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[发明专利]基于二维码定位的惯性引导车的导航方法及惯性引导车-CN201610395029.3有效
发明人：罗哉;唐颖奇;郭斌;胡晓峰;范伟军;李冬 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2016-06-03 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二维码定位的惯性引导车导航方法以及基于该导航方法的惯性引导车，通过在场地上设置二维码标签，并能在自动引导车运行过程中对其轨迹实现实时在线校准，避免了脱轨的可能，通过反馈调整目标点处抓取机械手的位置实现更加准确的抓取惯性引导车上的物品。
基于二维码定位惯性引导导航方法

[发明专利]基于辅助定位装置的惯性导引车定位方法及惯性导引车-CN201610506745.4有效
发明人：罗哉;唐颖奇;王艳;胡晓峰;李东 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2016-06-27 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于辅助定位装置的惯性导引车定位方法以及惯性导引车，包括惯性导引车车体，惯性导引车车体上安装有微型工控机、运动控制模块、辅助定位装置、惯性导引模块，微型工控机通过运动控制模块控制车体运动，辅助定位装置包括套装在滑杆上的滑块，伺服电机驱动滑杆旋转，带动滑块在滑杆上相对移动，滑块的底部安装有工业摄像机，惯性导引模块将传感器数据融合，得到惯性导引车的实时位移、速度和偏航角数据，反馈给微型工控机，工业摄像机用来识别二维码标签。本发明可以精确的反馈出惯性导引车相对于二维码标签的位置，通过反馈惯性导引车相对于二维码标签的位置给服务器，服务器控制抓取机械手实现更加准确的抓取惯性导引车上的物品。
基于辅助定位装置惯性导引方法

[发明专利]自由曲面非接触降维误差分离检测方法与装置-CN201810054768.5有效
发明人：赵维谦;唐颖奇;邱丽荣 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-01-19 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明属于光学精密检测技术领域，涉及自由曲面非接触降维误差分离检测方法与装置，可用于自由曲面零件形貌的纳米精度检测。该方法采用高精度平面平晶作为基准反射镜，减少X向和Y向气浮导轨直线度对自由曲面表面轮廓高精度检测的影响，从而降低三坐标测量机的21项误差；采用非接触式高度测量传感器，快速采集自由曲面表面轮廓的高度信息。采用具有三点支撑结构的球面气浮工作台调整被测自由曲面零件姿态的方法，通过调整自由曲面零件姿态，提高自由曲面零件轮廓的倾角检测范围。该装置包括：主动气浮隔震弹簧、气浮隔振基座、X向气浮导轨、Y向气浮导轨、龙门架、非接触式高度测量传感器、激光干涉位移测量镜组、Z向气浮导轨、自由曲面样品姿态调整装置、参考平晶姿态调整装置、激光干涉仪。
自由曲面自由曲面零件气浮导轨高度测量传感器姿态调整装置表面轮廓非接触式误差分离非接触降维平晶气浮球面形貌三点支撑结构三坐标测量机高精度检测高精度平面基准反射镜激光干涉仪气浮工作台高度信息隔振基座激光干涉精度检测精密检测快速采集倾角检测位移测量龙门架直线度检测弹簧隔震镜组可用参考

[发明专利]自由曲面形貌双边错位差动共焦检测方法与装置-CN201810055354.4有效
发明人：邱丽荣;唐颖奇;赵维谦 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-01-19 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明属于光学精密检测技术领域，涉及一种自由曲面形貌的双边错位差动共焦检测方法与装置，可用于自由曲面形貌的纳米精度检测。该装置包括：主动气浮隔震弹簧、气浮隔振基座、X向气浮导轨、龙门架、双边错位激光共焦定焦触发测量系统、激光干涉位移测量镜组、Y向气浮导轨、Z向气浮导轨、自由曲面样品姿态调整装置、参考平晶姿态调整装置、激光干涉仪；采用龙门结构三坐标测量机的轮廓测量方式，结合高精度平面平晶作为基准反射镜，减少X向和Y向气浮导轨直线度对自由曲面表面轮廓高精度检测的影响，从而降低三坐标测量机的21项误差。采用具有三点支撑结构的球面气浮工作台调整被测自由曲面零件的姿态，实现自由曲面零件轮廓的高精度检测。
自由曲面气浮导轨形貌共焦三坐标测量机姿态调整装置自由曲面零件高精度检测错位差平晶气浮球面触发测量系统三点支撑结构高精度平面基准反射镜激光干涉仪气浮工作台表面轮廓隔振基座激光干涉精度检测精密检测龙门结构轮廓测量位移测量龙门架直线度检测弹簧定焦隔震镜组可用错位激光参考

