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[发明专利]行驶速度控制方法、装置、系统和工程机械-CN201810132389.3有效
发明人：马厚雪;杨超;任良才 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2018-02-09 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供一种行驶速度控制方法、装置、系统和工程机械。该行驶速度控制装置包括：基准控制量确定模块，用于根据发动机当前转速和当前设定速度，确定行驶速率的基准控制量；偏差确定模块，用于确定当前设定速度与当前行驶速度的偏差；选择模块，用于将偏差提供给PID控制模块，还用于根据当前设定速度的方向生成阀选择信息；PID控制模块，用于利用选择模块提供的偏差信息进行PID控制，以得到精调控制量；输出控制模块，用于根据阀选择信息，将基准控制量和精调控制量之和提供给液压阀组中相应的前进阀或后退阀。本公开通过将基准控制与精调控制相结合，从而可有效克服工程机械在行驶过程中的速度波动，实现行驶速度的精确控制。
行驶速度控制方法装置系统工程机械

[发明专利]卸载区地图处理方法、系统以及存储介质-CN202211499862.4在审
发明人：丁松;杨超;任良才 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本公开提供了一种卸载区地图处理方法、系统以及存储介质，其中的方法包括：地图采集单元周期性地采集卸载区的第一全局地图，第一地图更新单元更新第一局部地图数据，第二地图更新单元更新第二局部地图数据，地图管理单元基于第一全局地图、第一局部地图数据和第二局部地图数据生成第二全局地图；卸载碰撞模拟单元基于第二全局地图数据构建卸载区三维地形，生成非碰撞虚拟参考平面。本公开能够通过多车采集的地图数据更新卸载区的地图，避免出现盲区、实时性好；能够实现卸载区多车地图更新，适应卸载区的实际作业流程；通过卸载碰撞模拟生成非碰撞虚拟参考平面，实现地图和实际作业的双向交互，提升了卸载区作业的安全性。
卸载地图处理方法系统以及存储介质

[发明专利]一种矿用卡车模型预测变速轨迹跟踪控制方法-CN202310541561.1在审
发明人：周林娜;田文举;杨春雨;任良才;厉功贺;许闪光 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿用卡车模型预测变速轨迹跟踪控制方法，包括如下步骤：根据规划层的参考轨迹与车辆状态的信息，建立曲率速度匹配表，设定速度与车辆前视距离的匹配表；根据矿用卡车动力学模型，建立矿用卡车横向跟踪动力学误差模型；将车辆动力学误差模型离散化，设计模型预测控制器；通过采集到的车辆实时位姿信息，搜寻参考轨迹中的匹配点；车辆行驶时，模型预测控制器根据检测前视距离处的曲率，给出对应的车辆速度；下层转向执行机构根据模型预测控制器给出的转角进行转向控制，下层PID控制器根据模型预测控制器给出的速度进行纵向速度控制。本发明实现了对轨迹的精确跟踪，避免车辆执行机构的突变，提高了运输效率与行车安全。
一种卡车模型预测变速轨迹跟踪控制方法

[发明专利]安全监控方法及其装置、无人驾驶车辆和存储介质-CN202211405057.0在审
发明人：刘杰;唐建林;任良才 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06F18/214 文献下载
摘要：本公开提供了一种安全监控方法及其装置、无人驾驶车辆和存储介质。方法包括：接收无人驾驶车辆的车辆状态参数；在利用故障学习模型并根据车辆状态参数预测发生危害事件且从决策子系统没有接收到相应的故障信息的情况下，确定危害事件为不在预设故障范围内的未知故障；根据危害事件的危害程度为未知故障确定损失等级，并将危害事件上报到中控平台；接收中控平台对危害事件的第一审核结果；在第一审核结果为确定危害事件是故障的情况下，在决策子系统的故障信息库中增加该故障和相应的故障判断条件；和在第一审核结果为确定危害事件不是故障的情况下，更新故障学习模型的预测参数，以便下次出现相同的车辆状态参数时不再预测成危害事件。
安全监控方法及其装置无人驾驶车辆存储介质

[发明专利]一种无人矿卡转向安全控制系统及方法-CN202211087304.7在审
发明人：冯仰彬;任良才;赵斌 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人矿卡转向安全控制系统及方法，包括：数据采集模块，采集转向系统状态信息、轮转角传感器信息和横向控制信息，并发送至转向失效判定模块；转向失效判定模块，基于接收到的转向系统状态信息、轮转角传感器信息和横向控制信息，分别生成对应的转向系统故障处理策略、轮转角传感器故障处理策略和横向误差故障处理策略，并基于各处理策略给出转向失效等级及对应的转向失效量化值；转向失效控制模块，根据转向失效判定模块输出的转向失效量化值，生成制动策略，并给出最终的电制动及液压制动百分比，用于控制无人矿卡的制动执行机构。本发明能实现对转向失效故障的判定和处理更加及时、准确、有效。
一种无人转向安全控制系统方法

