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[发明专利]一种车用双绕组转向电机电流均衡控制方法及系统-CN202111353115.5有效
发明人：梁为何;赵万忠;王春燕;栾众楷;邹松春;刘津强;张森皓 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车用双绕组转向电机电流均衡控制方法及系统，包括：建立基于双d‑q坐标变化的双绕组电机电流不均衡数学模型；根据所述电流不均衡数学模型，考虑其电感、电阻参数的不确定性，建立具有不确定性参数的电流不均衡数学模型；设计RBF神经网络逼近所述具有不确定性参数的电流不均衡数学模型的不确定性参数项；设计基于RBF神经网络的滑模控制器，并将所述滑模控制器的输出与PI电流控制器的输出叠加后共同作用在双绕组电机上，实现双绕组转向电机两套绕组之间的电流均衡。本发明方法能够在考虑电机参数不确定性的影响的基础上使两套绕组电流保持平衡，提高了线控转向系统的鲁棒性。
一种车用双绕组转向电机电流均衡控制方法系统

[发明专利]一种基于功能梯度的负泊松比结构防爆车门及优化方法-CN201810030198.6有效
发明人： 邹松春;王春燕;赵万忠;王衍圣;钱兴国;夏瀚笙;张鹤;张红丽 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-01-12 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于功能梯度的负泊松比结构防爆车门及优化方法，防爆车门包括外板、内板和吸能内芯；吸能内芯由基于功能梯度的负泊松比结构材料制成，用于车辆在遭受爆炸威胁时进行爆炸能量的吸收以及缓冲爆炸冲击波；防爆车门的外板和内板相互配合组成一个中间带有空隙的壳体，并将吸能内芯安装于此带有空隙的壳体之中；本发明还公开了一种该防爆车门的优化方法，利用自适应混合多目标粒子群算法，在充分考虑防爆车门质量、冲击加速度、内芯吸能量、内板侵入量等性能要求的前提下，对防爆车门的外板的厚度、内板厚度、负泊松比结构的厚度梯度进行优化设计，使防爆车门的各项性能得到了有效提升，进一步增强了乘员的安全性能。
一种基于功能梯度泊松比结构防爆车门优化方法

[发明专利]一种复合智能转向系统及其控制和故障诊断方法-CN202010004681.4有效
发明人： 邹松春;赵万忠;刘津强 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种复合智能转向系统及其控制和故障诊断方法，复合转向系统包括转向盘模块、电动助力转向模块、线控转向模块、传感器模块和ECU控制模块；该复合转向包括线控转向模式和电动助力转向模式，根据线控转向模块中的第二电机是否发生故障，可以在线控转向模式和电动助力转向模式之间进行切换，实现转向安全可靠性。
一种复合智能转向系统及其控制故障诊断方法

[发明专利]一种基于差动制动的辅助转向系统及控制方法-CN202210254855.1有效
发明人：储雨凯;栾众楷;周小川;赵万忠;章波;邹松春 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B62D11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于差动制动的辅助转向系统及控制方法，包括：电子液压制动系统总成、柱塞泵离合装置、柱塞泵高压回路总成、方向盘角位移传感器、车速传感器、上层控制器及主控制器；本发明能够使得车辆在高速行驶转向时能够保证车辆的稳定性，而且车辆在差动制动时的制动能量进一步得到利用，进行辅助制动，减少了车辆能源的消耗，进一步提升了车辆的续驶里程。
一种基于差动制动辅助转向系统控制方法

[发明专利]具有多种避撞模式的汽车差速转向系统及其控制方法-CN201710270288.8有效
发明人：赵万忠;樊密丽;王春燕;王云琦;李艳;高琪;章雨祺;邹松春 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-04-24 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有多种避撞模式的汽车差速转向系统及其控制方法，系统包括雷达、车速传感器、横摆角速度传感器、侧向加速度传感器、前轮转角传感器、信号集成模块、判断模块、转向模块、制动模块以及ECU。汽车在行驶时，雷达探测前方车辆的速度以及自车与前车相对距离，ECU根据所测相对距离和转向安全距离、制动安全距离之间的大小关系控制汽车的转向模块、制动模块工作；同时，以横摆角速度以及质心侧偏角为控制参量，利用滑膜控制来调控汽车的稳定性。本发明能够在汽车横纵向提供主动避撞，在紧急情况下辅助驾驶员操纵车辆，提高了汽车行车的安全性以及稳定性。
具有多种模式汽车转向系统及其控制方法

