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[发明专利]宠物型机器人及机器人控制系统-CN201710492375.8有效
发明人：单新颖;樊瑜波;杨荣;陈伟;张腾宇;张静莎;潘国新;马岩 -专利权人：国家康复辅具研究中心
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种宠物型机器人及机器人控制系统，该宠物型机器人包括壳体、设置于壳体内部的主控板以及与主控板连接的语音交互模块、图像采集装置、表情显示模块、动作执行部件、传感器组件；传感器组件获取外界环境的环境参数；语音交互模块进行语音识别并生成语音识别结果；主控板根据语音识别结果生成动作指令，并控制动作执行部件执行该动作指令；图像采集装置获取外界环境的视频信息或者图像信息，将视频信息或者图像信息发送至主控板；表情显示模块根据主控板发送的视频信息或者图像信息生成表情图像数据。本发明提供的宠物型机器人及机器人控制系统解决了现有的机器人智能化程度低、功能不全面，难以实现情感交互的问题。
宠物机器人控制系统

[发明专利]一种穿戴式心电监测终端产品-CN201810346448.7在审
发明人：李建超;樊瑜波;蒲放 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-04-16 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： A61B5/0402 文献下载
摘要：本发明公开了一种穿戴式心电监测终端产品，包括：穿戴式内衣、导电电极和电连接导线，其中，穿戴式内衣为双层结构，导电电极嵌入穿戴式内衣夹层内，并通过电连接导线与外部心电记录或分析设备相连；导电电极包括十个电极，其中四个为肢体电极，六个为胸部电极。本发明在心电信息采集方式上，以及患者使用方面做出创新，可同时感知十二导联的心电信号，提高了心血管疾病诊治的水平。
穿戴导电电极内衣心电监测终端电连接导线心血管疾病采集方式分析设备十二导联双层结构心电记录心电信号胸部电极肢体电极电信息电极夹层感知嵌入外部

[发明专利]一种包含加速度传感器的电动轮椅车防倾翻装置及方法-CN201610524400.1有效
发明人：单新颖;樊瑜波;闫和平;兰陟;潘国新;杨荣 -专利权人：国家康复辅具研究中心
申请日： 2016-07-05 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： A61G5/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种包含加速度传感器的电动轮椅车防倾翻装置及方法，包括加速度传感器、倾角监控模块、座椅、支撑平台、水平车架、电机系统和车轮组，通过检测加速度传感器，计算得出左右侧倾和前后纵倾2个方向的角度，设计使用并联机器人提升动平台的自由度，从而使得定平台在倾斜的情况下，轮椅车能够通过并联机器人的姿态调整改善动平台的倾斜情况。通过设定电机驱动控制单元启动处理程序，从而使得定平台在倾斜达到第一阈值或第二阈值的情况下，电动轮椅车能够自动减速慢行，降低最大速度和最大加速度；达到第三阈值或第四阈值的情况下，电动轮椅车启动应急程序停止前进，并启动并联机器人工作补偿倾斜角度，从而防止倾斜过度发生倾翻，并使得用户坐在座椅上的倾斜感降低，提升用户体验感，保障用户安全性。
一种包含加速度传感器电动轮椅车防倾翻装置方法

[发明专利]一种曲面蛋白微图案化制作方法-CN201810045289.7在审
发明人：孙艳;樊瑜波;浑婷婷;王玮;刘姚萍 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-01-17 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： C12N5/07 文献下载
摘要：本发明涉及一种曲面蛋白微图案化制作方法，属于材料与组织工程领域，涉及曲面及管腔的内表面复杂图案化以及后续细胞的规定性排列。本发明方法包括：PDMS曲面或管腔基底的制作及表面处理，Parylene C多孔膜与管腔紧密性贴合，曲面上孵育FN蛋白经过渗透得到复杂蛋白图案，接种一定密度细胞样品使细胞规定性排布与生长。本实验可高度模拟细胞在体内复杂曲面结构及器官上的生存环境且操作简单、价格低廉，可为特殊组织及器官表面上细胞的研究提供新思路。
管腔蛋白微图案细胞制作蛋白复杂曲面结构组织工程领域复杂图案密度细胞模拟细胞器官表面生存环境多孔膜紧密性内表面孵育基底排布贴合接种器官体内图案生长研究

