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[发明专利]一种基于卷积感知哈希算法的回环检测方法-CN202010675615.X有效
发明人：宋永端;方磊;赖俊峰;谭力珲;张杰;谯佩雯;张聪毅;包晗;杨魁龙;杨雅婷;陈颖睿 -专利权人：星际（重庆）智能装备技术研究院有限公司
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卷积感知哈希算法的回环检测方法，其包括构建建立地图所需场景的图像数据集，构建并训练卷积神经网络，将训练好的卷积神经网络模型应用于SLAM系统进行回环检测。本发明基于卷积感知哈希算法的回环检测方法通过贪婪算法解决卷积神经网络的输出与哈希值之间的耦合问题，使用孪生网络输出的交叉熵作为损失函数训练卷积神经网络获得训练好的卷积神经网络。本发明具有较高的准确率和召回率，根据不同场景训练的网络，在应对不同场景时具备优秀的适应能力，能够很好的完成回环检测的功能，辅助SLAM构建正确的高精度地图。
一种基于卷积感知算法回环检测方法

[发明专利]发光半导体材料与其应用-CN202211545271.6在审
发明人： 赖俊峰 -专利权人：逢甲大学
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： C09K11/02 文献下载
摘要：一种发光半导体材料，其自内而外包含一球核、包覆于该球核外部同样呈现球型的一第一球壳及最外层包覆于该第一球壳外部呈现杆型的一第二杆壳；该球核包含磷化铟粒子，呈现实质球体或球型状态；该第一球壳包含硒化镉，为顺应该球核外型包覆于其外的球壳；该第二杆壳包含硫化镉，以上下长度方向延伸大于左右宽度方向的延伸成为长形杆状结构；本发明所开发的发光半导体材料通过第一球壳使用的硒化镉形成Type II结构为近红外发光外，通过特殊的合成方法得到具有规则形状和窄杆直径与长度分布的磷化铟核/壳量子柱结构，能够产生自可见光到近红外光超宽带荧光效能。
发光半导体材料与其应用

[发明专利]一种用于智能扫雪机器人的障碍物检测与识别方法-CN202011363678.8有效
发明人：宋永端;蒋自强;谈世磊;赖俊峰;刘欢;黄力;张杰;陈欢;龙鸿;胡芳;吴将娱;胡琴;李文琪 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能扫雪机器人的障碍物检测与识别方法，其包括：1)在扫雪机器人前端设置超声波传感器检测距离前方障碍物的距离信息，在扫雪机器人前部和后部设置雷达传感器检测是否有生物突然靠近；2)对各个超声波传感器和各个雷达传感器检测到的信号进行处理，计算扫雪机器人的前进距离；3)利用一定时间内超声波测距的变化比和扫雪机器人前进距离的变化的乘积、雷达传感器信号的变化及积雪程度描述量三个条件来共同判断作业道路积雪程度，检测障碍物的距离变化，并识别其为一般障碍物或生物障碍物。本发明能在扫雪机器人自主作业中判断作业道路积雪程度，快速有效检测障碍物，并识别其为一般障碍物或生物障碍物。
一种用于智能扫雪机器人障碍物检测识别方法

[发明专利]基于Text-CNN的影音播单推送方法及影音播单推送系统-CN202010375669.4有效
发明人：宋永端;赖俊峰;周鑫 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06F16/31 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Text‑CNN的影音播单推送方法及影音播单推送系统，其包括本地语音交互终端、对话系统服务器和播单推荐引擎，对话系统服务器、播单推荐引擎分别与本地语音交互终端相连；本地语音交互终端包括麦克风阵列、上位机和语音合成芯片板，麦克风阵列与语音合成芯片板和上位机连接，上位机与对话系统服务器连接，语音合成芯片板与播单推荐引擎连接。播单推荐引擎基于神经网络构建的评分预测器来获取评分数据，而上位机将该数据解析为推荐的播单列表信息，语音终端将这些结果合成后以语音形式推送给用户。本发明可以为用户在智能家居场景下电影点播提供智能播单推荐服务，且具有交互便捷性、能满足用户个性化点播需求的优点。
基于 text cnn 影音推送方法系统

