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[发明专利]AGV定位系统、控制方法、设备及存储介质-CN202011201494.1在审
发明人：江文松;胡晓豪;罗哉 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提出一种AGV定位系统、控制方法、设备及存储介质。其中，该AGV定位系统可以包括：视觉定位机构、UWB定位机构和控制设备。视觉定位机构包括设置于室内的拍摄装置和设置于AGV车上的定位靶标；UWB定位机构包括设置于室内的UWB基站和设置于AGV车上的UWB标签；控制设备与视觉定位机构和UWB定位机构电性连接。本申请实施例可以获得AGV的实时定位坐标，并且定位精度高。
agv 定位系统控制方法设备存储介质

[发明专利]一种合作靶标及靶标识别方法-CN202010891587.5有效
发明人：江文松;罗哉;喻靖;朱志远;赵洪楠 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提供了一种合作靶标及靶标识别方法，涉及一种靶标及其识别方法。它解决了现有技术中靶标识别的问题。本合作靶标及靶标识别方法，包括五个大小相同的圆环标记，所述圆环标记内外半径比1:2，圆环标记中心为标识点，设置在内部的为第一标识点E，与第一标识点E距离较近的为第二标识点A，按逆时针排列为第三、四、五标识点B、C、D。第二、三、四、五标识点A、B、C、D为正方形的四个顶点，正方形中心设为点F。本发明利用特殊布置的圆环形靶标配合与之匹配的识别方法，使得圆环形的位置具有多重的容易与环境区分的约束，而这些约束容易识别，识别精度高，计算机需要的计算量少，计算量少，识别效率高。
一种合作靶标识别方法

[发明专利]一种用于线激光传感器的标定块及手眼标定方法-CN202010881809.5有效
发明人：江文松;罗哉;赵洪楠;朱志远;陈艺文 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于线激光传感器的标定块及手眼标定方法，涉及一种激光传感器的标定技术。它解决了现有技术中激光传感器的标定技术的问题。本用于线激光传感器的标定块及手眼标定方法，所述标定块表面具有棋盘格，所述棋盘格由纵横的等距棋盘线列相交形成，所述标定块中部具有圆台孔，所述圆台孔的轴线垂直于棋盘格所在的表面，所述圆台孔的轴线过棋盘格上两根相交线的交点。本发明的标定块只需在平面上标识出棋盘格线及圆台孔，加工更加简单，加工精度容易提高；标定时机器人的位姿变换范围更广，特征点的拟合提取过程更加便捷易操作，快速准确，且不需要测定标定块在世界坐标系中的坐标。
一种用于激光传感器标定手眼方法

[发明专利]一种冲击力溯源系统的测量不确定度评定方法-CN201811139080.3有效
发明人：江文松;罗哉;胡晓峰 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G01N3/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种冲击力溯源系统的测量不确定度评定方法，其包括：建立冲击力溯源系统的误差表征模型，将误差表征模型表示成向量x，根据抽样次数的自适应决策模型确定最佳抽样次数Mmc，以向量x作为输入量，根据输入量对应的概率密度函数进行Mmc次抽样，建立冲击力溯源模型的输入‑输出关系，对冲击力溯源系统进行测量不确定度的评定。本发明能够根据适应度函数的收敛域，自动计算抽样次数，提高复杂非线性模型的测量不确定度评定精度，有效地提高测量不确定度的评定效率。基于上述一种冲击力溯源系统的测量不确定度评定方法更满足冲击力溯源的实际工程需要。
一种冲击力溯源系统测量不确定评定方法

[发明专利]三维力传感器动态特性校准装置及方法-CN201910776572.1有效
发明人：江文松;胡晓峰;罗哉;郭斌 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本发明公开了三维力传感器动态特性校准装置及方法，其包括：利用三维力传感器动态特性校准装置，将安装在被校准三维力传感器安装基座上的三维力传感器调整到X轴刚性推杆、Y轴刚性推杆和Z轴刚性推杆的动态力加载空间中，实现动态力在三维力传感器上的加载；利用三维力传感器动态特性校准方法，建立被校准三维力传感器的动态特性评定模型，实现三维力传感器的跟随性能的判断。本发明能够对三维力传感器进行动态特性的测量和校准，实现不同形式的冲击力和正弦力的动态校准。基于上述三维力传感器动态特性校准装置及方法满足复杂工业计量现场的动态校准的需要。
三维传感器动态特性校准装置方法

[发明专利]一种汽车调整臂最大自调角的检测方法-CN201710256262.8有效
发明人：罗哉;田焜;陆艺;范伟军 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2017-04-19 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车调整臂最大自调角的检测方法，基于一种汽车制动间隙调整臂检测装置，包括安装调整臂、参数设置和有效判定，该方法通过模拟汽车刹车过程中调整臂在有无超量间隙情况下的工作过程，在模拟刹车制动过程中，收集每次调整臂的内蜗轮的转动角度大小和超量间隙大小，通过内蜗轮的转动角度大小与超量间隙大小进行比较，得出调整臂的内蜗轮转动的极限角度，可简单、有效地调整臂的最大自调角。
一种汽车调整最大自调检测方法

