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[发明专利]一种基于深度强化学习的多agent协作框架-CN201910347694.9有效
发明人：孙立博;秦文虎;翟金凤 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G06N20/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于深度强化学习的多agent协作框架，其包括agent，billboard，基于actor‑critic的深度强化学习模块以及下一时刻状态计算模块。agent由当前状态、速度和期望目标定义；billboard负责信息的存储、更新和传递；基于Actor‑Critic的深度强化学习模块中actor根据当前环境状态和agent自身状态选择合适动作，并通过Critic结合各agent的状态序列给出的评价不断进行训练学习，从而获取最优控制策略；下一时刻状态计算模块根据各agent的当前状态和采取的动作分别计算各agent下一时刻的状态，并与billboard进行交互。本发明提出的基于深度强化学习的多agent协作框架具有较好的可扩展性和较强的通用性，可以为实现多样的多agent协作提供技术方案。
一种基于深度强化学习 agent 协作框架

[发明专利]基于抽样和两级CBF的长流识别方法-CN201710934979.3有效
发明人： 秦文虎;翟金凤;孙立博;鲁凯;林学勇 -专利权人：东南大学;南京市计量监督检测院
申请日： 2017-10-10 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： H04L12/26 文献下载
摘要：本发明提供了基于抽样和两级CBF的长流识别算法，包括：对报文进行周期抽样；设定长流阈值，配置两级CBF结构参数；对于被抽样报文，通过第二级CBF判断其是否属于已识别出的长流，若属于，则将其插入，若不属于，再通过第一级CBF判断其所属流是否为长流，若为长流，则记录其流标识，并更新其在两级CBF中的记录，若不为长流，则将其插入第一级CBF；重复上述过程直至处理完所有被抽样报文后，通过第二级CBF对所有未被抽样的报文进行查询，若属于已识别出的长流，则将其插入，否则不做处理。本发明能在有效节省空间和时间资源的基础上，既实现对长流的准确识别，又实现对流长度的高精度测量。
基于抽样两级 cbf 长流识别方法

[发明专利]一种基于区块链技术的车联网设备身份认证方法-CN201910653978.0有效
发明人： 秦文虎;尚昊;孙立博;刘英杰 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-07-19 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： H04L9/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于区块链技术的车联网设备身份认证方法，该方法基于区块链思想构建分布式区块链CA系统，通过双链、双区块类型混合结构的CA区块链设计完成车联网通信节点的身份认证：双区块为权威节点更新区块和新增证书区块，权威节点更新区块用于更新目前合法有效的权威节点，证书新增区块用于记录新入网的合法车载通信设备、路边基础设施和远程服务器等通信节点；双链为权威节点更新链和普通链，权威节点更新链连接相邻的权威节点，普通链不区分区块类型直接连接相邻的区块。本发明的方法可在不安全网络环境下不依赖第三方完成身份的安全认证。相较于传统的分布式CA系统在时间性能、空间性能和安全性能均具有优势。
一种基于区块技术联网设备身份认证方法

[发明专利]一种基于多级模糊控制器的水泥搅拌桩施工参数确定方法-CN202010684189.6有效
发明人： 秦文虎;郑方正;孙立博 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-07-16 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多级模糊控制器的水泥搅拌桩施工参数确定方法，包括以下步骤：步骤一：确定输入输出变量的论域和模糊集合并进行模糊化处理；步骤二：以地质分层G、含水率W来控制水泥掺量AW构建第一级模糊控制器；步骤三：以水泥掺量AW和塑性指数IP来控制下钻提升速度V构建第二级模糊控制器；步骤四：以喷浆量Q和深度L为输入，以喷浆量Q′为输出构建第三级模糊控制器；步骤五：将待施工区域每个地层的地质情况、含水率、塑性指数、深度依次代入步骤二到步骤四模糊控制器，通过三级模糊推理即可获得每个地层的桩机施工参数，该方法考虑了不同土层需要不同的施工参数，节省了施工用料，同时使用模糊控制器智能化地确定桩基施工参数更加快捷有效。
一种基于多级模糊控制器水泥搅拌施工参数确定方法

