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[发明专利]一种基于单线激光雷达的轮胎吊定位方法及系统-CN202311170828.7在审
发明人：周锐;张柏洋;张泽耿;曹东璞 -专利权人：深圳慧拓无限科技有限公司
申请日： 2023-09-12 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B66C13/46 文献下载
摘要：本申请涉及智能运输，公开一种基于单线激光雷达的轮胎吊定位方法及系统，所述系统包括：智能卡车、轮胎吊和设置在智能卡车两侧的单线激光雷达；所述方法通过安装在智能卡车的两侧单线激光雷达扫描轮胎吊的前后横梁，通过特征点提取的方式提取到轮胎吊前后横梁内侧中曲率最大的角点，最后根据几何关系求解智能卡车相对轮胎吊的相对位置。因此，本申请能够解决现有技术中使用多线激光雷达造成的硬件成本高，运算时间长的问题。
一种基于单线激光雷达轮胎定位方法系统

[发明专利]起重机站位区域规划方法及装置、电子设备、存储介质-CN202311149416.5在审
发明人：周锐;曹东璞;刘畅 -专利权人：深圳慧拓无限科技有限公司
申请日： 2023-09-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请涉及起重机技术领域，公开一种起重机站位区域规划方法及装置、电子设备、存储介质，所述方法包括：采集吊装起点、吊装终点和障碍物的位置；以吊装起点为圆心，分别以起重机最小工作幅度和最大工作幅度为半径做圆，获得起点圆环；以吊装终点为圆心，分别以起重机最小工作幅度和最大工作幅度为半径做圆，获得终点圆环；将识别起点圆环和终点圆环的相交处，作为站位区域；基于站位区域，生成站位区域的点云图，计算并删除在地面高度上超过起重机支腿调整的范围，计算并删除可能碰撞的范围；计算剩下的范围，作为起重机站位范围。本申请能够合理规划起重机站位区域，避免起重机调整位置，从而调高了起重机的运行效率。
起重机站位区域规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]起重机回转控制的方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110734433.X有效
发明人：丁伟;袁丹;曹东璞;谭磊;周锐;张邦基 -专利权人：三一汽车起重机械有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B66C13/22 文献下载
摘要：本发明公开了起重机回转控制的方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取输入信号，根据输入信号确定输入信号对应的滤波器，根据滤波器确定输入信号对应的控制信号，根据控制信号控制起重机的回转运动。本发明对处在上升状态以及下降状态的手柄输入信号使用不同的滤波器进行滤波。使得控制起重机的控制信号的上升速度与下降速度均减慢，提高起重机回转启动与停止时的平稳性，且上升速度减慢较多，下降速度减慢较少，保证了起重机在回转停止阶段不发生溜车。同时平稳状态下操作员手部抖动导致的输入信号的波动被滤波器削弱，提高了起重机恒速回转时的稳定性。
起重机回转控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种车联网管理控制策略评估方法及系统-CN201810593423.7有效
发明人：王飞跃;曹东璞;王晓;要婷婷 -专利权人：青岛慧拓智能机器有限公司;青岛智能产业技术研究院
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06Q10/0637 文献下载
摘要：本发明公开了一种车联网管理控制策略评估方法及系统。方法包括：对应实际车联网中的每个影响因子分别构造人工智能体；随机运行所述人工智能体以虚拟所述影响因子的实际状态，从而涌现智能体行为特征；基于车联网管理控制策略构造计算实验模块；利用所述计算实验模块以所有人工智能体所涌现出的智能体行为特征为基础计算获取实验结果；根据所述实验结果获取针对所述车联网管理控制策略的测试与评估结果。根据本发明的方法，可以相对独立的、在不依靠实际车联网系统的前提下对车联网管理控制策略进行评估，从而为车联网管理控制策略的优化改进提供有力支持。
一种联网管理控制策略评估方法系统

[发明专利]用于密集静态障碍物环境中高实时性无人车路径规划方法-CN202310211546.0在审
发明人：李柏;王涯舟;曹东璞;张坦探;方勇;彭晓燕 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于密集静态障碍物环境中高实时性无人车路径规划方法，包括：车辆生成一条严格避障但运动学意义下不可行路径P1，并基于路径P1得到的运动学意义下可行但不保证避障的路径P2；若检测到路径P2与障碍物发生碰撞，则截取路径P1与该碰撞区域对应的片段待后续处理；将路径P1的片段通过碰撞推移得到路径P1'；最终得到无碰撞的运动可行路径P2'；用路径P1'去替换路径P1上相同位置上的片段从而得到新的路径，得到新路径P1new；基于路径P1new得到新的运动学意义下可行路径P2new。本发明适用于密集静态障碍物环境中无人车使用，可以为无人车提供一条安全、接近最优且运动学意义下可行路径的规划路径。
用于密集静态障碍物环境中高实时无人路径规划方法