[发明专利]基于肌电刺激的太阳能运动贴布-CN201810205723.3在审
发明人： 樊瑜波;王丽珍;路艳艳;刘笑宇;姚杰;王亚伟 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-03-13 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： A61F13/02 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于肌电刺激的太阳能运动贴布。所述运动贴布包含一贴布基体，在贴于皮肤侧涂有胶层并附以离型纸。贴布基体为柔性电子材料，内置微处理器、无线信号接收器、太阳能发电层、肌电刺激电极阵以及连接各组件的柔性微电路。贴布基体配有智能控制终端，该终端可为贴布基体设置特定参数的低频脉冲。贴布基体在电极点周围布有小孔。基于肌电刺激的太阳能运动贴布节省能源，便携小巧，贴合率高，透气性强。可自主设置不同参数的低脉冲肌电刺激模式，结合不同的使用方法可实现缓解局部肌肉疲劳及提高局部肌肉力量等目的。
贴布肌电刺激太阳能局部肌肉无线信号接收器内置微处理器智能控制终端太阳能发电柔性微电路低频脉冲柔性电子低脉冲电极点电极阵离型纸贴合率透气性便携胶层小孔疲劳皮肤终端缓解能源力量

[发明专利]双面滑道式楼梯升降装置-CN201611213913.7在审
发明人： 樊瑜波;高政华 -专利权人： 樊瑜波;高政华
申请日： 2016-12-26 - 公布日： 2018-07-03 - 主分类号： B66B9/08 文献下载
摘要：一种双面滑道式楼梯升降装置既可以采用与楼梯台阶长度或无障碍坡道宽度一致的方形升降平台结构，它可分别安装在现有居民楼内单元门洞地面到一层的多个楼梯台阶上、户外公共设施的楼梯台阶上、无障碍坡道上，达到无障碍的功效。两侧护栏设有可折叠的座椅，其方形结构的升降平台具有可运载一台轮椅或多人及体积较大物件，达到简易电梯的功能。本发明可选择方形或长方形两种升降平台结构，该升降装置均为左右双面滑道支撑。滑道框架分别与楼梯或无障碍坡道坡度一致，由卷扬机牵引实现升降平台与地面保持平行，并沿着滑道的坡度滑动升降。具有在老人和儿童使用时可由陪同人员或家长操纵运行、安全可靠、结构简单、成本低、占用空间较小的特点。
升降平台无障碍楼梯台阶双面滑道楼梯升降装置坡道卷扬机户外公共设施儿童使用方形结构滑道框架简易电梯较大物件可折叠的宽度一致坡道坡度升降装置占用空间滑动居民楼门洞护栏滑道座椅坡度楼梯运载平行升降轮椅牵引家长支撑

[发明专利]具有压力反馈调节功能的眼内压体外模拟装置-CN201711391826.5在审
发明人： 樊瑜波;刘笑宇;朱垣洁;王丽珍;王亚伟;耿晓琪 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： G01N3/12 文献下载
摘要：本发明涉及离体角膜生物力学特性的测量领域，搭建一套可实现压力反馈调节功能的眼内压体外模拟装置，以实现离体角膜的体内环境模拟。针对现有的压力膨胀法测量角膜力学的技术和装置的不足，提供一种可实现眼内压的实时监测与反馈调节的角膜力学加载装置。本发明提供的眼内压模拟装置由角膜固定器、压力加载模块和压力监测模块组成；通过自主编程实现单片机和压力传感器与上位机PC端的通讯，并根据监测到的压力信号对加载模块进行反馈控制，以实现对离体角膜眼内压的自主调节，包括模拟眼内压的等容加载、恒压维持以及压力和体积循环4种加载模式。该装置可为离体角膜提供模拟的在体眼内压环境，可以配合现阶段较为先进的DIC全场应变的测量方法使用，也作为离体角膜的在体环境模拟提供可靠的压力维持，如角膜植片的长期保存装置。
眼内压离体角膜体外模拟压力反馈力学加载装置生物力学特性体内环境模拟压力监测模块技术和装置角膜固定器压力传感器测量角膜测量领域长期保存反馈调节反馈控制方法使用环境模拟加载模块加载模式角膜植片模拟装置上位机PC 实时监测压力加载压力膨胀压力维持压力信号自主调节单片机模拟眼等容恒压加载角膜内压编程力学测量监测通讯配合