[发明专利]基于鲁棒自适应控制算法的书法及雕刻机器人控制方法-CN201810228368.1有效
发明人：刘秀兰;宋永端;张天凤;赖俊峰;李书浩 -专利权人：迪比（重庆）智能科技研究院有限公司
申请日： 2018-03-20 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于鲁棒自适应控制算法的书法及雕刻机器人控制方法，包括：步骤1：建立三自由度书法及雕刻机器人的动力学模型，根据动力学方程估算各关节的惯性力矩项H、向心力和哥氏力矩项C、重力矩项G，最后得出各关节的力矩估算公式，步骤2：设计鲁棒自适应控制器；步骤3：将控制器U计算出的指令发送给三自由度书法及雕刻机器人的关节执行器，控制机器人输出跟踪理想的轨迹。本发明基于鲁棒自适应控制算法的书法及雕刻机器人控制方法，能够在有未知执行器故障且具有未知外界干扰的情况下，保证机器人的输出跟踪理想轨迹，跟踪误差能快速收敛到理想范围内，控制精度高，且能保证机器人任意误差的瞬态性能。
基于自适应控制算法书法雕刻机器人方法

[发明专利]基于数据压缩的迎宾机器人数据存储监控系统-CN201910405028.6有效
发明人：宋永端;李磊;赖俊峰;何小鹏;陈诚;罗玓;黄梓颖;刘泓君;杨惠淳;李林洪 -专利权人：重庆大学
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G06F16/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数据压缩的迎宾机器人数据存储监控系统，包括迎宾机器人、云服务系统以及底层基础设施虚拟化层；云服务系统包括反向代理服务器、web服务器、装在装载web服务器上的数据处理系统和数据仓库，迎宾机器人将压缩后的文件发送到云服务系统，云服务系统先通过反向代理服务器接收HTTP请求，再采用负载均衡技术根据web服务器的工作压力情况将文件存储任务合理的分配到相应的web服务器上。本发明采用云服务系统对迎宾机器人产生的海量数据进行存储，迎宾机器人本地只保存少量的数据，减小了本地磁盘的存储压力，解决了迎宾机器人产生的海量数据的存储问题，并能通过云服务系统对机器人进行监控。
基于数据压缩迎宾机器人数据存储监控系统

[发明专利]一种基于状态事件触发的未知非线性系统分布式控制方法-CN202210705973.X在审
发明人：黄秀财;陈开政;王啸;孙丽贝;谢承果;赖俊峰;凌凯 -专利权人：重庆大学
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于状态事件触发的未知非线性系统分布式控制方法，包括以下步骤：构建多个智能体组成的多智能体系统，预设控制信号的期望轨迹并构建间歇状态反馈分布式控制模型；通过该模型计算所输入模拟控制信号的运行跟踪路径；计算运行跟踪路径与期望轨迹之间的跟踪误差，并进行在线训练；当训练至跟踪误差值衰减到残差范围时停止训练，得到训练好的间歇状态反馈分布式控制模型。本发明所阐述的方法可以实现对多智能系统的模拟控制信号进行稳定的跟踪控制。
一种基于状态事件触发未知非线性系统分布式控制方法

[发明专利]具负载与释放活性成分的纳米粒子、其制造方法与眼用装置的应用-CN202111530324.2在审
发明人： 赖俊峰 -专利权人：逢甲大学
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： A61K47/69 文献下载
摘要：本发明公开了一种具负载与释放活性成分的纳米粒子，利用一步合成法制得该纳米粒子具有多个大孔径介孔洞，其比表面积至少100m2/g以上以及平均孔径大小至少1nm以上；本发明所提供的纳米粒子具有高比表面积与大的孔径，能够快速且大量的负载与缓慢地释放活性成分，提高相关缓释载体的性能与应用性；除了本发明以下所示范说明的载药隐形眼镜应用范围外，更可能以该纳米粒子的特性做其它活性成分、药物的释放并做人体治疗甚至是环境有效成分释放等应用。
负载释放活性成分纳米粒子制造方法装置应用

