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[发明专利]基于智能锥桶的交通警示系统及交通警示方法-CN202311153977.2在审
发明人：杜磊;谢国富;姚广;盛可;罗剑峰;谭甜;毛荣标;李润东;姜勇钢;刘特溢;龙辉;刘高;杨静;刘声飞 -专利权人：湖南湘江智能科技创新中心有限公司
申请日： 2023-09-08 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：一种基于智能锥桶的交通警示系统及交通警示方法，该系统包括：现场警示单元，包括现场警示控制子系统及若干个智能锥桶，用于接收多个智能锥桶的状态信息，并向云控中心子系统传输；所述智能锥桶具有V2X功能；路侧警示单元，包括若干个路测设备子系统，所述路侧警示单元用于接收云控中心子系统结合道路交通高精度地图数据生成适用于相关联的路侧设备子系统的周边区域分析结果信息，并向云控中心子系统反馈状态信息；云控中心子系统，用于分析现场区域警示方案和周边区域警示方案，生成分析结果信息，并分别向现场警示单元和路侧警示单元发送。该方法基于上述系统来实施。本发明具有结构简单、使用方便、适用范围广、实时响应更迅速等优点。
基于智能交通警示系统方法

[发明专利]一种具有V2X功能的模拟交通指挥员系统-CN202310965588.3有效
发明人：杜磊;谢国富;姚广;盛可;罗剑峰;谭甜;毛荣标;李润东;姜勇钢;刘特溢;龙辉;刘高;杨静;刘声飞 -专利权人：湖南湘江智能科技创新中心有限公司
申请日： 2023-08-02 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有V2X功能的模拟交通指挥员系统，其包括路侧监控子系统、模拟交通指挥员装置子系统、远程监控子系统和现场控制子系统，路侧监控子系统，用来自动采集模拟交通指挥员装置机械动作图像信息，执行计算机视觉处理算法提取模拟交通指挥员装置机械动作图像特征；模拟交通指挥员装置子系统，用来接收并执行远程监控子系统和现场控制子系统发送的动作控制命令；现场控制子系统，用来向模拟交通指挥员装置子系统发送动作控制命令；远程监控子系统，用来接收并记录路侧监控子系统发送的运动执行分析结果。本发明具有智能化程度高、控制精度高、实时性好等优点。
一种具有 v2x 功能模拟交通指挥员系统

[发明专利]基于C-V2X的车载终端安全通信方法、装置及介质-CN202211640539.4在审
发明人：石亦磊;董俊逸;龙腾蛟;刘凯;姜勇钢 -专利权人：湖南湘江智车出行科技有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： H04W12/069 文献下载
摘要：本发明公开一种基于C‑V2X的车载终端安全通信方法、装置及介质，该方法步骤包括：S01.初始化设备环境并加载证书至证书容器中；S02.从证书容器中获取一张空闲状态的有效证书，基于SM2算法对V2X用户数据进行签名后生成V2X安全消息，并对V2X安全消息进行编码；S03.接收到V2X安全消息时，对接收到的V2X安全消息进行解码，检查V2X安全消息的证书属性后，认证V2X安全消息中的证书信息，基于SM2算法对V2X安全消息进行验签。本发明能够实现基于C‑V2X的车载终端安全通信，具有实现方法简单、成本低、通信安全性高且灵活性强等优点。
基于 v2x 车载终端安全通信方法装置介质

[发明专利]一种无人驾驶环卫车队的路径规划方法-CN202211520464.6在审
发明人：肖海波;龙腾蛟;刘凯;陈本庆;石亦磊;姜勇钢 -专利权人：湖南湘江智车出行科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶环卫车队的路径规划方法，其包括：全局路径规划，采用A*算法进行全局路径规划，并检测剩余电量，确保有足够电量返回充电站；局部路径规划，采用改进动态窗口法，通过传感器检测周围信息，实时进行最优路径规划；当遇到障碍物堵塞全局路径规划的路径时，重新规划全局路径。本发明具有原理简单、适用范围广、能够提高路径规划效率和准确性等优点。
一种无人驾驶环卫车队路径规划方法

[发明专利]一种无人清扫车的自适应贴边调节方法及调节系统-CN202211501710.3在审
发明人：雷朝凯;龙腾蛟;刘凯;张福升;赵帅;姜勇钢 -专利权人：湖南湘江智车出行科技有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人清扫车的自适应贴边调节方法及调节系统，方法包括：步骤S1：获取无人清扫车的一侧扫刷外边缘与道路边线或路沿的图像；步骤S2：灰度处理，检测边缘，提取边缘轮廓，形成灰度矩阵；步骤S3：分类二者轮廓，并聚类获得对应轮廓簇点，快速循环遍历并计算两轮廓内像素簇点之间的距离最小值，得到最小距离偏差值，将像素簇点最小距离转化为实际工程偏差距离参数；步骤S4：如若距离稳定偏差值为0则直接退出，重新进行实时检测；否则，输出到控制模块，对原行驶规划路径进行偏移补偿或对扫刷的展开角度进行自动调节，实现自适应动态调节贴边。该系统基于上述方法来实现。本发明具有智能化程度高、调节精准、适用范围广等优点。
一种无人清扫自适应贴边调节方法系统

