 文献下载
摘要：本申请公开了一种双后轴车辆牵引辅助控制方法、装置及电子设备，涉及空气悬架系统技术领域，该方法包括步骤：当满足牵引辅助功能的进入条件时，获取车身高度为初始高度；若后轴为随动轴、或者后轴为提升轴且驱动轴和后轴的载荷之和大于载荷阈值，则控制驱动轴载荷不小于其载荷阈值且车身高度为初始高度；若后轴为提升轴、且驱动轴和后轴的载荷之和不大于载荷阈值，则控制第二气囊达到第一压力阈值后，控制举升气囊压力至第二压力阈值，再控制第一气囊将车身高度调节至目标高度，目标高度大于或等于初始高度。本申请，在车辆发生打滑时可进行快速响应，还可基于车身高度的保持，保证载货时货物的完整性，提高车辆的动力性和经济性。
一种双后轴车辆牵引辅助控制方法装置电子设备

[发明专利]车辆控制方法、装置、设备和计算机可读介质-CN202211523942.9有效
发明人：洪炽杰;李敏;侯凯斌;郭祥靖;龙文;王倩;陶武康;刘智睿;艾永军 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B60W10/20 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了车辆控制方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前车辆的车速值、方向盘转角度数、传感器道路融合信息和车辆位置信息；将车速值、方向盘转角度数、传感器道路融合信息和车辆位置信息传输至路径规划服务器以生成期望路径轨迹点信息集；基于车速值和期望路径轨迹点信息集，构建目标极小控制函数和最优控制约束条件集；基于目标极小控制函数和最优控制约束条件集，生成目标前轮转角度数；将目标前轮转角度数传输至转向控制器，以供控制车辆转向。该实施方式可以提高车辆转向的实时性和车辆对路径轨迹的跟踪能力。
车辆控制方法装置设备计算机可读介质

[发明专利]车辆控制方法、装置、设备和计算机可读介质-CN202211616660.3有效
发明人： 郭祥靖 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了车辆控制方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取车辆位姿矩阵和规划轨迹点信息集；基于车辆位姿矩阵和规划轨迹点信息集，生成轨迹横向误差和轨迹航向误差；从预设的控制模型中获取预测转角角度；将预测转角角度、轨迹横向误差和轨迹航向误差传输至路径跟踪控制服务器以生成第一转角补偿角度和第二转角补偿角度；基于预测转角角度、第一转角补偿角度和第二转角补偿角度，生成目标转角角度；将目标转角角度传输至转向控制器，以供控制车辆转向。该实施方式可以提高车辆的路径跟踪能力。
车辆控制方法装置设备计算机可读介质

[发明专利]定速巡航控制方法、整车控制器及定速巡航控制系统-CN202210386862.7有效
发明人： 郭祥靖;陶冰冰;李浩;胡阳 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B60K31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种定速巡航控制方法、整车控制器及定速巡航控制系统。该方法包括：获取车辆当前时刻的速度以及在行驶路段的预测时域内的坡度数据；根据所述当前时刻的速度、所述坡度数据和离散时域方程，基于MPC算法确定使所述车辆达到定速巡航的目标速度的驱动力矩；根据所述驱动力矩生成驱动控制信号。上述技术方案利用行驶路段的坡度数据，结合离散时域方程，考虑了坡度对车速的影响，能够准确确定驱动力矩，使车辆能够在坡道上维持定速巡航的目标速度，提高了定速巡航的可靠性。
巡航控制方法整车控制器控制系统

[发明专利]一种适配多种路况的整车质量估算方法及系统-CN202010605603.X有效
发明人：刘勇;刘壮;李婉笛;郭祥靖;关孟樵;谭宪琦 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B60W40/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种适配多种路况的整车质量估算方法，步骤如下：一、实时计算车辆加速度；二、计算多个匀速工况下对应的车速，并通过线性插值法计算各个车速下对应的整车阻力；三、车辆加速中的整车质量；车辆减速中的整车质量；综合路况下整车质量估算值。本发明还公开了一种适配多种路况的整车质量估算系统，包括：加速度计算模块：实时计算车辆加速度；线性插值模块：计算多个匀速工况下对应的车速，并通过线性插值法计算各个车速下对应的整车阻力；整车质量估算模块：车辆加速中的整车质量；车辆减速中的整车质量；综合路况下整车质量估算值。本发明能够得出准确的整车质量估算值，对各种道路的适应能力大大提高，可以广泛应用于汽车控制领域。
一种多种路况整车质量估算方法系统

