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[发明专利]一种基于区块链技术的车辆移动自组网安全认证方法-CN202310336909.3在审
发明人： 秦文虎;张玉晖;孙立博;谢吉华 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： H04L9/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于区块链技术的车辆移动自组网安全认证方法。该方法设计了包含通用区块链和证书吊销列表链的双链以及包含证书新增区块和证书吊销区块的双区块混合结构类型的CA区块链。其中证书新增区块用于记录车辆移动自组网中新入网的通信节点的数字身份证书，证书吊销区块用于记录网络中撤离吊销的通信节点的数字身份证书。通用区块链直接连接相邻的区块，证书吊销列表链连接相邻的证书吊销区块。当网络中通信节点安全认证时，通过查询区块链中证书吊销列表链查询证书吊销状态，利用证书新增区块快速确认证书真实性，完成安全认证。本发明方法可快速完成身份的安全认证和安全通信，确保车辆移动自组网通信环境的安全性、可靠性。
一种基于区块技术车辆移动组网安全认证方法

[发明专利]一种自动驾驶仿真测试中NPC车辆的感知和决策方法-CN202310422216.6在审
发明人： 秦文虎;谢一凡;孙立博 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明提出了一种自动驾驶仿真测试中NPC车辆的感知和决策方法，首先提出了一种直接感知模型，用于从感知图像中直接获取到驾驶决策相关的指标；然后将直接感知模型接入NPC车辆，使NPC车辆能够基于此获取与决策直接相关的重要交通信息；接着基于强化学习训练NPC车辆的决策模型，并从安全性、效率、舒适度和对测试车的干扰性四个角度设计奖励函数；最后由NPC车辆组成交通流，并接入直接感知模型和训练好的决策模型，使其能够围绕测试车交互，连续快速生成多变的场景，以对主车的自动驾驶能力进行测试。这一方法能够让NPC车辆模仿自动驾驶车辆的驾驶行为，同时对测试车产生多种危险行为，使得仿真测试更加完善高效。
一种自动驾驶仿真测试 npc 车辆感知决策方法

[发明专利]一种基于多目标优化算法的猪舍温度节能控制方法-CN202310352933.6在审
发明人： 秦文虎;汪鑫;孙立博 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于多目标优化算法的猪舍温度节能控制方法，具体方法如下：首先采用CFD建立猪舍机械通风模式下的舍内温度场响应模型，并结合elman神经网络得到温度场快速预测模型。然后，将需要调控的时段划分为多个调控子时段，获取子时段前5分钟舍内外环境因子平均值作为调控模型输入，以控制效果和控制能耗最小为目标，利用上述神经网络快速预测模型构建适应度评估函数，最后，利用加入混沌映射和自适应t分布策略的改进INFO算法优化控制参数，采用基于能耗优先的偏好决策方法从非劣解集中选出最优解进行子时段控制。该方法结合数值仿真与物联网技术，同时通过多目标优化算法进行控制参数寻优，有利于节省能耗，提升效益。
一种基于多目标优化算法猪舍温度节能控制方法

[发明专利]一种时域反射测量土壤含水率中实现皮秒级等效采样方法-CN202310314868.8在审
发明人： 秦文虎;刘文飞;孙立博;谢文朋 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01N29/12 文献下载
摘要：本发明公开一种时域反射测量土壤含水率中实现皮秒级等效采样方法。首先选用两个独立的频率误差为0.5 ppm的温补晶振，通过低噪声驱动电路为晶振供电及在晶振输出时钟信号前端增加低通滤波器，减少晶振时钟抖动；其次，产生高频脉冲信号，30MHz温补晶振作为DDS系统时钟，利用FPGA控制DDS的频率控制字调节输出信号频率为10.001MHz，接着，50MHz温补晶振作为FPGA系统时钟，利用FPGA内部锁相环输出10MHz作为低速ADC采样时钟信号；最后，采样信号与待采样信号时间差10ps，每个待采样信号周期进行一次采样，数次循环后，能采集原信号的一个完整周期。这种方法通过两个独立的温补晶振使采样信号与待采样信号时钟频率保持较小频率差，实现了100GSPS等效采样速率。
一种时域反射测量土壤含水率实现皮秒级等效采样方法

[发明专利]一种信号控制人行横道安全岛上行人排队需求估计方法-CN202210892264.7有效
发明人：黄凯;陈为杰;程启秀;秦文虎;刘志远 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种信号控制人行横道安全岛上行人排队需求估计方法，具体为：确定路侧行人每行平均排队人数；确定路侧行人排队过程的队列形成波波速和消散波波速；形成波波速和消散波波速确定路侧行人排队消散时长；确定路侧排队行人与非排队行人到达安全岛时至最近绿灯亮起时长；计算路侧行人到达安全岛排队过街需求。本发明考虑行人在路侧非绿灯(红灯和绿闪)时间内排队队列形成与消散过程，精准区分路侧排队和非排队行人到达安全岛的时间区间，更加准确的对信号控制人行横道中间安全岛上行人排队等待需求进行估计，有利于更加精准需求响应的安全岛设计优化与人行横道动态信号控制设计优化。
一种信号控制人行横道安全岛上行人排队需求估计方法