[发明专利]一种自由曲面形貌纳米精度检测方法与装置-CN201810054769.X有效
发明人：邱丽荣;唐颖奇;赵维谦 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-01-19 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明属于光学精密检测技术领域，涉及一种自由曲面零件的纳米精度轮廓测量装置与方法，可用于自由曲面零件的纳米精度检测。该装置包括：主动气浮隔震弹簧、气浮隔振基座、X向气浮导轨、龙门架、激光差动共焦定焦触发测量系统、激光干涉位移测量镜组、Y向气浮导轨、Z向气浮导轨、自由曲面样品姿态调整装置、参考平晶姿态调整装置、激光干涉仪；采用龙门结构三坐标测量机的轮廓测量方式，结合高精度平面平晶作为基准反射镜，减少X向和Y向气浮导轨直线度对自由曲面表面轮廓高精度检测的影响，从而降低三坐标测量机的21项误差。采用具有三点支撑结构的球面气浮工作台调整被测自由曲面零件的姿态，实现自由曲面零件轮廓的高精度检测。
自由曲面零件气浮导轨自由曲面三坐标测量机姿态调整装置高精度检测精度检测平晶气浮差动共焦定焦触发测量系统轮廓测量装置三点支撑结构球面形貌高精度平面基准反射镜激光干涉仪气浮工作台表面轮廓隔振基座激光干涉精密检测龙门结构轮廓测量位移测量龙门架直线度弹簧隔震镜组可用激光参考

[实用新型]一种带有浮泥吸收装置的处理池-CN201821147991.6有效
发明人：罗志成;陈菁;唐颖奇 -专利权人：常州民生环保科技有限公司
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有浮泥吸收装置的处理池，所述处理池呈长方体，所述处理池的一个内侧面中间设置有进液口，相对的内侧面上部设置有出液槽，且另外两个内侧面与上表面的相接处设置有一组对称的轮槽，所述处理池上方设置有与出液槽平行的水平横杆，且水平横杆靠近出液槽，所述水平横杆两端固定有一组转轮，且一组转轮与一组轮槽相配合，所述水平横杆下表面固定有与出水槽平行的吸头，且所述吸头的长度与轮槽所在的两个内侧面的间距一致，所述浮泥储罐固定在处理池靠近出液槽的外侧面上，所述浮泥储罐上方固定有真空泵，且真空泵一端与浮泥储罐管道连接，另一端通过管道与吸头相接。本实用新型能够有效的提升水质质量，降低后续工艺的浓度。
处理池浮泥水平横杆出液槽储罐吸头本实用新型吸收装置真空泵侧面轮槽转轮平行管道连接后续工艺间距一致两端固定中间设置出水槽进液口上表面下表面相接处槽相组轮对称水质配合

[实用新型]一种用于好氧池的直插式曝气装置-CN201821147030.5有效
发明人：罗志成;唐颖奇;朱立 -专利权人：常州民生环保科技有限公司
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： C02F3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于好氧池的直插式曝气装置，包括曝气池，所述曝气池一侧面设置有进液口，相对的另一侧面设置有出液口，所述曝气池上方设置有曝气管网，所述曝气管网包括一对长管、一对短管、数个连接固定管，一对长管与一对短管合围呈水平矩形框架，且短管与出液口所在平面平行，其中一个长管的中段设置有进气管和与进气管相接的气泵，一对短管之间间隔设置有数个连接固定管，且连接固定管两端分别连接在平行的长管上，每个所述连接固定杆的下表面间隔设置有数个固定短管，且每个所述短管的下表面同样间隔设置有数个固定短管，所述固定短管下方螺纹连接有直插管，所述直插管通过法兰头连接有曝气头，所述曝气头上设置有微孔。
短管长管间隔设置连接固定曝气池侧面设置曝气管网曝气装置出液口好氧池进气管下表面直插管直插式平行水平矩形框架本实用新型连接固定杆螺纹连接所在平面法兰头进液口曝气头合围气泵微孔中段