[发明专利]一种矿用车载感知系统性能下降识别系统及方法-CN202211462858.0在审
发明人：唐建林;付强;任良才 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司;江苏徐工国重实验室科技有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿用车载感知系统性能下降识别系统及方法，包括：环境样本特征记忆存储模块、环境特征采集与识别模块、性能判定模块和报警模块；环境样本特征记忆存储模块在环境中标记位置利用车载感知系统进行预先环境特征采集和处理，并将结果作为先验样本特征存储；环境特征采集与识别模块采集车辆运行过程中的运行数据，当车辆行驶到标记位置时进行车载感知数据采集，并转化为运行过程样本特征；性能判定模块，对比先验样本特征和运行过程样本特征，得出两者的差异，当差异超过阈值时判定结果为异常，否则判定结果为正常；当判定结果为异常时报警模块发出预警信号。在激光雷达性能下降时及时预警，为无人矿卡安全运行提供保障。
一种车载感知系统性能下降识别方法

[发明专利]无线急停系统、方法及无人车辆-CN202310063896.7在审
发明人：杨超;任良才;纪文选 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： H04W4/021 文献下载
摘要：本公开提供了一种无线急停系统、方法及无人车辆，涉及工程机械技术领域，所述系统包括：无线急停装置，被配置为响应于急停按钮被执行操作，发送急停信号，所述急停信号包括所述无线急停装置的第一身份标识；和无人车辆，被配置为在行驶过程中接收到所述急停信号的情况下，获取所述无人车辆的位置信息；根据所述无人车辆的位置信息，判断所述无人车辆是否处于所述第一身份标识绑定的工作区域；在所述无人车辆处于所述工作区域的情况下，停止行驶。
无线系统方法无人车辆

[发明专利]垃圾中转站箱体转运控制方法、系统及垃圾中转站-CN201710048403.7有效
发明人：徐楠;任良才;刁鑫 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2017-01-23 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B65F9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种垃圾中转站箱体转运控制方法、系统及垃圾中转站，其中，控制方法包括：箱体状态检测部件检测各工位中托盘(3)上箱体的状态；中转站控制部件(71)接收箱体状态检测部件发送的箱体状态信息，并在压缩主机(2)正对箱体中的垃圾已满时，判断压缩主机(2)非正对的工位是否有空箱，如果有空箱则控制移箱机构(73)执行移箱操作，以将空箱移动至与压缩主机(2)正对的工位。该控制方法不仅能提高垃圾中转站工作的自动化程度，为实现连续自动处理垃圾提供了可能，而且通过提高移箱效率可充分地发挥压缩主机的工作能力，以使垃圾处理更高效，从而使垃圾中转站既能满足高效工作和智能管控的需求，又能节约人力成本。
垃圾中转站箱体转运控制方法系统

[发明专利]一种矿区环境地图数据表示和构建方法及地图管理系统-CN202211233012.X在审
发明人：李金铭;任良才;唐建林 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿区环境地图数据表示和构建方法及地图管理系统，该地图管理系统包括地图客户端和地图服务端，地图客户端部署于车辆设备上，车辆设备在地图客户端需要采集的区或者段或者子段的作业区域中行驶，行驶过程中进行局部地图数据采集与构建，并将构建的局部地图数据上传至地图服务端；地图服务端基于获取的局部地图数据进行全局地图数据的构建，以及将全局地图数据的使用权推送给地图客户端。采用本发明可实现对整体或局部的作业环境状态信息实现有效掌握，有效克服传统矿山中存在的管理风格粗放、管理手段落后以及管理效率低下等诸多问题，为矿区的数字化运维与无人化生产奠定基础。
一种矿区环境地图数据表示构建方法管理系统

[发明专利]无人驾驶矿用车辆及其控制方法、装置和存储介质-CN202211361622.8在审
发明人：何永强;任良才;王凯 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种无人驾驶矿用车辆及其控制方法、装置和存储介质，涉及工程机械领域。该方法包括：基于第一预瞄点，计算无人驾驶矿用车辆的目标转向角度；计算无人驾驶矿用车辆与规划路径之间的横向误差，以及无人驾驶矿用车辆的车轮转向角度与车身转向角度之间的角度误差中的至少一项；以及基于横向误差和角度误差中的至少一项，对目标转向角度进行优化。本公开对目标转向角度进行补偿，校正车辆的行驶轨迹，能够有效提升车辆行驶过程横向误差和停靠时的控制精度，使得车辆行驶轨迹与规划路线保持一致，提高了车辆运行的安全性。
无人驾驶车辆及其控制方法装置存储介质

