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[发明专利]飞机机翼地面载荷标定方法、标定网络、装置及存储介质-CN202210944869.6在审
发明人：江文松;刘晶晶;罗哉;胡晓峰;郭斌 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请提出一种飞机机翼地面载荷标定方法、标定网络、装置及计算机设备，其中，方法包括构建关于多个载荷分量的多元二次回归模型，多元二次回归模型包括二次项回归系数和一次项回归系数；接收载荷实验中获得的多个载荷分量值和应变值，建立多个载荷分量与传感器应变的系数矩阵；将多元二次回归方程转换为多元线性方程；采用LASSO回归方法计算多元线性方程，获得二次项回归系数和一次项回归系数。本申请实施例，通过构建多元二次回归方程，再计算获得多元二次回归方程的二次项回归系数和一次项回归系数；使得可以通过多元二次回归模型更精确地预测飞机机翼受到的载荷。
飞机机翼地面载荷标定方法网络装置存储介质

[发明专利]一种基于RGBD相机的两阶段主体点云滤波方法-CN202210634535.9在审
发明人：杨力;彭好成;罗哉 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于RGBD相机的两阶段点云滤波方法，其涉及点云滤波技术领域，包括：读取包含拍摄主体的RGBD相机数据，获取对齐的RGB图和深度图图像对；根据相机标定内参及对齐的RGB和深度图像对，生成原始三维点云图；采用基于学习的前景抠图技术对所述图像对中的RGB图像进行前景提取并生成前景对象的透明度图像。本发明能准确的提取拍摄主体的点云，克服了传统滤波算法无法有效去除由RGBD相机制造工艺和测量原理而导致的点云深度域上不连续处的边缘噪声的缺陷，且可应用于任意深度相机及任意主体的点云滤波任务中。
一种基于 rgbd 相机阶段主体滤波方法

[发明专利]一种基于虚拟现实的火星场景双目数据集生成方法-CN202210639881.6在审
发明人：杨力;李浩;罗哉 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于虚拟现实的火星场景双目数据集生成方法，该方法包括以下步骤：构建虚拟三维火星场景；将虚拟火星场景模型导入到虚拟现实引擎中，并在模型上方搭建3台虚拟相机，分别为左相机、右相机以及深度相机；在3台相机上分别导入C#文件生成立体图像对和深度图；根据左右相机的基线距离和相机焦距，由深度图得到真实视差图；重复以上步骤获得大量立体图像对以及对应的真实视差图。本发明能够生成大量带真实视差图的虚拟火星地形场景双目数据集用于针对火星场景的深度学习立体视差估计网络的训练以及立体匹配算法的评估。
一种基于虚拟现实火星场景双目数据生成方法

[发明专利]一种基于孪生网络的点云文物碎片的三维虚拟拼接方法-CN202210593034.0在审
发明人：罗哉;洪诚康;杨力;江文松;郭斌 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明一种基于孪生网络的点云文物碎片的三维虚拟拼接方法。解决现有技术中采用人工拼接，存在工作量大、耗时长，容易对文物造成二次伤害的问题。方法包括扫描获取碎片点云数据，输入孪生网络输出相似度高的碎片对，对碎片点云中每个点根据其法向量对点云的外表面进行分割，从分割的面中筛选出断裂面，计算断裂面的几何特征，进行特征匹配，获得两个碎片的拼接可视化结果，根据获取的多个拼接可视化结果，转化得到完整的文物可视化模型。本发明基于断裂面特征，对点云进行虚拟拼接，分割点云表面，并根据断裂面处的几何特征进行匹配，完成点云的配对，相比现有人工拼接，减少了人力物力财力的消耗。
一种基于孪生网络文物碎片三维虚拟拼接方法

[发明专利]一种基于最佳阻尼双尺度系统的轴承早期故障检测方法-CN202210445214.4在审
发明人：胡晓峰;王芳;郭斌;潘源琦;毛建根;林敏;范伟军;郑永军;罗哉;江文松 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01M13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于最佳阻尼双尺度系统的轴承早期故障检测方法，从布朗粒子运动所遵循的带有惯性项及可变阻尼项的Langevin方程出发，以能量的传递和转换为核心，引入功这一过程量细致地刻画带阻尼状态下双尺度双稳系统随机共振的动态过程。该基于最佳阻尼双尺度系统的轴承早期故障检测方法，随着阻尼系数变化，周期力对系统作的功随噪声强度的变化曲线呈双峰形态，存在噪声诱导的双重随机共振现象，并存在一个最佳阻尼使周期力做功的值最大，同时存在阻尼诱导的双重随机共振，更小的阻尼诱导的共振效应更强，将实测轴承早期故障信号预处理后作为双尺度双稳系统的输入，利用双峰检测特性检测出微弱的轴承早期故障信号。
一种基于最佳阻尼尺度系统轴承早期故障检测方法