[发明专利]基于土壤二维光谱数据迁移学习的大田肥力快速检测方法及系统-CN202310318143.6在审
发明人： 秦文虎;邓志超;孙立博 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于土壤二维光谱数据迁移学习的大田肥力快速检测方法及系统，首先将光谱数据输入光谱数据二维化模块中，根据短时傅里叶变换，再进行双三次插值，将一维光谱转换为二维频谱图；将处理后的二维频谱图输入SS‑MSC预处理模块中，依次对图片进行二维标准化处理和二维多元散射校正处理；基于改进Inception‑v4的土壤氮磷钾含量检测网络模型,根据预训练数据集完成神经网络的预训练；最后根据大田标准样本点的土壤氮磷钾含量数据对神经网络模型进行自适应调优，完成神经网络模型的迁移，实现大田肥力快速检测；解决了现有方法预测模型训练所需待测农田的先验数据过多、模型对于不同土壤类型的通用性差等问题，提高了大田肥力检测的效率和准确率。
基于土壤二维光谱数据迁移学习大田肥力快速检测方法系统

[发明专利]一种基于深度级可分离卷积网络的行人手势识别与交互方法-CN201911281009.3有效
发明人： 秦文虎;张仕超;孙立博;张哲;平鹏 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种深度级可分离卷积网络的行人手势识别与交互方法，包括：通过安装在车辆上的前视相机系统采集包含行人的图像；将图像输入深度可分离卷积网络，检测行人包围盒，将包围盒区域的图像输入手势识别网络，输出行人区域的特征图。将行人所在区域的图像输入手势识别网络进行手势识别。手势识别网络通过深度级可分离卷积层提取特征，在输出特征图的每个点都预测12个人体关节点信息以及对应的12个偏移向量，最后通过对关节点分类理解行人手势，车辆根据识别到的行人手势，结合手势优先级，采取最保守策略做出决策。本发明使用深度级可分离卷积实现模型，成倍缩小模型规模，可以在智能手机等低功耗移动终端实现检测。
一种基于深度可分离卷积网络行人手势识别交互方法

[发明专利]一种UWB室内定位的无线时钟同步和定位解算改进方法-CN202211730909.3在审
发明人： 秦文虎;孙鑫;孙立博 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： H04W56/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种UWB室内定位的无线时钟同步和定位解算改进方法，首先，主基站与从基站建立通信连接，周期性地互发时间戳信息来实现基站之间的时钟同步；标签在时钟同步过程完成之后广播时间戳信息，从基站保存接收到的时间戳信息，并将该信息和时钟同步过程中的时间戳发送给标签；标签将定位过程中的时间戳信息发送给上位机，上位机利用时钟同步信息计算时钟漂移和时钟偏移，对从基站进行时钟同步，将各个从基站接收到标签报文的时间戳同步到主基站的时钟轴上，得到标签的到达时间差信息；将到达时间差信息带入Chan‑Taylor算法当中解算标签的坐标，若定位结果发散，利用坐标解算补偿方法重新确定坐标估计值，进行二次定位，有效提高了UWB的室内定位精度。
一种 uwb 室内定位无线时钟同步改进方法

[发明专利]一种信号控制人行横道中间安全岛上人数估计方法-CN202210913589.9有效
发明人：姜畅;黄凯;陈为杰;程启秀;秦文虎;刘志远 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本发明公开了一种信号控制人行横道中间安全岛上人数估计方法，具体为：根据路侧行人排队需求确定路侧平均每行排队人数，根据交通流理论确定路侧行人排队消散时间及排队行人到达安全岛的达到率；确定中间安全岛排队需求与平均每行排队人数；计算中间安全岛行人排队消散时间；分别确定安全岛双向行人流入数量函数与流出数量函数；计算中间安全岛上行人人数。本发明信号控制人行横道中间安全岛上人数估计方法，考虑行人在路侧和安全岛等待过街时间内排队队列形成与消散规律，更加准确的对中间安全岛上流入和流出人数进行估计，准确估计安全岛上不同时刻内人数，有利于更加精准的满足行人站立的安全岛设施设计与基于行人站立安全的信号控制优化。
一种信号控制人行横道中间安全岛上人数估计方法

[发明专利]一种在视频流中实现群养猪单个轨迹跟踪的方法-CN202211109249.7在审
发明人： 秦文虎;许文涛;孙立博 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种在视频流中实现群养猪单个轨迹跟踪的方法。首先在猪舍周围布置UWB定位锚点，并给每个猪佩戴UWB标签，获取猪只在猪舍的三维坐标；其次，在猪舍架设监控视频，通过张正友标定方法，确定图像中深度信息；然后根据视频流中猪只的轨迹信息，通过坐标转换，获取猪只虚拟时空轨迹；最后根据UWB定位信息，确定对应猪只的轨迹。本发明可以实现对猪舍内群养猪的实时定位和轨迹跟踪。当猪舍出现猪只发病情况时，远程监控人员可以通过视频流中每只猪的运动轨迹，及时快速的排查出发病猪只的密接，从而快速定位问题猪只，减少猪场的损失。本发明通过非接触、无感知的方式，可靠、高效地解决了猪场高密集度情况下，对猪场群养猪的轨迹跟踪问题。
一种视频实现养猪单个轨迹跟踪方法