[发明专利]一种无人矿卡纵向低速平稳控制方法与系统-CN202210905153.5在审
发明人：司冠楠;任良才;唐建林 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人矿卡纵向低速平稳控制方法及系统，方法包括：获取实时的无人矿卡行驶数据；以油门、油门反馈和转矩反馈数据建立最小油门统计表，通过对最小油门统计表的处理计算出最小油门值；获取控制信号；根据俯仰角和档位判断无人矿卡的行驶状态，当行驶状态为上坡或平路时，根据最小油门值、期望油门/期望制动、期望速度和矿卡速度进行主油门控制；当行驶状态为下坡时，根据期望油门/期望制动、期望速度和矿卡速度进行主制动控制。通过对最小油门统计表的在线处理，计算出了最小油门值，并可实时更新，可针对不同矿卡，保证了车辆运行稳定的动力和通用性。
一种无人纵向低速平稳控制方法系统

[发明专利]一种无人矿卡起步防溜车系统与控制方法-CN202210978013.0在审
发明人：唐建林;司冠楠;任良才 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人矿卡起步防溜车系统与控制方法，包括起步加速度统计模块和起步防溜车控制模块；所述起步加速度统计模块用于采集不同期望速度下平路无人矿卡起步时的实时速度，基于所述实时速度计算出起步加速度，并统计出不同期望速度与起步加速度的对应关系，生成起步加速度表后发送至起步防溜车控制模块；所述起步防溜车控制模块基于接收到的期望速度和起步加速度表，以及无人矿卡俯仰角和无人矿卡装载重量，计算出期望驱动力，并进一步获得油门量或制动量，将获得的油门量或制动量与上一运行周期的油门量或制动量进行累加后发送给无人矿卡的动力系统。本发明能够保证无人矿卡起步不溜车、速度控制平稳。
一种无人起步防溜车系统控制方法

[发明专利]一种工程车辆的速度处理的方法及装置-CN202010336701.8有效
发明人： 任良才;王飞跃;艾云峰;唐建林;纪文选;赵子瑾 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种工程车辆的速度处理的方法及装置，当工程车辆在相邻两个路径点间地图限制速度速度差大于阈值时，分别设置加速阶段的工程车辆速度，设置减速阶段的工程车辆速度，并计算制动缓冲距离；根据加速阶段工程车辆速度计算油门踏板控制量，根据减速阶段工程车辆速度以及制动缓冲距离计算制动踏板的控制量；将油门踏板控制量、制动踏板的控制量发送给PLC控制器进行工程车辆行驶速度的调节。本发明通过对工程车辆行进过程中的加减速过程进行控制，从而在保证行进速度的同时，有效减小速度跳变，提高整体效率。
一种工程车辆速度处理方法装置

[发明专利]一种自动驾驶矿车的功能安全决策系统及方法-CN202211161692.9在审
发明人：王凯;任良才;赵斌 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了工程机械技术领域的一种自动驾驶矿车的功能安全决策系统及方法，包括：获取自动矿车在运行过程中的场景特征和行为特征；基于场景特征和行为特征判定自动矿车是否发生不安全控制行为；响应于自动矿车发生不安全控制行为的信号，结合安全策略库单元得到安全控制策略申请指令，否则不作处理；根据矿车状态和接收到的安全控制策略申请指令，输出矿车最小风险的安全控制策略。本发明通过基本行为安全决策，辅助结合安全策略库匹配决策的双重冗余决策，提高自动矿车的作业安全和行驶安全，保证露天矿山无人驾驶系统的安全、稳定的运行。
一种自动驾驶矿车功能安全决策系统方法

[发明专利]一种障碍物检测方法、装置、工程车辆及存储介质-CN202211004601.0在审
发明人： 任良才;杨超;艾云峰;张恩宇 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明公开了障碍物检测技术领域，具体涉及一种障碍物检测方法、装置、工程车辆及存储介质，障碍物检测方法包括：对采集到的三维原始点云数据进行分离和聚类处理，获得非地面点聚类簇，并将非地面点聚类簇作为候选障碍物点集；采用构建的障碍物特征提取模型分别提取所述候选障碍物点集中的障碍物点特征、二维投影特征和体素化特征，并进行融合得到障碍物特征；对所述障碍物特征进行分类，得到障碍物检测结果。本发明可以有效检测出无人车辆在行驶过程中遇到的静态障碍物和动态障碍物，对障碍物的识别不受障碍物尺寸大小、距离远近和种类的限制，提升了无人驾驶车辆对环境的感知精度，精准避障，为无人驾驶车辆的安全行驶提供保障。
一种障碍物检测方法装置工程车辆存储介质

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