[发明专利]一种基于参数估计的线控转向控制系统及控制方法-CN201710327367.8有效
发明人：赵万忠;樊密丽;张寒;李艳;高琪;王云琦;邹松春;章雨祺 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-05-10 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于参数估计的线控转向控制系统及控制方法。该系统包括方向盘及其连接机构、方向盘转角传感器、方向盘转矩传感器、路感电机、路感电机电流传感器、转向电机、转向电机电流传感器、车速传感器、前轮转角传感器、齿轮齿条转向器、位置传感器、转向电子控制单元、传感器信号整合模块以及电机电流控制模块。本发明运用粒子滤波器对汽车运动的姿态进行滤波预测估计，粒子滤波器通过电子传感器获得信号，进而运用粒子滤波估计算法得到汽车的运动参数。本发明所公开的系统的转向控制器能够在保证转向稳定的前提下，有效地减少外界随机干扰所带来的影响，从而提高汽车行驶的稳定性以及安全性。
一种基于参数估计转向控制系统控制方法

[发明专利]一种基于可抑制发散的卡尔曼滤波器的线控转向系统及控制方法-CN201710327366.3有效
发明人：赵万忠;樊密丽;张寒;李艳;高琪;王云琦;邹松春;章雨祺 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-05-10 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于可抑制发散的卡尔曼滤波器的线控转向系统及控制方法，该系统包括方向盘及其连接机构、方向盘转角传感器、方向盘转矩传感器、路感电机、路感电机电流传感器、转向电机、转向电机电流传感器、车速传感器、前轮转角传感器、齿轮齿条转向器、位置传感器、滤波估计模块、安全判断模块、控制信号叠加模块以及转向电子控制单元。本发明运用可抑制发散的卡尔曼滤波器对汽车运动的姿态进行滤波预测估计，具有发散抑制功能的卡尔曼滤波器从电子传感器获得信号，用以估计汽车的实时状态。本发明所公开的系统的转向控制器能够在保证转向稳定的前提下，使得系统具有良好的干扰抑制性能，从而能够获得良好的汽车操纵稳定性。
一种基于可抑制发散卡尔滤波器转向系统控制方法

[发明专利]基于负泊松比结构填充的汽车吸能盒及其多目标优化方法-CN201611222807.5有效
发明人：潘威;王春燕;王巍巍;邹松春;吴刚 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-12-27 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于负泊松比结构填充的汽车吸能盒及其多目标优化设计方法。以内凹六边形负泊松比结构的负泊松比填充内芯3填充入设计有变形诱导槽的吸能盒2中，吸能盒连接在前保横梁与前纵梁之间，利用负泊松比结构所特有的力学性能改善汽车碰撞时的受力变形状态以增强吸能效果，从而提高乘员安全性及减少维修费用。同时，提出一种针对此种新结构的多目标优化方案，经过吸能内芯、吸能盒外壳及周边结构的参数化建模，在哈默斯雷实验设计基础上对本结构进行碰撞模拟并得到近似响应面模型，最终通过基于帝国竞争算法的多目标优化得出最优的设计参数组合，此流程可应用于实际工业生产的开发流程，提高可靠性并减少开发时间。
基于泊松比结构填充汽车吸能盒及其多目标优化方法

[发明专利]一种商用车滑板底盘线控制动系统及其制动感觉优化方法-CN202211045315.9在审
发明人：徐坤豪;赵万忠;王春燕;叶英楠;邹松春;梁为何;张森皓;王子皓;吕远飞 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B60T8/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种商用车滑板底盘线控制动系统及其制动感觉优化方法，包括：制动踏板、制动踏板位移速度传感器、车速传感器、整车控制模块、电子制动助力控制系统、再生制动控制模块、轮毂电机、驾驶员制动意图识别模块、变传动比控制模块及摩擦制动器。本发明针对滑板底盘线控制动系统，提出了一种改善驾驶员制动感觉的变传动比策略，其可以结合制动过程中车辆状态的变化，以及驾驶员的制动操作对制动助力系统的传动比进行调节，为驾驶员提供更加舒适的制动感觉。
一种商用滑板底盘控制系统及其制动感觉优化方法

[发明专利]一种基于交通事故数估计的匝道汇入交通控制方法及系统-CN202111174617.1有效
发明人：刘津强;赵万忠;董坤;邹松春;王春燕;吴刚;高犇;张森皓;梁为何;徐坤豪;张从余 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于交通事故数估计的匝道汇入交通控制方法及系统，包括：获取当前时刻状态量；建立匝道汇入交通模型；估计总可能事故数；计算总耗费时间；将匝道汇入交通控制问题建立为非线性最优控制问题；求解最优控制问题获得各路段匝道车辆的最优进入率。本发明通过将估计的总可能事故数量和总耗费时间引入目标函数，求解出各路段的匝道车辆最优进入率，降低了交通事故风险，提高了匝道汇入区域的交通效率。
一种基于交通事故估计匝道汇入交通控制方法系统