[发明专利]一种基于双共振峰的涡街信号检测方法-CN202210445237.5在审
发明人：潘源琦;郭斌;胡晓峰;毛建根;林敏;王芳;范伟军;郑永军;罗哉;江文松 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01F1/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双共振峰的涡街信号检测方法，其涡街信号检测方法构建了具有大小不同尺度双稳结构的多层级系统，从布朗粒子运动所遵循的带有惯性项及可变阻尼项的Langevin方程出发，修正了Kramers逃逸率与阻尼系数的关系，用周期力做功来衡量带阻尼状态下双尺度双稳系统随机共振的性能，建立了双尺度系统在周期力和随机力协同作用下输出响应的近似表达式，双尺度双稳系统的参数k，阻尼系数γ以及噪声强度D对随机共振效应的影响。该基于双共振峰的涡街信号检测方法，将实测涡街信号预处理后作为双尺度双稳系统的输入，通过频域分析从而检测出淹没在强背景噪声下的涡街流量信号。
一种基于共振信号检测方法

[发明专利]一种基于单相机下多视角图像分析的针片状集料识别方法-CN202210311870.5在审
发明人：范伟军;陈泽琦;郑永军;陆艺;罗哉;江文松 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单相机下多视角图像分析的针片状集料识别方法，包括振动下料、集料颗粒图像采集、图像预处理、数据提取、数据预处理，多视角形态特征提取和集料分类；集料在电磁振动器的作用下均匀、持续、分散下落，保证了整个过程能够持续不断进行，满足了大规模的道路工况检测；通过单台工业相机采集多角度下的集料颗粒的图像，克服了集料颗粒的三维数据投影于二维图像时损失大量尺寸信息的问题，同时，工业相机可以采集同一集料颗粒的多张图像，收集到的集料颗粒的尺寸数据更加完善，另外，通过集料多视角形态数据对集料颗粒的分类更加高效、精确。
一种基于相机视角图像分析片状集料识别方法

[发明专利]一种冲击载荷的智能定位方法及装置-CN202111519370.2在审
发明人：江文松;杜亮娅;罗哉;杨力;郭斌 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G01S5/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种冲击载荷的智能定位方法及装置，属于冲击定位技术领域。它解决了现有技术中的冲击定位问题。本冲击载荷的智能定位方法及装置，包括在冲击区域周围的四个方向上设置的传感器阵列，每个方向传感器阵列包括相对冲击区域中心向外辐射方向排列的两个传感器，四个传感器阵列位于同一个平面内。本发明传感器阵列的两个传感器的冲击波速可近似为相同，从而可以减少未知数的数量，从而方程组的求解。使得传感器轴向与冲击波传播方向的夹角大于等于45°，此时光纤布拉格光栅传感器灵敏度较高，同时幅频特性中的高频分量较少，利于传感器的检测。通过排除掉与冲击源夹角最大的传感器阵列，提高了检测精度。
一种冲击载荷智能定位方法装置

[发明专利]一种激光视觉扫描系统的标定方法及装置-CN202111515283.X在审
发明人：罗哉;巫春燕;杨力;江文松;胡晓峰;范伟军;郭斌 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种激光视觉扫描系统的标定方法及装置，属于机器视觉技术领域。它解决了现有技术中激光视觉扫描系统标定的问题。本激光视觉扫描系统的标定方法及装置，包括标准球、相机，激光扫描仪通过法兰盘固定在机器臂末端，扫描仪上设置有相机可识别的圆形标志点。标定方法：步骤一，确定整体坐标转换关系；步骤二：不同坐标系下标志点的同名点匹配；步骤三：激光坐标系下标准球球心的拟合求解；步骤四：标志点坐标系与激光坐标系的标定求解本发明。通过在扫描仪上随意粘贴圆形标志点实现鲁棒的精准定位。建立以标准球球心为特征点的标定模型，结合标准球球心在相机的坐标，得到扫描仪坐标系和标志点坐标系的旋转矩阵、平移向量。
一种激光视觉扫描系统标定方法装置

[发明专利]一种机械臂结构参数辨识方法及装置-CN202111518866.8在审
发明人：江文松;李旋;罗哉;杨力;陆艺;王学影;郭斌 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械臂结构参数辨识方法及装置，属于机器人技术领域。它解决了现有技术中机械臂结构参数误差辨识的问题。本机械臂结构参数辨识方法及装置，包括机械臂，机械臂上设置靶球，还包括用于定位靶球的激光跟踪仪，及根据机械臂位置与激光跟踪仪检测数据进行求解误差参数的计算机。采用MDH方法建立机械臂运动学模型；建立基于机械臂结构参数的误差模型；对误差模型正则化；确定最优正则化参数；基于最优正则化参数确定最终机械臂结构参数。本发明采用正则化误差模型提高了机械臂结构参数的辨识的准确性。通过载荷模拟装置实现对机械臂不同工况的模拟，从而方便的实现了对辨识结果的多工况模拟验证。
一种机械结构参数辨识方法装置