[发明专利]一种基于深度强化学习的车辆低速跟驰决策方法-CN201810875924.4有效
发明人：孙立博;秦文虎;翟金凤 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-08-03 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度强化学习的车辆低速跟驰决策方法，所述方法通过以下方式实现：首先通过车联网实时接收前方车辆和后方车辆的位置、速度、加速度信息，作为环境状态，对无人车的当前状态和行为进行表达，然后构建基于Actor‑Critic框架的深度强化学习结构，最后Actor根据当前环境状态选择合适动作，并通过Critic给出的评价不断进行训练学习，从而获取最优控制策略，使得无人车能够与前方车辆以及后方车辆保持一定的安全距离，在城市拥堵工况下实现车辆低速自动跟踪前车行驶。本发明提出的基于深度强化学习的车辆低速跟驰决策方法不仅提高了驾驶的舒适性，而且保证了交通的安全性，更提高了拥堵车道的畅通率。
一种基于深度强化学习车辆低速决策方法

[发明专利]一种基于蚁群算法的汽车试验场试验路径规划方法-CN201810517257.2有效
发明人： 秦文虎;方阳;孙立博;李凡 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于蚁群算法的汽车试验场试验路径规划算法，针对汽车试验场试验的特点，把蚁群智能算法引入到试验路径规划中，帮助试验场有效减少采用低效冗余路径进行试验所造成的时间成本、油耗成本浪费，提升特征路段可靠性试验的效率，提高试验场地的整体有效利用率，能够快速高效地规划出最优路径。
一种基于算法汽车试验场试验路径规划方法

[发明专利]一种基于深度强化学习的虚拟人未知环境导航算法-CN201810727033.4有效
发明人：孙立博;秦文虎;王建鹏;翟金凤 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-07-03 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于深度强化学习的虚拟人未知环境导航算法。所述算法通过以下方式实现：首先对虚拟人可感知区域的环境状态、虚拟人状态、起始点信息、目标点信息和行为进行表达，然后构建基于Actor‑Critic框架的深度强化学习结构，最后Actor根据当前环境状态选择合适动作，并通过Critic给出的评价不断进行训练学习，从而获取最优控制策略，使得虚拟人能够成功躲避障碍物，顺利到达目标点。本发明提出的基于深度强化学习的虚拟人未知环境导航算法不仅具有较好的逼真性和较强的通用性，还体现了人类对未知环境的自学习能力。
一种基于深度强化学习虚拟未知环境导航算法

[发明专利]一种用于发电机抽穿转子安全状态评估的方法-CN201911234615.X有效
发明人： 秦文虎;尚昊;孙立博 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G01B21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于发电机抽穿转子安全状态评估的方法：利用转子移动之后三轴加速度计数据计算得到转子的姿态信息，根据姿态信息和转子抽穿过程中转子位于定子内的长度，将定子内膛内的不同直径的转子圆柱段的端点进行空间投影，全部投影到励侧端等同于定子内膛大小的圆面内，只要转子不发生碰撞，所有投影点都一定在该定子端面圆内，再在其中进行安全状态同心圆的区域划分，根据投影点所在区域判断每个圆柱段的安全状态，从而对发电机检修过程中抽穿转子过程的安全状态进行评估；使得安全状态评估方法更为全面、可靠。
一种用于发电机转子安全状态评估方法