[发明专利]一种血管支架-CN201810161805.2在审
发明人：孙安强;樊瑜波;邓小燕 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-02-27 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： A61F2/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种血管支架，属于医用血管支架技术领域。本发明针对动脉瘤支架不能有效隔离动脉瘤腔内压力或者分叉血管介入支架后阻碍分支血管供血的不足，提供一种新型的血管支架，所述的血管支架是一种局部截面变小或变大的血管支架，具有局部狭窄段和局部膨大段，可以通过改变血管支架局部直径的办法来改变血管内局部部位的压力值，而且不会增加血管支架现有植入技术的操作难度。
血管支架动脉瘤支架分叉血管分支血管局部部位局部截面腔内压力有效隔离变小供血膨大植入狭窄血管阻碍

[实用新型]一种可实现软体变结构的仿生飞行乌贼跨海空航行器-CN201721171113.3有效
发明人：杨兴帮;侯涛刚;王田苗;梁建宏;樊瑜波 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-09-13 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： B63H11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可实现软体变结构的仿生飞行乌贼跨海空航行器。所述可实现软体变结构的仿生飞行乌贼跨海空航行器包括：外壳体，其内部中空，外壳体一端设置有对鳍组件，另一端设置有腕鳍组件，外壳体上设置有充气孔、注水孔以及推进出水孔；鱼鳍控制系统，其设置在外壳体内部，所述鱼鳍控制系统分别与所述对鳍组件以及腕鳍组件连接；气源，其与鱼鳍控制系统连接；推进系统，其设置在外壳体内部并与气源连接，具有排水管道以及速度调节阀。本申请利用高压气体喷水推进的方案使机器人能从水下高速出水从而过渡到空中飞行状态，对鳍组件和腕鳍组件能根据流体环境和运动状态实现折叠和展开，实现极高的推进效率。
控制系统变结构航行器外壳体软体乌贼鱼鳍一端设置体内部气源飞行空中飞行状态本实用新型速度调节阀高压气体流体环境内部中空排水管道喷水推进推进系统推进效率运动状态组件连接充气孔出水孔注水孔折叠出水机器人申请

[发明专利]一种针对多孔生物材料渗透率的测量装置和测量方法-CN201711432377.4在审
发明人： 樊瑜波;刘笑宇;朱垣洁;姚杰;霍洪强;陈铎 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： G01N15/08 文献下载
摘要：多孔材料的通透率同样与种子细胞所处的力学环境和传质状况密切相关，显著地影响细胞生长效率。目前关于材料通透率的测量缺少完善的测量设备和标准的测量方法，测量结果往往存在较大误差。本发明提出一种针对多孔生物材料渗透率的测量装置及其测量方法，包括放置多孔材料的流动腔、压力推进器、压差传感器和上位机控制端。压力推进器和压差传感器通过上位机控制端实现反馈控制，提供恒流量和恒压力两种测试模式，为实现多孔生物材料的标准化检测提出新方案。
多孔生物材料测量上位机控制压差传感器压力推进器测量装置多孔材料渗透率通透率测量设备测试模式反馈控制力学环境影响细胞种子细胞大误差恒流量恒压力流动腔传质标准化检测生长