[发明专利]适用于定位效果欠佳条件下的无人驾驶叉车导航系统-CN202310211749.X在审
发明人：李柏;唐仕祺;张坦探;曹东璞;方勇;李虎;高婷 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于定位效果欠佳条件下的无人驾驶叉车导航系统，构建方法为：导入货物摆放位置以及货物柱体尺寸；针对二维地平面，采用微小网格对其进行剖分，要求每一网格记录其自身的风险数值costrisk；针对网格地图中costrisk取值为1的微小网格进行计算机图形图像学意义下的膨化运算，并将膨化运算侵占的微小网格costrisk数值一律也设置为1；针对网格地图中剩余的那些costrisk取值为0的微小网格，逐一检验其定位效果；将网格地图构建为标准八连通结构的连通图，随后调用A*搜索算法在该连通图中从连通图中的起始结点开始遍历，直至搜索到终止结点为止。本发明在室内红外定位效果受限条件下，无需更加密集部署红外线传感器设备，就可实现精准可靠的叉车自动驾驶导航功能。
适用于定位效果欠佳条件下无人驾驶叉车导航系统

[发明专利]一种车辆的自动控制方法、装置、车辆、设备及存储介质-CN202211140394.1有效
发明人：顾维灏;艾锐;王岳;曹东璞;王聪;张凯 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆的自动控制方法、装置、车辆、设备及存储介质，所述方法包括：获取车辆针对待通行路口所采集的目标颜色图像以及感知信息；基于感知信息，构建鸟瞰图像；将鸟瞰图像和目标颜色图像输入预训练的目标模型，获取目标模型输出的通行类别；其中，目标模型是以图像样本组为训练样本对预设模型进行训练得到的，图像样本组包括车辆通过真实路口时采集的颜色图像样本和鸟瞰图像样本；基于通行类别，控制车辆在路口停止，或通过路口；本发明通过真实的驾驶数据构建目标模型判断车辆在路口是通行还是停止，提高车辆行为判断的安全性。
一种车辆自动控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种用于创建矿用车辆动力学模型的方法-CN201811642263.7有效
发明人：高玉;艾云峰;要婷婷;宋瑞琦;曹东璞;王飞跃 -专利权人：青岛慧拓智能机器有限公司;青岛智能产业技术研究院
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于创建矿用车辆动力学模型的方法，包括：设定矿用车辆动力学模型中输入系统的架构并进行构建，进一步根据矿用车辆机械运行原理定义其含义；设定矿用车辆动力学模型中输出系统的架构并进行构建；根据矿用车辆的车辆动力学原理并结合车辆液压转向机制，确定矿用车辆动力学模型中用于模拟车辆全液压转向系统、车身动力学系统和地面轮胎系统的动力学执行系统的构架，并定义其运动，进一步，设定其与输入系统和输出系统的耦合关系，从而完成创建。本发明将全液压转向系统与车辆动力学结合，优化了矿用车模型，提高了模型精确性，具有较高的实时性、可扩展性、普适性，具有较强的推广和实用价值。
一种用于创建车辆动力学模型方法

[发明专利]充电控制方法、装置及作业机械-CN202110995253.7有效
发明人：陈灿;李永圣;苏一钉;曹东璞 -专利权人：三一汽车起重机械有限公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B60L58/12 文献下载
摘要：本发明提供一种充电控制方法、装置及作业机械，该方法包括：获取作业机械的第一模式；在所述第一模式为充电作业模式的情况下，获取目标信息；在所述目标信息符合第一条件的情况下，确定所述作业机械的第二模式为充电模式；基于所述充电模式，控制所述作业机械充电。本发明提供的充电控制方法、装置及作业机械，基于作业机械在第一模式下长期待机后，通过获取的目标信息与预设的第一条件之间的判断，作业机械由第一模式切换至第二模式所指示的充电模式，能够使动力电池达到满充的状态，进而修正动力电池长期无法满充修正导致SOC累计误差。
充电控制方法装置作业机械

[发明专利]危险测试场景的生成方法及系统、电子设备、存储介质-CN202211551556.0有效
发明人：周锐;孟康;孙佳优;曹东璞 -专利权人：深圳慧拓无限科技有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本申请涉及自动驾驶技术领域，为危险测试场景的生成方法，所述方法包括：收集自然驾驶场景集；分析自然驾驶场景集中的危险性元素；将自然驾驶场景用危险性元素的状态执行动作来表示；量化每个状态中执行每个动作的暴露度、严重度和可控度，来计算量化的危险度，作为危险度矩阵；在危险度矩阵中，筛选出大于目标危险度的动作，作为危险测试场景。本申请将测试场景生成问题转化为了一个状态序列生成问题，因此能够高效生成大量危险场景，用以解决现有技术中的生成危险测试场景消耗巨大时间和经济成本的问题。本申请公开一种危险测试场景的生成方法及系统、电子设备、存储介质。
危险测试场景生成方法系统电子设备存储介质