[实用新型]基于超声波的导航方法的惯性导引车-CN201820954089.9有效
发明人：刘奇;罗哉;陶建国;包健 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2018-06-20 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于超声波的导航方法的惯性导引车，导引车包括安装在车体侧面前端的第一超声传感器，安装在车体侧面后端的第二超声传感器，导引车上还安装有用于监测导引车实时速度、偏航角的陀螺仪，安装有驱动导引车移动的驱动模块，应用场所包括导引车的预定运行路径，预定规划路径一侧固定距离间隔安装有信号反射板，应用场所内还设有工控机，工控机连接有地面无线通讯模块。本实用新型的基于超声波的导航方法导引车，将超声波传感器与陀螺仪结合在一起，只需要在导航路径的一侧间隔设置信号反射板，超声波传感器与陀螺仪交替工作，节省能源浪费，两组导航结果又能相互纠正、补充，实现各种路径的多模态导航。
导引车超声波陀螺仪超声波传感器本实用新型超声传感器信号反射板车体侧面工控机固定距离间隔无线通讯模块预定规划路径导航结果导航路径间隔设置驱动模块运行路径多模态偏航角导引两组应用驱动补充监测移动纠正能源

[发明专利]一种动态测量响应的滤波方法-CN201811139939.0在审
发明人：江文松;罗哉;胡晓峰 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态测量响应的滤波方法，其包括：对测量的动态响应进行时序离散化处理得到离散序列，建立r阶累加生成模型，求解r阶估计值和离散序列第k个序列元素的预测值，根据预测值的数据滚动模型，求解动态响应的滤波值。本发明能够克服滤波过程中脉冲信号引起的主成分畸变，提高滤波后的响应信号的鲁棒性。基于上述一种动态测量响应的滤波方法满足工业现场中复杂测量信号的滤波需要。
滤波动态测量动态响应离散序列求解响应离散化处理时序测量信号工业现场滤波过程脉冲信号生成模型数据滚动响应信号序列元素鲁棒性累加预测畸变测量

[发明专利]自动导引运输车最短环形路径导航方法及导引运输车-CN201810705670.1在审
发明人：刘奇;罗哉;陶建国;包健 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2018-07-02 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动导引运输车最短环形路径导航方法及运输车，通过迪杰斯特拉算法，在邻接矩阵中找出任务需求的最短单向环形路径，在终控机内输入步骤二确定的最短单向环形路径，工控机控制驱动模块驱动自动导引运输车；双目视觉传感器、高速图像采集系统采集信息，确定在地面坐标系的位置；终控机根据实际位置和运动状态，向工控机发出位置校正信息。本发明通过采用单向环形路径规划方法，采用迪杰斯特拉算法解决了最短路径算法中非负权值图中两点间最短路径搜索，提高自动导引运输车路径规划效率，从而简化了路径规划上难度，再借助双目视觉传感器、高速图像采集系统的实时校正，确保自动导引运输车准备通过最短路径，到达目标位置。
自动导引运输车单向环形路径规划高速图像采集系统迪杰斯特拉算法双目视觉传感器路径导航短环形工控机终控机控制驱动模块最短路径搜索最短路径算法导引运输车地面坐标系采集信息发出位置邻接矩阵目标位置任务需求实际位置实时校正输入步骤校正信息运动状态最短路径运输车驱动

[发明专利]自动导引运输车最短环形路径导航方法及导引运输车-CN201810705437.3在审
发明人：刘奇;罗哉;陶建国;包健 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2018-07-02 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动导引运输车最短环形路径导航方法及自动导引运输车，根据工作场所中节点坐标信息，生成包含工作场所路段实际信息邻接矩阵图；在邻接矩阵图中找出任务需求的最短单向环形路径；在工作场所设置一毫米波雷达，陀螺仪测量自动导引运输车速度、方向、加速度，并实时反馈给终控机；终控机根据毫米波雷达反馈信息，工控机控制驱动模块完成位置校正。本发明通过采用单向环形路径规划方法，采用迪杰斯特拉算法解决了最短路径算法中非负权值图中两点间最短路径搜索，提高自动导引运输车路径规划效率，从而简化了路径规划上难度，再借助毫米雷达波、陀螺仪的实时校正，确保自动导引运输车准备通过最短路径，到达目标位置。
自动导引运输车路径规划毫米波雷达单向环形邻接矩阵路径导航短环形陀螺仪终控机迪杰斯特拉算法节点坐标信息控制驱动模块最短路径搜索最短路径算法导引运输车场所设置反馈信息目标位置任务需求实时反馈实时校正完成位置最短路径工控机雷达波校正测量路段