[发明专利]一种六轴打磨机器人-CN202110731779.4有效
发明人： 赖俊峰;李磊;汪五九;陈可儿 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种六轴打磨机器人，它包括机器人本体，机器人本体上固定安装有打磨机构，打磨机构包括安装架，安装架上设置有安装槽，安装架上的安装槽口底部开设有环状槽，环状槽内部设置有压板，安装架顶部设置有清理机构，清理机构包括液压杆，所述液压杆一端固定连接有吹喷盒，本发明的有益效果是：通过第一固定板和第二固定板将打磨电机与安装架固定连接，在压板底部设置的多个弹簧，避免了传统的在打磨过程中，极易因振动导致螺栓松动，而影响打磨装置的稳固性，第一固定板和第二固定板将打磨电机与安装架固定连接，一定程度上起到了辅助加固的作用，提高二者连接的稳定性。
一种打磨机器人

[发明专利]一种基于动态窗口和冗余节点过滤的路径优化方法-CN202110678202.1有效
发明人：宋永端;张聪毅;谭力珲;赖俊峰;王赛宇;张艳锴 -专利权人：重庆大学;星际（重庆）智能装备技术研究院有限公司;迪比（重庆）智能科技研究院有限公司
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态窗口和冗余节点过滤的路径优化方法，其包括利用已有的栅格地图数据集，确定运动的起始位置和目标位置的坐标信息，在栅格地图中标注目标节点和障碍物节点；利用A*算法规划出一条全局路径；利用A*算法规划处的全局路径进行全局优化，过滤掉冗余节点；结合动态窗口法对优化后的全局路径进行分段局部优化，得到最终的全局路径。本发明使用组合算法减少了移动机器人的单次运动时长，提高了运动路径曲线的平滑性；同时改善了机器人在静态行驶路线过程中的问题，在规划路径段内可以实现灵活的避障功能。
一种基于动态窗口冗余节点过滤路径优化方法

[发明专利]基于鲁棒自适应的机器人关节系统跟踪控制方法-CN202011291749.8有效
发明人：宋永端;刘欢;赖俊峰;蒋自强;张杰;陈欢;黄力;包晗;杨魁龙;宋鸽;张博文;龙鸿 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于鲁棒自适应的机器人关节系统跟踪控制方法，其包括步骤：1)建立机器人关节系统的模型，2)建立机器人关节系统在同时考虑驱动故障和执行器饱和情况下的状态空间表达和误差定义，3)设计机器人关节系统PID控制器和更新算法分别为：4)采用所设计的机器人关节系统PID控制器和更新算法控制机器人关节的运动轨迹。本发明能同时解决：关节系统中的驱动饱和和耦合效应，处理参数和非参数不确定性，系统运行时的执行故障处理，对非消失干扰进行补偿等技术问题。同时，本发明基不仅对外部干扰具有鲁棒性，对非参数不确定性具有自适应能力，而且对不可预测的驱动故障具有容错能力。
基于自适应机器人关节系统跟踪控制方法

[发明专利]基于神经网络自适应的机器人关节跟踪控制方法-CN202011294308.3有效
发明人：宋永端;刘欢;赖俊峰;蒋自强;张杰;陈欢;黄力;张聪毅;陈颖睿;杨雅婷;任春旭;胡芳;吴将娱 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络自适应的机器人关节跟踪控制方法，其包括步骤：1)建立机器人关节系统的模型，2)建立机器人关节系统在同时考虑驱动故障和执行器饱和情况下的状态空间表达和误差定义，3)设计机器人关节系统PID控制器和更新算法：4)采用步骤3)所设计的机器人关节系统PID控制器和更新算法控制机器人关节的运动轨迹。本发明能够同时解决：系统中的驱动饱和和耦合效应，处理参数和非参数不确定性，系统运行时的执行故障处理和对非消失干扰进行补偿。且所得到的控制方案不仅对外部干扰具有鲁棒性，对非参数不确定性具有自适应能力，而且对不可预测的驱动故障具有容错能力。
基于神经网络自适应机器人关节跟踪控制方法