[发明专利]半挂汽车列车的制动控制方法、装置、设备及存储介质-CN202110390353.7有效
发明人： 郭祥靖;刘勇;王天奇;陈子琦;刘壮;刘双平;张衡 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B60T8/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种半挂汽车列车的制动控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过获取本半挂汽车列车与前方车辆的相对距离、相对速度、相对加速度以及本半挂汽车列车的本车车速；计算预估碰撞时间；基于BP神经网络结合本车车速获得预设报警时间阈值和预设碰撞时间阈值，将预估碰撞时间分别与预设报警时间阈值和预设碰撞时间阈值比较，根据比较结果确定是否触发所述本半挂汽车列车的报警信号和紧急制动信号；能够对半挂汽车列车进行预测性紧急制动控制，提高了半挂汽车列车的行驶安全性，改善了紧急制动时的舒适性及驾乘体验，降低了事故发生率，提升了驾驶员的驾驶体验。
汽车列车制动控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种避免增加标定量的整车质量估算方法及系统-CN202010762051.3有效
发明人：刘勇;刘壮;郭祥靖;王天奇;李朝乐;陈大伟;曾振威 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B60W40/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种避免增加标定量的整车质量估算方法，步骤如下：一、获取车辆实时速度及发动机转速信息，得到数值；步骤二、实时计算车辆加速度；步骤三、实时计算并存储车辆驱动力和车辆阻力；步骤四、由前述的公式分别计算多个车辆阻力并记录；步骤五、车辆加速或减速过程中，计算整车质量本发明还公开了一种避免增加标定量的整车质量估算系统，包括：数值获取模块：获取车辆实时速度及发动机转速信息，从而得到数值；车辆加速度模块；车辆驱动力及阻力计算模块；车辆阻力记录模块；整车质量计算模块：车辆加速或减速过程中，计算整车质量本发明具有快速方便、适用广泛的特点，可以广泛应用于汽车控制领域。
一种避免增加标定整车质量估算方法系统

[发明专利]基于高精度地图的坡道巡航车速控制方法-CN202010605581.7有效
发明人：刘勇;刘壮;郭祥靖;李婉笛;王天奇;刘双平 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及巡航控制技术领域，具体涉及一种基于高精度地图的坡道巡航车速控制方法。基于高精度地图模块接收的前方道路限速信息、道路坡度信息、车辆位置信息，进行地图重构；根据重构的地图信息，获取车辆当前位置信息以及距离下一个坡道的起点和终点距离信息；基于车辆载重、初始车速和坡道坡度查询预先标定的调速距离MAP表、调速阈值MAP表和调速斜率MAP表，得到调速距离、调速阈值和调速斜率；当车辆行驶至调速距离时，基于调速阈值和调速斜率对车辆的车速进行控制。本方案设置触发调速的调速距离，在车辆达到调速距离时，通过查表的方法基于调速阈值和调速斜率对车辆的车速进行控制，能够将节油率最大化。
基于高精度地图坡道巡航车速控制方法

[发明专利]一种半挂汽车列车横向稳定性控制方法及系统-CN201911174074.6在审
发明人： 郭祥靖;刘勇;刘壮;刘双平;王天奇;关孟樵;谭宪琦 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本发明公开了一种半挂汽车列车横向稳定性控制方法及系统，涉及商用车技术领域，所述方法包括：根据实时方向盘角度信息和车速信息计算牵引车和半挂车理想横摆角速度；根据牵引车和半挂车理想横摆角速度与实际横摆角速度计算横摆角速度偏差及偏差的导数；将横摆角速度偏差及偏差的导数传递到模糊PID控制模块中；模糊PID控制模块计算后分别输出附加横摆力矩；根据附加横摆力矩计算得到牵引车和半挂车左右两侧车轮的总制动力矩；根据牵引车和半挂车各自的前、后轴荷比来计算各轴轮胎制动所需的制动力矩；将制动力矩传递至整车ABS控制器实现制动。本发明提高了半挂汽车列车在高速大转向时的行驶稳定性，可有效降低失稳概率，避免严重交通事故的发生。
一种汽车列车横向稳定性控制方法系统

[发明专利]一种巡航与悬浮飞行器及其飞行控制方法-CN201510372625.5在审
发明人：杨炜;郭祥靖;李天然;丁立新 -专利权人：长安大学
申请日： 2015-06-29 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： B64B1/30 文献下载
摘要：一种巡航与悬浮飞行器及其飞行控制方法，飞行器包括飞行器艇身以及分别固定在飞行器艇身顶部与底部的支撑臂和起落架；飞行器艇身包括骨架支撑以及固定在骨架支撑上的太阳能电池和气囊，气囊连接充放气设备；支撑臂具有两个，且分别沿飞行方向设置在飞行器艇身的前后两部分，每个支撑臂的两端设置有由电机带动的螺旋桨；起落架上安装有三轴云台，用于储存电量的锂电池以及飞行控制器，三轴云台具有与摄像机连接的舵机，锂电池与太阳能电池相连，飞行控制器连接电机以及充放气设备。飞行控制方法通过计算实时航点与所要到达航点的经纬度及高度差距，得到飞行器的修正信息。本发明的滞空性能优异，飞行姿态调整控制灵活，并且节能环保，航时较长。
一种巡航悬浮飞行器及其飞行控制方法

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