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[发明专利]车辆关键点信息检测方法、车辆控制方法及装置、车辆-CN202011454859.1有效
发明人： 刘诗男;韩志伟;曾星宇;闫俊杰;王晓刚 -专利权人：浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开提供了车辆关键点信息检测方法、车辆控制方法及装置、车辆，包括：获取针对目标车辆的三维扫描数据，以及包含所述目标车辆的待检测图片；基于所述三维扫描数据，确定所述目标车辆对应的多个关键点的三维坐标信息；根据所述目标车辆的三维坐标系与所述待检测图片的二维坐标系之间的坐标转换关系，以及所述目标车辆对应的多个关键点的三维坐标信息，确定所述多个关键点在所述待检测图片中的二维坐标信息。
车辆关键信息检测方法控制装置

[发明专利]一种车辆位姿的确定方法、车辆控制方法及装置、车辆-CN202011582390.X有效
发明人：韩志伟;刘诗男;曾星宇;闫俊杰;王晓刚 -专利权人：北京市商汤科技开发有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开提供了一种车辆位姿的确定方法、车辆控制方法及装置、车辆，其中，该确定方法包括：获取采集的包括目标车辆的目标车辆图像；确定目标车辆在目标车辆图像中的第一关键点信息；确定目标车辆对应的三维车辆的第二关键点信息；根据第一关键点信息、第二关键点信息、以及目标车辆图像对应坐标系与三维车辆对应坐标系之间的坐标转换关系，确定目标车辆对应的位姿信息。采用上述方案，结合车辆在车辆图像中的关键点信息以及车辆所对应三维车辆的关键点信息进行车辆位姿的确定，准确度较高。
一种车辆确定方法控制装置

[发明专利]一种检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010060288.7有效
发明人：蔡颖婕;曾星宇;刘诗男;闫俊杰;王晓刚 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2020-01-19 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本公开提供了一种检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取二维图像；基于获取的二维图像，构建二维图像中的至少一个待检测对象分别对应的结构化多边形；一个待检测对象的结构化多边形表征该待检测对象的三维边界框在所述二维图像上的投影；针对每个待检测对象，基于该待检测对象的高度、以及该待检测对象对应的结构化多边形中竖边的高度信息，计算结构化多边形中顶点的深度信息；基于计算得到的结构化多边形中顶点的深度信息，以及结构化多边形的顶点在二维图像中的二维坐标信息，确定待检测对象对应的三维空间信息，待检测对象的三维空间信息与待检测对象的三维边界框相关。
一种检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]距离检测方法及装置-CN202110572340.1有效
发明人： 刘诗男;杨昆霖;韩志伟;侯军;伊帅 -专利权人：浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本公开涉及图像处理技术领域，具体提供了一种距离检测方法及装置。距离检测方法包括：从待处理图像中检测得到每个目标对象的头肩部信息；待处理图像中包括至少两个目标对象；根据至少两个头肩部信息，确定待处理图像的映射关系；映射关系表示待处理图像的像素距离与真实距离之间的对应关系；根据头肩部信息，确定任意两个目标对象之间的像素距离；根据两个目标对象之间的像素距离以及映射关系，确定两个目标对象之间的真实距离。本公开方法提高距离检测精度。
距离检测方法装置

[发明专利]确定目标对象朝向方法、智能驾驶控制方法和装置及设备-CN201910470314.0有效
发明人：蔡颖婕;刘诗男;曾星宇 -专利权人：北京市商汤科技开发有限公司
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开的实施方式公开了一种确定目标对象朝向方法和装置、智能驾驶控制方法和装置、电子设备、计算机可读存储介质以及计算机程序，其中的确定目标对象朝向方法包括：获取图像中的目标对象的可见面；获取所述可见面中的多个点在三维空间的水平面中的位置信息；根据所述位置信息，确定所述目标对象的朝向。
确定目标对象朝向方法智能驾驶控制装置设备