[发明专利]一种增强现实辅助汽车维修中的零件三维检测与跟踪方法-CN202210384389.9在审
发明人：孙立博;张小凯;秦文虎 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种增强现实辅助汽车维修中的零件三维检测与跟踪方法，首先获取移动端拍摄的汽车零件单目RGB图像和IMU数据；然后利用YOLOv3模型和透视投影法在图像中表现出零件的立方体边框；再构建单目视觉和IMU融合的SLAM系统对检测出的零件进行位姿跟踪，利用Canny算子和KLT光流法对图像进行特征提取和跟踪，并对帧间IMU数据进行预积分，接着利用视觉和IMU联合初始化SLAM系统；最后构建零件三维检测残差并将其加入到SLAM系统后端优化部分，采用非线性优化得到最优位姿跟踪结果。本发明通过大多数移动设备都具有的单目相机和惯导来对增强现实中零件进行三维检测和跟踪，大大降低了设备门槛，同时具有跟踪精度高、鲁棒性强的优点，能为增强现实提供精准的三维注册。
一种增强现实辅助汽车维修中的零件三维检测跟踪方法

[发明专利]一种生猪体尺视觉测量的特征点选取及测量方法-CN202210538688.3在审
发明人： 秦文虎;杨雨锟;孙立博 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种生猪体尺视觉测量的特征点选取及测量方法。包括以下步骤：对猪舍进行图像采集，并基于张正友相机标定法计算相机畸变参数，对图像的径向畸变进行校正；将图像输入YOLOv5得到猪只的检测框，并根据检测框从图像中对猪只进行切割提取，得到单只猪只的图像；对猪只特征点进行选取，建立新的猪只特征点数据集，融合注意力机制获取图像中的猪只特征点；设计基于深度神经网络的猪只特征点评估算法，根据识别出的特征点坐标对猪只体态进行判断并对体尺数据能否测量进行评估；采用仿射变换、结合采集设备安装位置的数据对猪只体尺进行测量。该方法提高了猪只体尺测量过程中的检测效率，对养猪生产过程的智能化实现，提升养殖水平具有重要意义。
一种生猪视觉测量特征选取测量方法

[发明专利]一种基于深度强化学习的多agent避碰方法-CN201911375159.0有效
发明人：孙立博;秦文虎;翟金凤 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于深度强化学习的多agent避碰方法，首先，对agent可感知区域的环境状态、agent状态、起始点信息、目标点信息、动作和奖励进行表达；然后，确定深度强化学习架构；最后采用基于近端策略优化的深度强化学习方法同时对多个场景进行训练，从而获取最优控制策略，使得agent能够成功躲避静态和动态障碍物，顺利到达目标点。本发明提不仅具有较好的逼真性和较强的通用性，还具有良好的扩展性，更大大提高了训练效率，缩短了训练时间；解决了传统的强化学习方法应用于避碰中状态和动作空间必须离散的问题，提高了传统深度学习方法的训练效率。
一种基于深度强化学习 agent 方法

[实用新型]一种基于机器人技术的猪场环境感知装置-CN202220360782.X有效
发明人：柳军;皮杰;潘孝青;秦文虎;孙立博;徐磊;王文彬 -专利权人：江苏省农业科学院
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于机器人技术的猪场环境感知装置，该装置包括导轨，保护壳，底座、行走模块、控制模块和监控模块；所述行走模块悬挂安装在导轨的底部，所述行走模块的底部设有底座，在底座的上表面装有控制模块，在底座的下表面装有监控模块；所述行走模块响应于控制模块，驱动底座在导轨上移动，所述监控模块用于检测猪场环境参数和生猪目标参数。本实用新型采用悬挂式巡检机器人技术，搭载可封闭可打开的猪场环境感知装置，解决了多点投放投资高、效率低，以及养殖场内高湿、有害气体侵蚀造成巡检装备使用寿命较低等问题。
一种基于机器人技术猪场环境感知装置

[发明专利]基于卷积和空洞卷积结构的融合网络驾驶环境感知模型-CN201810933385.5有效
发明人： 秦文虎;张仕超 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：基于卷积和空洞卷积结构的融合网络驾驶环境感知模型，同时实现目标检测和语义分割。通过安装在车辆上的前视相机系统拍摄道路环境视频图像；采用残差网络模型得到图像底层特征图；设计融合网络，包括目标检测和语义分割2个子模块，这2个模块共享底层特征图。其中，目标检测模块负责预测目标框与类别置信度，语义分割模块负责对每个类别进行像素级预测。对两个模块分别选取合适的损失函数，先交替训练使感知模型在两个模块都趋于收敛；最后使用联合损失函数同时训练两个模块，得到最终感知模型。本发明可以用较小的运算量同时完成目标检测和语义分割，并且感知模型使用目标检测的大量数据辅助语义分割模块学习图像分布规律。
基于卷积空洞结构融合网络驾驶环境感知模型

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