[发明专利]一种基于自监督学习的双目立体视觉视差滤波方法和装置-CN202110137271.1在审
发明人：杨力;张月斓;罗哉 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2021-02-01 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于自监督学习的双目立体视觉视差滤波方法和装置，包括：步骤1：在待处理图像上取一个像素点P，以所述像素点P为中心取一块矩形区域，将所述像素点P的坐标加上偏移量d，得到像素点M，以所述像素点M为中心在同一幅图像上取同样大小的一块矩形区域；步骤2：重复步骤1，得到两个矩形区域作为一对训练样本，取d1作为该样本对的标签；步骤3：重复步骤1和步骤2，得到一定数量的训练样本对和对应标签；步骤4：将步骤3所述训练样本对和对应标签输入卷积神经网络模型，计算损失函数，得到所述卷积神经网络模型；步骤5：判断两个样本对是否为匹配，如果不匹配，将所述像素认定为噪点进行滤除。
一种基于监督学习双目立体视觉视差滤波方法装置

[发明专利]一种分数阶三稳态随机共振微弱信号检测方法-CN202110584651.X在审
发明人：李啸天;郑永军;罗哉 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G01H17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分数阶三稳态随机共振的微弱信号检测方法，该分数阶三稳态随机共振微弱信号检测方法通过蚁群粒子群混合优化算法寻找分数阶三稳态随机共振系统的结构最优参数，代入含噪声的微弱信号，实现随机共振，检测出噪声背景下的微弱信号。本发明采用了蚁群粒子群混合算法寻找分数阶三稳态随机共振系统的结构参数，克服了纯蚁群算法具有盲目搜索的缺陷，改善了纯粒子群算法后期靠近最优解而导致的算法迭代停滞现象，减小了算法搜索空间，可以在较短时间内快速收敛到全局最优解，具有搜索效率高，寻优能力强，收敛精度高等优点。
一种分数稳态随机共振微弱信号检测方法

[发明专利]一种基于FPGA的EPS扭矩转角传感器信号发生器-CN202110503259.8在审
发明人：罗哉;卢俊杰;郑永军 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于FPGA的EPS扭矩转角传感器信号发生器，包括信号接收电路，FPGA控制器和电气转换电路。信号接收电路包括模拟数字转换模块，CAN收发器模块，串行通信模块，PWM模块。通过信号接收电路将指令扭矩信号及指令转角信号发送给FPGA控制器，FPGA控制器对收到的指令进行分析与处理后转换为扭矩转角传感器的六路SENT信号，经电气转换电路供于ECU解析使用。通过模拟真实扭矩转角传感器所发出的SENT信号，极大的降低了汽车电动助力转向各项测试的成本和周期，提高了电动助力转向系统的开发效率，通过采用FPGA作为控制核心，降低了成本和提高了时序控制的精确性。
一种基于 fpga eps 扭矩转角传感器信号发生器

[发明专利]建图方法、装置及计算机存储介质-CN202110369530.3在审
发明人：江文松;杜亮娅;罗哉;郭斌;陆艺;范伟军;胡晓峰;王学影 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请提出一种建图方法、装置及计算机存储介质。其中，采用激光雷达获得多个局部地图的点云；根据多个局部地图的点云分别构建局部地图，得到多个局部地图；对多个局部地图的点云进行特征提取和几何特征拟合；根据特征提取的结果和几何特征拟合后的结果对多个局部地图的点云帧进行相似度评价；根据相似度评价结果对多个局部地图进行拼接，获得全局地图。本申请实施例可以采用多个激光雷达同时工作，分别对不同的局部区域进行数据采集，获得局部地图的点云，再根据局部地图的点云进行分析，对局部地图进行拼接得到全局地图，可以提高建图的速度和精度。
方法装置计算机存储介质

[发明专利]一种多传感器联合标定装置及方法-CN202010881818.4有效
发明人：罗哉;江文松;朱志远;赵洪楠;陈艺文;黄杰伊 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种多传感器联合标定装置及方法，涉及一种多传感器标定技术。它解决了现有技术中多传感器联合标定的问题。本多传感器联合标定装置及方法，包括机械臂，所述机械臂上设置传感器融合框架，传感器融合框架上设置有激光雷达、单目相机，以及用以处理数据的计算机，还包括激光雷达‑相机四标定板联合标定靶，所述激光雷达‑相机四标定板联合标定靶包括1号标定板、2号标定板、3号标定板、4号标定板；1号标定板、2号标定板、3号标定板的中心位置由圆点标注，用于提供外参标定用的特征点。本发明实例搭建轻便的多传感器融合框架，方便于标定与二次开发；本发明实例使用机械臂辅助标定的方法，可实现智能化标定以及批量标定。
一种传感器联合标定装置方法