[发明专利]基于超声波的惯性导引车导航方法及导引车-CN201810634836.5在审
发明人：罗哉;刘奇;陶建国;包健 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2018-06-20 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于超声波的惯性导引车导航方法及导引车，规划导引车预定运行路径，在路径一上间隔设置信号反射板；超声波传感器分别检测距离信号反射板的距离，工控机计算导引车偏航角，确定导引车偏航距离，陀螺仪采集导引车实时速度、偏航角，工控机确定导引车实际移动轨迹，确定路径修正参数；工控机将路径修正参数转化成移动控制信号，下位机根据移动控制信号控制驱动模块运转，导引车完成路径修正。本发明的基于超声波的惯性导引车导航方法及导引车，将超声波传感器与陀螺仪结合在一起，只需要在导航路径的一侧间隔设置信号反射板，超声波传感器与陀螺仪交替工作，节省能源浪费，两组导航结果又能相互纠正、补充，实现各种路径的多模态导航。
导引车超声波传感器信号反射板路径修正超声波工控机陀螺仪移动控制信号间隔设置偏航角控制驱动模块参数转化导航结果导航路径检测距离移动轨迹运行路径多模态下位机两组偏航采集补充运转纠正能源规划

[发明专利]一种基于仿射变换的模糊QR码复原方法-CN201610511613.0有效
发明人：唐颖奇;罗哉;王艳;胡晓峰;李冬 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2016-06-27 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： G06K7/14 文献下载
摘要：本发明公开了提供一种将传统的图像复原方法与QR码特点校准的方法结合，即利用了传统图像复原方法得到一张质量较好的图像，又利用了QR码的特点得到一张标准的QR码，更加快捷高效的为自动引导车提供准确的QR码定位图像，并且得到自动引导车运行过程中的姿态信息的基于仿射变换的模糊QR码运动模糊图像复原方法。本发明利用多分辨率处理，得到ROI图像，可以大幅度降低图像复原时间。经过校准的QR码，与标准的QR码相似度很高，可以保证识别。
一种基于变换模糊 qr 复原方法

[发明专利]基于辅助定位装置的视觉导引车定位方法及视觉导引车-CN201610511125.X有效
发明人：罗哉;唐颖奇;王艳;郭斌;胡晓峰;李冬 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2016-06-27 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于辅助定位装置的视觉导引车定位方法以及视觉导引车，包括视觉导引车车体，视觉导引车车体上安装有微型工控机、运动控制模块、辅助定位装置、RFID识别模块，微型工控机通过运动控制模块控制车体运动，其中，所述辅助定位装置包括一套装在滑杆上的滑块，伺服电机驱动滑杆旋转，从而带动滑块在滑杆上相对移动，滑块的底部安装有工业摄像机，所述的RFID识别模块用来识别RFID标签，所述的工业摄像机用来识别二维码标签。本发明可以精确的反馈出视觉导引车相对于二维码标签的位置，通过反馈视觉导引车相对于二维码标签的位置给服务器，服务器控制抓取机械手实现更加准确的抓取视觉引导车上的物品。
基于辅助定位装置视觉导引方法

[发明专利]一种用于真空助力器装配生产线的升降装置-CN201510069179.0有效
发明人：范伟军;李静伟;张俊鑫;陆艺;郭斌;罗哉;王学影 -专利权人：杭州沃镭智能科技股份有限公司
申请日： 2015-02-10 - 公布日： 2018-04-27 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于真空助力器装配生产线的升降装置，分别设置于传输带的两端放置两个升降机，使得升降机中的传输带部件能够与传输带连接，在传输带上的托盘运动至升降机中的传输带部件上时，升降机升起或降落至限位螺母处，实现托盘在传输带上的循环运动。本发明的用于真空助力器装配生产线的升降装置，能够实现真空助力器的装配和在线检测，使得真空助力器能够实现自动工位传输，节省人力，提高生产效率。
一种用于真空助力器装配生产线升降装置

[发明专利]基于刚体变换的视觉导引方法及视觉导引车-CN201711339559.7在审
发明人：刘奇;罗哉;李冬;陶建国 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2017-12-14 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于刚体变换的视觉导引方法，在视觉导引车的应用场所内铺设二维码标签，二维码标签含有坐标、工位信息；工控机连接驱动模块、视觉系统，在终控机内设置视觉导引车的运动轨迹，终控机将信息发送给工控机，工控机控制驱动模块驱动视觉导引车移动；视觉导引车的视觉系统采集二维码标签图像，获取二维码标签偏移角度及二维码标签中的坐标、工位信息，视觉导引车运动方向角度即为二维码标签的偏移角度的取负；终控机得到视觉导引车的位置偏移量和航向偏移量，控制视觉导引车按规划运动轨迹移动。本发明的视觉导引方法基于图像的刚性变换原理，结合二维码识别技术，具有时效性、工作效率、灵敏度高，定位准确的特点。
基于刚体变换视觉导引方法