[发明专利]基于滑动窗多尺度主元分析的紫外光谱水质异常检测方法-CN201810486667.5有效
发明人： 秦文虎;陈溪莹;孙立博 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-05-21 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G01N21/31 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于滑动窗多尺度主元分析的紫外光谱水质异常检测算法，包括以下步骤：1)根据历史数据求取小波变换尺度L、窗口长度N、各尺度Cusum控制限Hl、小波重构数据Cusum控制限H′；2)在线光谱数据采集，等待数据填满窗口N；3)光谱数据基线校正及标准化预处理；4)光谱数据MSPCA计算，阈值法选取主元数目；5)基于Cusum控制图的各尺度异常检测；6)异常小波尺度组合、重构，重构数据PCA计算；7)基于Cusum控制图的重构数据异常检测，水质报告生成。该方法改进了传统主元分析紫外水质异常检测方法，使其可动态适应水质背景波动，并可进行多尺度的水质异常检测，提高了针对动态变化水质检测的检测精度。
基于滑动尺度分析紫外光谱水质异常检测方法

[发明专利]一种基于深度强化学习的水泥搅拌桩质量评估方法-CN201910368131.8在审
发明人： 秦文虎;李凡;孙立博;郑方正 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-05-05 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深度强化学习的水泥搅拌桩质量评估方法，包括以下步骤：步骤1：构建基于DQN的水泥搅拌桩质量评估深度强化学习模型；步骤2：采用深度强化学习方法训练质量评估深度网络；步骤3：定期进行验证测试，计算正负召回率；步骤4：当正负召回率趋于平衡时，模型训练结束，否则转至步骤2。步骤5：用训练好的深度强化学习模型对各种水泥搅拌桩进行质量评估。本发明考虑到水泥搅拌桩质量影响因素的多样性，将软土特性、固化剂和施工工艺都纳入模型进行训练，提高了评估结果的真实性和可靠性。
水泥搅拌桩强化学习质量评估质量影响因素模型训练评估结果趋于平衡施工工艺验证测试固化剂构建软土真实性多样性网络

[发明专利]一种基于本车周围车辆轨迹预测安全行驶的方法-CN201910654009.7在审
发明人： 秦文虎;方阳;孙立博 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-07-19 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于本车周围车辆轨迹预测安全行驶的方法，通过车辆配备的摄像头捕捉周围车辆，生成周围车辆的轨迹历史；使用GRU循环神经网络对自身车辆以及周围车辆的行驶轨迹进行运动编码；将周围车辆运动编码结果构建Social Tensor张量；分别将Social Tensor张量和自身运动编码张量通过卷积神经网络和全连接神经网络进行特征提取和时序分析；通过softmax层输出针对当前场景的可行机动策略，同时通过GRU循环神经网络获取其后5s内的安全行驶路线概率分布；选择合适的损失函数，进行优化训练，实现对安全行驶路线的感知。本发明综合考虑自身车辆以及周围车辆的行驶轨迹预测了自身车辆的后续安全行驶路线，使得车辆高级驾驶辅助系统具有理解行驶环境、感知安全路线的能力。
安全行驶自身车辆循环神经网络车辆轨迹运动编码感知驾驶辅助系统卷积神经网络行驶轨迹预测摄像头安全路线编码结果车辆运动概率分布神经网络时序分析损失函数特征提取行驶轨迹行驶环境优化训练综合考虑预测构建捕捉场景配备输出

[发明专利]基于声波传输的无线孔压静力触探测试系统-CN201910535491.2在审
发明人：陈瑞锋;蔡国军;刘松玉;段伟;秦文虎;陈偲 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-06-20 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： E02D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于声波传输的无线孔压静力触探测试系统，包括探头装置、声波发射器、声波接收器、采集仪和PC端，所述探头装置与声波发射器连接，所述声波发射器通过探杆与声波接收器连接，所述声波发射器与采集仪电连接，所述采集仪与PC端信号连接。本发明用的无线传输的方式具有抗干扰能力强及传输速率快等优点，不仅可以对采集到的数据进行实时观测，还可加装适配器通用于各种类型的探杆，使得静力触探技术从冗长的电缆线中解脱出来，减少了静力触探过程中的人力及成本，大大提高了工作效率，有助于实现岩土工程原位测试的机械化及智能化。
声波发射器采集仪声波接收器静力触探声波传输探头装置静力探杆探测抗干扰能力工作效率实时观测无线传输信号连接岩土工程原位测试电缆线电连接适配器智能化加装机械化解脱采集传输