[发明专利]一种基于神经网络的循迹机器人轨迹识别方法-CN201810368343.1有效
发明人：宋永端;杨士国;赖俊峰;韩哲;徐康;张亚男;许文强;周鑫 -专利权人：重庆大学
申请日： 2018-04-23 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络的循迹机器人轨迹识别方法，包括以下步骤：1)机器人在光照变化环境下采集道路图像；2)将采集的图像数据压缩成图片，并将图片存储为jpg文件；3)对采集的图片进行裁剪；4)将采集的图片数据转入电脑，在电脑端对每张图片中的三个区域中的引导线的中心进行标记；5)将得到的训练数据导入到matlab,对神经网络进行训练，得到神经网络的各个参数；6)根据matlab训练得到的神经网络参数编写对图片中道路中间的引导线的中点进行标记的神经网络算法；……；本发明基于神经网络的循迹机器人轨迹识别方法，其具有较强自适应能力，在视觉光照条件变化的条件下，对识别道路轨迹具有较高的准确率，具有较高鲁棒性。
一种基于神经网络机器人轨迹识别方法

[实用新型]一种扫雪机器人的出雪结构-CN202121358689.7有效
发明人：宋永端;赖俊峰;胡芳;汪五九;张杰 -专利权人：重庆大学;星际（重庆）智能装备技术研究院有限公司;迪比（重庆）智能科技研究院有限公司
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： E01H5/07 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种扫雪机器人的出雪结构，包括进雪结构和扬雪结构；进雪结构包括，进雪管、连接管和鼓风机；连接管竖向设置在进雪管的一侧，连接管进雪口与进雪管出雪口连通；鼓风机的风口朝向连接管进雪口，用于在连接管内形成从连接管进雪口到连接管出雪口的气流；扬雪结构包括扬雪管、转向电机、涡轮和蜗杆；扬雪管前端具有扬雪口，扬雪管的底部通过涡轮上的中心孔与连接管出雪口连通，扬雪管的底部固定在涡轮的上表面，连接管出雪口连接在涡轮的下表面，并且连接管出雪口与涡轮的下表面可转动连接；转向电机的输出轴与蜗杆固定连接，蜗杆与涡轮啮合。本实用新型中，通过鼓风机将积雪从进雪管吹出，通过扬雪管排出而提高除积雪的效率。
一种扫雪机器人结构

[实用新型]一种扫雪机器人的可升降搅笼-CN202121359772.6有效
发明人：宋永端;赖俊峰;吴将娱;蒋自强 -专利权人：重庆大学;星际（重庆）智能装备技术研究院有限公司;迪比（重庆）智能科技研究院有限公司
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： E01H5/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种扫雪机器人的可升降搅笼，该装置包括搅笼、多把搅刀、搅刀轴和升降机构，搅笼内设有搅刀轴，搅笼内侧具有出雪口；搅刀轴沿搅笼长度方向设置在搅笼内，搅刀轴的两端分别与搅笼长度方向的两端可转动连接；多把搅刀安装在搅刀轴上，且多把搅刀的中心与搅刀轴固定连接；多把搅刀在水平面投影的延长线相交于一点，且交点位于出雪口在水平面的投影处；升降机构包括连接板和电动推杆；连接板的一端与搅笼外侧壁固定连接,连接板的另一基座可转动连接；电动推杆的连接杆与连接板靠近搅笼的部分可转动连接，电动推杆的壳体与基座固定连接。在本实用新型中，当路面的高低不齐时，通过升降机构来调整搅笼的上下位置。
一种扫雪机器人升降

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