[发明专利]图像的数据清洗方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210829416.9在审
发明人：孟哲令;刘诗男;侯军;伊帅 -专利权人：北京市商汤科技开发有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06V10/72 文献下载
摘要：本公开涉及一种图像的数据清洗方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取至少一个图像；根据每个图像对应的对象标注框，筛选出所述至少一个图像中的第一图像；根据所述第一图像，生成所述第一图像对应的对象预测框；根据所述第一图像对应的对象标注框、对应的对象预测框，对所述第一图像进行数据清洗。本公开实施例可通过对已标注对象标注框的图像进行多次筛选，降低了不同图像之间存在的标注差异，进而使得基于数据清洗后的图像训练的机器学习模型可以更好地提取到对象特征，有利于提升机器学习模型的训练效果。
图像数据清洗方法装置电子设备存储介质

[发明专利]食物图像的处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210714931.2在审
发明人： 刘诗男;侯军;伊帅 -专利权人：北京市商汤科技开发有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06F16/583 文献下载
摘要：本公开涉及一种食物图像的处理方法、装置、电子设备及存储介质，所述处理方法包括：获取食物图像、目标账户；确定所述食物图像与预设图像是否匹配失败；在确定所述食物图像与预设图像匹配失败的情况下，获取所述食物图像对应的食物信息；将所述食物图像、所述食物图像对应的食物信息，保存至目标账户对应的私有图像库。本公开实施例可提高了目标账户下次使用食物图像检索功能时匹配成功的几率，有利于提高食物图像检索功能的个性化程度。此外，由于本公开实施例提供的处理方法将食物图像及食物信息存储至目标账户对应的私有图像库，故其不会影响其他用户的食物检索流程，有利于保持食物图像检索功能的整体稳定性。
食物图像处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]食物图像的检索方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210713712.2在审
发明人：暴恒;刘诗男;侯军;伊帅 -专利权人：北京市商汤科技开发有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06F16/583 文献下载
摘要：本公开涉及一种食物图像的检索方法、装置、电子设备及存储介质，所述检索方法包括：获取食物图像；根据所述食物图像与图像库中的预设图像的匹配结果，确定初始检索结果；根据所述食物图像，确定所述食物图像对应的至少一个第二食物类别、所述食物图像针对每个第二食物类别的置信度；根据所述置信度、第一食物类别与第二食物类别的对应关系，对所述初始检索结果进行调整，生成最终检索结果。本公开实施例可依据每个食物图像对应的第二食物类别的置信度，对初始检索结果进行重新排序，使得检索得到的第一食物类别更加符合食物图像的实际食物类别，进而提高了食物图像的分类精度，有利于提高食物图像最终的检索准确率。
食物图像检索方法装置电子设备存储介质

[发明专利]图像采集设备的拍摄参数的确定方法、装置及电子设备-CN202210457316.8在审
发明人： 刘诗男;杨昆霖;侯军;伊帅 -专利权人：北京市商汤科技开发有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本公开涉及一种图像采集设备的拍摄参数的确定方法、装置及电子设备，所述确定方法包括：获取至少一个待检测图像；确定所述至少一个待检测图像中至少一个目标对象对应的头部中心点的位置、所述至少一个目标对象对应的第一身体尺寸；根据所述至少一个目标对象对应的头部中心点的位置，确定所述至少一个目标对象对应的第二身体尺寸；其中，所述第一身体尺寸、所述第二身体尺寸的度量方向以及度量单位相同，所述第二身体尺寸与所述拍摄参数有关；根据所述至少一个目标对象对应的第一身体尺寸以及对应的第二身体尺寸，确定所述图像采集设备的拍摄参数。本公开实施例可自动化地确定拍摄参数，且人工成本低、精度高。
图像采集设备拍摄参数确定方法装置电子设备