[实用新型]一种用于提升水质的排放池-CN201821146926.1有效
发明人： 唐颖奇;罗志成;周伟忠 -专利权人：常州民生环保科技有限公司
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： B01D21/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于提升水质的排放池，所述排放池本体通过两块结构相同且竖直放置的分隔板依次分割成体积相同的第一沉降池、第二沉降池和缓冲池，且每个所述分隔板底边与排放池本体的内底面相接，顶边与排放池本体的顶面存在间距，所述第一沉降池远离第二沉降池的侧壁上上部设置有进液管，所述缓冲池远离第二沉降池的侧壁上设置有出液管，且出液管的管口上边缘与分隔板顶边齐平，所述第一沉降池、第二沉降池和缓冲池均在底面中心设置有排污口，且每个所述排污口就通过球阀接入位于排放池外的排泥管。本实用新型采用分隔板将排水池分割形成三个溢流池，利用溢流池的大体积来降低废水流速，将悬浮物沉积，提升废水的水质，达到排放标准。
沉降池排放池分隔板缓冲池本实用新型出液管排污口溢流池水质侧壁顶边悬浮物沉积底面中心废水流速排放标准竖直放置进液管块结构内底面排泥管排水池上边缘分割顶面管口齐平球阀废水

[发明专利]一种基于仿射变换的模糊QR码复原方法-CN201610511613.0有效
发明人： 唐颖奇;罗哉;王艳;胡晓峰;李冬 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2016-06-27 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： G06K7/14 文献下载
摘要：本发明公开了提供一种将传统的图像复原方法与QR码特点校准的方法结合，即利用了传统图像复原方法得到一张质量较好的图像，又利用了QR码的特点得到一张标准的QR码，更加快捷高效的为自动引导车提供准确的QR码定位图像，并且得到自动引导车运行过程中的姿态信息的基于仿射变换的模糊QR码运动模糊图像复原方法。本发明利用多分辨率处理，得到ROI图像，可以大幅度降低图像复原时间。经过校准的QR码，与标准的QR码相似度很高，可以保证识别。
一种基于变换模糊 qr 复原方法

[发明专利]基于辅助定位装置的视觉导引车定位方法及视觉导引车-CN201610511125.X有效
发明人：罗哉;唐颖奇;王艳;郭斌;胡晓峰;李冬 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2016-06-27 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于辅助定位装置的视觉导引车定位方法以及视觉导引车，包括视觉导引车车体，视觉导引车车体上安装有微型工控机、运动控制模块、辅助定位装置、RFID识别模块，微型工控机通过运动控制模块控制车体运动，其中，所述辅助定位装置包括一套装在滑杆上的滑块，伺服电机驱动滑杆旋转，从而带动滑块在滑杆上相对移动，滑块的底部安装有工业摄像机，所述的RFID识别模块用来识别RFID标签，所述的工业摄像机用来识别二维码标签。本发明可以精确的反馈出视觉导引车相对于二维码标签的位置，通过反馈视觉导引车相对于二维码标签的位置给服务器，服务器控制抓取机械手实现更加准确的抓取视觉引导车上的物品。
基于辅助定位装置视觉导引方法

[实用新型]一种基于二维码定位的惯性引导车-CN201620540831.2有效
发明人：罗哉;唐颖奇;郭斌;胡晓峰;范伟军;李冬 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2016-06-03 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于二维码定位的惯性引导车，通过在场地上设置二维码标签，并能在自动引导车运行过程中对其轨迹实现实时在线校准，避免了脱轨的可能，通过反馈调整目标点处抓取机械手的位置实现更加准确的抓取惯性引导车上的物品。
一种基于二维码定位惯性引导

[实用新型]一种基于辅助定位装置的惯性导引车-CN201620684640.3有效
发明人：罗哉;唐颖奇;王艳;胡晓峰;李冬 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2016-06-27 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于辅助定位装置的惯性导引车，包括惯性导引车车体，惯性导引车车体上安装有微型工控机、运动控制模块、辅助定位装置、惯性导引模块，微型工控机通过运动控制模块控制车体运动，辅助定位装置包括套装在滑杆上的滑块，伺服电机驱动滑杆旋转，带动滑块在滑杆上相对移动，滑块的底部安装有工业摄像机，惯性导引模块将传感器数据融合，得到惯性导引车的实时位移、速度和偏航角数据，反馈给微型工控机，工业摄像机用来识别二维码标签。本实用新型可以精确的反馈出惯性导引车相对于二维码标签的位置，通过反馈惯性导引车相对于二维码标签的位置给服务器，服务器控制抓取机械手实现更加准确的抓取惯性导引车上的物品。
一种基于辅助定位装置惯性导引

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