[发明专利]一种障碍物膨胀的规划方法、系统、电子设备及存储介质-CN202211113574.0有效
发明人：顾维灏;艾锐;王浩;曹东璞;王聪;张凯;唐科 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明实施例涉及路径规划技术领域，公开一种障碍物膨胀的规划方法、系统、电子设备及存储介质，所述一种障碍物膨胀的规划方法包括：根据采集的障碍物数据，确定左右两侧的初始障碍物边界；将所述初始障碍物边界的跳变沿顶点沿纵向膨胀预设长度，获得各个障碍物的纵向膨胀终点；根据预设膨胀边界角度和所述各个障碍物的纵向膨胀终点，确定各个膨胀边界；根据所述各个膨胀边界，确定左右两侧的虚拟障碍物边界；根据所述左右两侧的虚拟障碍物边界，构建自车的绕障规划路径。旨在解决自车卡障碍物边界所造成的绕障行驶卡顿问题，以及提高自车在进行绕障过程中的安全性和平滑性。
一种障碍物膨胀规划方法系统电子设备存储介质

[发明专利]基于无人驾驶的车辆自动变道方法、装置、设备及介质-CN202211128210.X有效
发明人：顾维灏;艾锐;宋志阳;曹东璞;王聪;张凯;胡小龙;唐科 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明提供的基于无人驾驶的车辆自动变道方法、装置、设备及介质，首先若车辆处于换道状态，将当前帧以及当前帧之前若干帧的车道信息和自车行驶信息输入至预设的神经网络模型，进而一方面能够减少代码之间的冲突，提高系统稳定性，另一方面使得自动驾驶更为智能，变道更为平滑，提高了在换道场景下的躲避动态障碍物的能力。
基于无人驾驶车辆自动方法装置设备介质

[发明专利]初始化定位方法、装置、终端及存储介质-CN202211155768.7有效
发明人：顾维灏;艾锐;王殿政;曹东璞;王聪;张凯;梁东艺;王开;李韶淼 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本申请提供了一种初始化定位方法、装置、终端及存储介质，上述初始化定位方法包括：获取感知图像和目标车辆的初始姿态，感知图像是通过对目标车辆上图像采集装置采集的包含道路信息的图像进行识别得到的，初始姿态包括目标车辆的初始位置和目标车辆的初始角度；根据初始位置确定位置搜索范围，根据初始角度确定角度搜索范围；根据初始角度和角度搜索范围，在位置搜索范围内撒播粒子；根据感知图像计算每个粒子的权重，并根据权重对粒子进行筛选；根据筛选后的粒子，确定目标车辆的最终姿态。本申请实施例提供的初始化定位方法通过确定位置搜索范围，并在位置搜索范围内撒播粒子，实现了全局优化搜索，提高了初始化定位结果的精准度。
初始化定位方法装置终端存储介质

[发明专利]基于激光雷达的路沿检测方法、装置、设备及存储介质-CN202211154557.1有效
发明人：顾维灏;艾锐;张超飞;曹东璞;王聪;张凯 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明实施例提供了基于激光雷达的路沿检测方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆检测技术领域。该方法包括：获取车辆上多个激光雷达检测的点云数据，并对多个激光雷达的点云数据进行筛选，得到以车辆为中心的目标区域内的目标点云数据；对目标点云数据进行分割，得到分割结果；根据分割结果确定左、右路沿曲线和道路中心参考线；根据左、右路沿曲线和道路中心参考线确定关键点集合；对根据关键点集合进行多次曲线拟合，得到目标路沿曲线。本发明实施例中，根据分割结果确定的左、右路沿曲线和道路中心参考线，实现快速对路沿进行检测，得到关键点集合，再根据关键点集合进行曲线拟合，提高了识别准确率，为后续精准、快速感知提供支撑。
基于激光雷达检测方法装置设备存储介质

[发明专利]一种轨迹预测的方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211140393.7有效
发明人：顾维灏;艾锐;栾为坚;曹东璞;王聪;张凯 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明实施例涉及轨迹预测技术领域，公开了一种轨迹预测的方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：根据采集的障碍物运动参数和自车运动参数，确定障碍物的速度朝向和自车的速度朝向；根据两者夹角与预设角度范围之间的关系，确定障碍物所属的障碍物类型；在所属障碍物类型为对向障碍物时，确定障碍物与自车之间是否存在交互意图；在障碍物与自车存在交互意图的情况下，通过交互运动模型、障碍物运动参数和自车运动参数，确定属于障碍物的正对自车的虚拟预测轨迹；在障碍物与自车不存在交互意图的情况下，通过无交互运动模型和障碍物运动参数，确定障碍物的虚拟预测轨迹。旨在避免车辆频繁点刹，以提高自车的运行平稳性和运行效率。
一种轨迹预测方法装置电子设备存储介质

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