[发明专利]检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210410112.9在审
发明人： 刘诗男;杨昆霖;侯军;伊帅 -专利权人：北京市商汤科技开发有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本公开涉及一种检测方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取待检测图像；其中，所述待检测图像通过图像采集设备采集得到；根据所述待检测图像中目标对象的位置、所述图像采集设备的标定参数，确定所述待检测图像中所述目标对象对应的第一头部尺寸；根据所述待检测图像中所述目标对象的位置、预设的映射关系，确定所述待检测图像中所述目标对象对应的第二头部尺寸；其中，所述第一头部尺寸与所述第二头部尺寸的度量方向相同；将所述第一头部尺寸、所述第二头部尺寸进行融合，得到所述目标对象对应的融合头部尺寸。本公开实施例可降低由不同标定参数生成的第一头部尺寸的参数敏感程度，有利于提高检测精度的鲁棒性。
检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]人群定位方法及装置、电子设备和存储介质-CN202210426619.3在审
发明人：杨昆霖;刘诗男;侯军;伊帅 -专利权人：上海商汤智能科技有限公司
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开涉及一种人群定位方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：对人群图像进行人群定位，得到至少两个第一定位图，所述第一定位图用于指示所述人群图像中包括的人体的初步定位位置，各所述第一定位图的尺寸不同；根据所述至少两个第一定位图，确定最终定位图，所述最终定位图用于指示所述人群图像中包括的人体的最终定位位置。本公开实施例能够有效提高人群定位的准确性。
人群定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210411308.X在审
发明人： 刘诗男;杨昆霖;侯军 -专利权人：北京市商汤科技开发有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种检测方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取待检测图像，其中，所述待检测图像通过图像采集设备采集得到；确定所述待检测图像中目标对象对应的头部中心点；根据所述头部中心点在所述待检测图像中的位置、所述图像采集设备的标定参数，确定所述待检测图像中所述目标对象的头部尺寸；根据所述待检测图像中所述目标对象对应的头部中心点以及对应的头部尺寸，确定所述待检测图像中目标对象对应的头部区域，并作为检测结果。本公开实施例可适配于不同的拍摄场景，进而可提高检测精度的稳定性，此外，本公开实施例还可降低透视效应对检测精度的影响。
检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种人群计数方法及装置、电子设备和存储介质-CN202210306681.9在审
发明人：杨昆霖;刘诗男;侯军;伊帅 -专利权人：上海商汤智能科技有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本公开涉及一种人群计数方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：获取人群图像；基于对所述人群图像进行的人头关键点定位，得到所述人群图像对应的第一人数以及所述人群图像对应的第一人群密度分布图；基于对所述人群图像进行的人群密度检测，得到所述人群图像对应的第二人群密度分布图；基于所述第一人数和第一预设人数阈值，从所述第一人群密度分布图和所述第二人群密度分布图中，选出所述人群图像对应的目标人群密度分布图；基于所述目标人群密度分布图，确定所述人群图像的人群计数结果。本公开实施例可在多种场景下，提高人群计数的准确性。
一种人群计数方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种人群统计方法及装置、电子设备和存储介质-CN202210273018.3在审
发明人：杨昆霖;刘诗男;侯军;伊帅 -专利权人：上海商汤智能科技有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本公开涉及一种人群统计方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：获取多个人群图像，每个人群图像对应一个图像采集设备，每个图像采集设备对应一个预设统计区域；基于对所述多个人群图像分别进行的人头关键点定位，确定所述每个图像采集设备对应的预设统计区域中的人数；根据各图像采集设备对应的预设统计区域中的人数，确定目标区域中的人数，其中，所述目标区域表示需要进行人群统计的空间范围，所述目标区域包括各图像采集设备对应的预设统计区域。本公开实施例可有效提高面积较大且人群密集场景下人群统计的准确性。
一种人群统计方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种人群定位方法及装置、电子设备和存储介质-CN202210146591.8在审
发明人：杨昆霖;刘诗男;侯军;伊帅 -专利权人：上海商汤智能科技有限公司
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本公开涉及一种人群定位方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：对人群图像进行人头关键点定位，得到所述人群图像对应的目标定位图，其中，所述目标定位图用于指示所述人群图像中包括的目标人头关键点的位置；基于所述目标定位图和预设透视映射关系，确定所述人群图像中包括的目标人脚关键点的位置，其中，所述预设透视映射关系用于指示所述人群图像中不同位置对应的图像尺度。本公开实施例可以有效得到准确率较高的目标人脚关键点的位置。
一种人群定位方法装置电子设备存储介质

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