[发明专利]一种线控转向永磁同步电机的谐波抑制系统及方法-CN202110061564.6有效
发明人：梁为何;赵万忠;王春燕;栾众楷;邹松春;周小川;张子俊;刘津强 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： H02P21/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种线控转向永磁同步电机的谐波抑制系统及方法，包括转角控制器、转速控制器、电流控制器、反Park变换模块、SVPWM模块、三相逆变器、永磁同步电机、电流传感器、Clark‑Park变换模块、转角转速传感器和电流谐波抑制模块。电流谐波抑制模块采用离散扩展卡尔曼滤波获得d‑q轴电流信号的估计值，与实际测量电流信号相减获得偏差信号，将偏差信号输入PI控制器中，输出用于抑制电流谐波的补偿电压信号，与电流控制器输出信号叠加后作用于永磁同步电机的矢量控制，达到抑制电流谐波的目的。该方法计算速度快，不依赖精确的电机模型和电流测量信号，不依赖特定的谐波阶次，对所有频率范围内的电流谐波信号均有较好的抑制作用。
一种转向永磁同步电机谐波抑制系统方法

[发明专利]一种智能车车轮转角传感器故障检测方法-CN202110300961.4有效
发明人： 邹松春;赵万忠;王春燕;胡犇;张寒;梁为何 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B60W50/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能车车轮转角传感器故障检测方法，首先采集车辆的传感器信号；其次，对采集到的信号进行降噪和滤波处理；然后根据车辆状态信号采用长短时记忆网络计算出车轮转角估计值；最后根据车轮转角估计值和车轮转角测量值之间的残差序列采用序贯概率比检验算法对车轮转角传感器的故障状态进行判断。本发明能够依赖大量的测量信息进行累积判断，提高了灵敏度和可靠度并且能够检测残差的细小变化，甚至能预测信号的运行趋势，使得检测结果可靠准确。
一种智能车车轮转传感器故障检测方法

[发明专利]一种智能车双电机线控转向系统跟踪及同步控制方法-CN202110783048.4有效
发明人： 邹松春;赵万忠;梁为何;王春燕;张寒 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能车双电机线控转向系统跟踪及同步控制方法，智能车双电机线控转向系统包括转向盘转角传感器、车速传感器、变传动比模块和转向执行模块；转向执行模块中的转向电机A、转向电机B采用转角环、电流环双闭环控制，其中转角环采用二阶自抗扰控制器控制，电流环采用滑模控制器控制，从而加强双电机线控转向系统的跟踪性能；此外，转向电机A和转向电机B之间采用交叉耦合同步控制结构，采集转向电机A和转向电机B的实际转角做差经过同步控制器得到的补偿电流信号给转向电机A和转向电机B的电流环，消除转向电机A和转向电机B之间转角不一致性，从而加强双电机线控转向系统的同步性能。
一种智能电机转向系统跟踪同步控制方法

[发明专利]一种考虑线控转向迟滞的车辆汇入控制系统及方法-CN202110029797.8有效
发明人：刘津强;赵万忠;徐灿;栾众楷;周小川;王春燕;梁为何;邹松春;陈青云 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑线控转向迟滞的车辆汇入控制系统及方法，包括：目标车道管理模块、车辆动作决策模块、迟滞线控转向模块和车辆运动模块；本发明分析线控转向迟滞对汇入控制的影响，综合考虑车辆汇入过程的安全性、舒适性，建立相应的成本函数，求解车辆汇入过程中每个时刻的最优动作，提高车辆汇入安全性、舒适性。
一种考虑转向迟滞车辆汇入控制系统方法

[发明专利]一种双电机线控转向系统及其混合鲁棒稳定性控制方法-CN202110171351.9有效
发明人：徐坤豪;赵万忠;周小川;栾众楷;邹松春;王崴崴;梁为何;刘津强 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种双电机线控转向系统及其混合鲁棒稳定性控制方法，双电机线控转向系统包括转向盘模块、转向执行模块、控制模块三大模块。混合鲁棒稳定性控制方法为：变传动比控制模块根据转向盘转角和车速信号计算出当前时刻的理想传动比和前轮转角以及车辆的理想横摆角速度和两个转向电机的总需求转矩，混合鲁棒稳定性控制器根据理想横摆角速度与实际的横摆角速度信号的差值，计算车辆前轮转向所需要的补偿转矩；然后控制两个转向电机输出补偿转矩，进而实现车辆转向稳定性控制。通过同时考虑系统参数的不确定性和控制器输出的限制，有效地改善了汽车的操纵稳定性及行驶安全性。
一种电机转向系统及其混合稳定性控制方法

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