[发明专利]可实现孔压静力触探测试数据无线传输的装置-CN201910535601.5在审
发明人：陈瑞锋;蔡国军;刘松玉;段伟;秦文虎;陈偲 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-06-20 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： H04B1/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种可实现孔压静力触探测试数据无线传输的装置，包括探头装置、无线电波发射器、地面传导装置、深度编码器、新型采集仪和上位机，所述探头装置与无线电波发射器连接，所述无线电波发射器内设置有锥形天线，所述无线电波发射器通过探杆与地面传导装置连接，所述地面传导装置与所述采集仪通过无线电波信号连接，所述深度编码器与采集仪电连接，所述采集仪与上位机电连接。本发明具有数据容量高、增益强及传输速率快等优点，不仅可以对贯入曲线进行实时观测，还可通用于各种类型的探杆，使得静力触探测试从冗长的电缆线中解脱出来，减少了人力及成本，大大提高了工作效率。
无线电波发射器采集仪传导装置静力数据无线传输深度编码器探测探头装置探杆无线电波信号工作效率机电连接实时观测数据容量锥形天线电缆线电连接上位机贯入解脱传输

[发明专利]一种基于互联网与云平台的可远程传输的CPTU系统-CN201910457547.7在审
发明人：陈瑞锋;蔡国军;刘松玉;段伟;秦文虎;郭文科;郑方正 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： H04L12/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于互联网与云平台的可远程传输的CPTU系统，包括CPTU现场采集系统、云平台服务器和客户端，CPTU现场采集系统包括探头装置、探杆、同轴电缆、远程传输采集仪、深度编码器和上位机，探头装置内设置有地下采集卡、探头芯片和侧壁摩擦筒，探头装置底部设置有圆锥探头，地下采集卡分别连接着探头芯片、侧壁摩擦筒和圆锥探头，地下采集卡通过同轴电缆连接着远程传输采集仪，远程传输采集仪分别连接着深度编码器和上位机。本发明基于先进的互联网与云平台技术，不仅可将现场的CPTU测试数据进行实时显示，还可积累不同静力触探测试的勘探成果，实现静力触探CPTU测试和数据采集的物联网、大数据分析，大大促进了CPTU原位测试技术智能化、便捷化。
远程传输探头装置采集卡采集仪云平台现场采集系统侧壁摩擦筒深度编码器探头芯片上位机圆锥探头互联网地下同轴电缆连接原位测试技术云平台服务器测试数据静力触探勘探成果实时显示数据采集同轴电缆大数据客户端物联网智能化静力探杆探测测试积累分析

[发明专利]一种基于ORB算法和深度级可分离卷积网络的交警手势识别方法-CN201910304333.6在审
发明人： 秦文虎;张仕超;孙立博;张哲;平鹏 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于ORB算法和深度级可分离卷积网络的交警手势识别方法，步骤如下：S1、采用摄像机拍摄含有交警的图像；S2、预处理图像，利用ORB算法检测预处理后的图像中的关键点；S3、利用BRIED特征描述子描述S2中的关键点特征；S4、通过随机一致性采样算法和关键点匹配图像中交警制服所在区域；S5、计算交警制服中心点，结合交警制服与交警身体的比例关系膨胀出交警所在区域；S6、将交警区域图像输入手势识别网络，手势识别网络利用深度级可分离卷积结构精简模型，并通过支持向量机或者一层全连接层得到手势分类结果，完成交警手势识别。本发明方法模型规模小，运算量少，运算速度快，识别精度高，可以部署在手机等低功耗设备上，方便推广。
交警交警手势关键点可分离卷积所在区域制服算法预处理图像低功耗设备摄像机拍摄特征描述子预处理图像运算速度快支持向量机采样算法方法模型匹配图像区域图像手势分类手势识别输入手势算法检测网络利用运算量少网络连接层中心点手机膨胀部署