[发明专利]C-V2X环境下车载自组织网络动态路由方法及装置-CN202211501747.6在审
发明人：石亦磊;董俊逸;龙腾蛟;刘凯;肖海波;姜勇钢 -专利权人：湖南湘江智车出行科技有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： H04W4/40 文献下载
摘要：本发明公开一种C‑V2X环境下车载自组织网络动态路由方法及装置，该方法步骤包括：S01.根据当前车辆自组织网络的参数基于遗传算法模型构建形成车辆自组织网络的路由模型，并采用连通概率及连接稳定性指标作为适应度函数的评价参数；S02.接收各车载C‑V2XOBU设备上传的各车辆节点的行驶状态信息，得到当前网络实时动态拓扑；S03.将当前网络实时动态拓扑输入至路由模型中进行最优节点序列分析，生成动态路由表；S04.当网络中存在车辆节点退出时，重新触发网络进行路由选择。本发明具有实现方法简单、稳定性以及可靠性高、鲁棒性强、资源开销小且能够实现网络快速收敛和全局搜索等优点。
v2x 环境车载组织网络动态路由方法装置

[发明专利]一种基于车辆轴距的多镜头自适应跟踪方法-CN202211511099.2在审
发明人：刘凯;张军号;龙腾蛟;肖海波;雷朝凯;姜勇钢 -专利权人：湖南湘江智车出行科技有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应车辆跨镜头跟踪方法，步骤包括：步骤S1:获取车辆3D检测框以及车辆姿态；步骤S2:获取相机的外参焦距，高度，倾斜角f,h,θ；步骤S3:获取车辆2D检测框的鸟瞰图；步骤S4:根据所述鸟瞰图对车辆轨迹进行处理，获取各个相机坐标系之间的变换矩阵；步骤S5:获取检测目标从一个相机转到另一个相机的鸟瞰图位置；步骤S6:实现两个相机中同一目标相互关联，完成跨镜头跟踪。本发明具有原理简单、适用范围广、易实现、跟踪精度更高等优点。
一种基于车辆轴距镜头自适应跟踪方法

[发明专利]C-V2X系统实时分析测试方法、装置及存储介质-CN202211192435.1在审
发明人：石亦磊;董俊逸;龙腾蛟;刘凯;肖海波;姜勇钢 -专利权人：湖南湘江智车出行科技有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： H04W24/02 文献下载
摘要：本发明公开一种C‑V2X系统实时分析测试方法、装置及存储介质，该方法步骤包括：根据待测操作构建EFSM模型以作为测试准则，EFSM模型为在FSM模型的基础上设置状态迁移的前置条件建立得到；实时获取待测C‑V2X系统的系统日志信息进行实时序列化处理，以抽象为由多个报告构成的报告序列；将报告序列输入至EFSM模型中，以驱动EFSM模型进行状态迁移；根据EFSM模型是否能够进行状态迁移的结果，判断待测C‑V2X系统的日志信息所记录的操作是否符合规范，输出最终测试结果。本发明能够实现C‑V2X系统实时分析测试，且具有实现方法简单、成本低、测试效率以及精度高等优点。
v2x 系统实时分析测试方法装置存储介质

[发明专利]一种道路清洁度检测方法以及智能清扫方法-CN202210676127.X在审
发明人：张军号;龙腾蛟;刘凯;孟潮;赵帅;姜勇钢 -专利权人：湖南湘江智车出行科技有限公司
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开一种道路清洁度检测方法以及智能清扫方法，该检测方法步骤包括：获取待检测道路的图像并对图像中道路垃圾物进行识别，根据识别出的道路垃圾物计算第一清洁度指标；对待检测道路中指定目标区域的尘土进行清洁，分别获取目标区域清洁前后的图像并进行比较，根据比较结果计算第二清洁度指标；根据所述第一清洁度指标、所述第二清洁度指标计算综合清洁度指标，根据所述综合清洁度指标得到待检测道路的清洁度检测结果。该智能清扫方法包括：清扫车在清扫过程中实时采集前方指定范围内的道路图像，进行道路清洁度检测，根据检测结果控制清扫车进行清扫。本发明具有实现方法简单、检测精度与效率高、抗干扰性强等优点。
一种道路清洁检测方法以及智能清扫

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