[发明专利]动平衡电动轮椅-CN201610956385.8有效
发明人： 樊瑜波;李增勇;霍聪聪;卜令国 -专利权人：国家康复辅具研究中心
申请日： 2016-11-03 - 公布日： 2018-06-15 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：本发明涉及动平衡电动轮椅，包括：轮椅架，包括座椅、位于座椅左右两侧的扶手、位于座椅后侧的靠背和旋转固定到座椅下端处的脚踏板，扶手、靠背和脚踏板分别与座椅转动连接；单轮，通过可伸缩支架与轮椅架连接，在单轮内设置有电机和刹车装置；控制系统，包括设置在扶手上的控制手柄、设置在与靠背连接的手推把处的助动命令按钮、设置在单轮内的自平衡电路控制板和设置在控制手柄处的单片机，用于对电动轮椅的行驶模式进行控制，控制系统通过控制手柄控制和身体姿势控制方式进行控制，控制手柄控制方式通过控制手柄来实现，身体姿势控制方式通过自平衡电路控制板来实现。本发明体形小巧、携带方便，两种控制方式均可实现意图识别。 1
控制手柄座椅控制方式电动轮椅单轮电路控制板控制系统身体姿势动平衡脚踏板轮椅架自平衡靠背扶手可伸缩支架靠背连接命令按钮刹车装置携带方便行驶模式旋转固定意图识别转动连接左右两侧单片机手推把下端助动电机

[发明专利]一种利用可降解金属颗粒控制药物释放的复合材料-CN201810068594.8在审
发明人：牛旭锋;杨丰合;顾雪楠;樊瑜波 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2018-05-08 - 主分类号： A61K9/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用可降解金属颗粒控制药物释放的复合材料及其制备方法，属于生物医用材料技术领域。该复合材料由高分子聚合物，可降解金属颗粒和药物三部分组成。所述复合材料的制备是利用权利要求1所述的三种材料，将高分子聚合物，可降解金属颗粒和药物复合制备而成。本发明是一种新颖的可降解金属颗粒/高分子聚合物载药复合材料，既能通过可降解金属颗粒的数量和/或大小和/或种类来调控复合材料中药物的释放速率，又具有良好的生物相容性和生物可降解性，很有希望在药物控释领域得到广泛应用。
一种利用降解金属颗粒控制药物释放复合材料

[实用新型]安全性高的跳伞腰骶防护装置-CN201721326335.8有效
发明人：郑超;伍骥;吴狄;黄蓉蓉;王亮;樊瑜波;王丽珍;杜俊杰;刘俊朋;吴迪 -专利权人：郑超;伍骥;吴狄
申请日： 2017-10-16 - 公布日： 2018-05-08 - 主分类号： A63B71/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种安全性高的跳伞腰骶防护装置，它包括防护本体(1)，连接在防护本体(1)左右二侧的弹性束缚带(2)，设置在左右二侧的弹性束缚带(2)末端的粘带(3)，设置在防护本体(1)上部的两块竖直的护椎苯乙烯共聚物板(4)；防护本体(1)的下部呈倒梯形或倒三角形，在防护本体(1)下部的倒梯形或倒三角形位置处设有骶骨保护软结构(5)；所述的防护本体(1)的下部连接有二根末端带粘带的骶尾拉力带(6)。本实用新型的提供的安全性高的跳伞腰骶防护装置，结构设计合理，穿戴方便，安全性好，尤其是可保护跳伞员的腰部、脊椎、臀部和骶尾骨，实用性强。
安全性跳伞防护装置

[发明专利]一种减少应力遮挡的骨科内固定物成型方法-CN201711076919.9在审
发明人：范毅方;樊瑜波;李知宇 -专利权人：福建师范大学
申请日： 2015-07-15 - 公布日： 2018-04-27 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明涉及骨科器械领域，目的在于提供一种骨科内固定物成型方法，所述骨科内固定物成型方法，通过逆向工程确定固定物与宿主骨之间的几何关系，使得固定物与宿主骨之间实现了高度契合，减小应力遮挡，将固定物设计成包括榫部、卯部和燕尾槽栓的榫卯结构，避免对宿主骨的破坏，减少应力集中。本发明的有益效果在于本发明创造性地提出骨科无源内固定物个性化成型方法，相较于现有技术，本发明的骨科内固物采用榫卯结构实现相互固定，摆脱了对螺丝钉的依赖，避免对宿主骨的破坏，同时避免了固定过程中集中应力的发生。
一种减少应力遮挡骨科固定物成型方法

[发明专利]一种骨科内固定物-CN201711076822.8在审
发明人：范毅方;樊瑜波;李知宇 -专利权人：福建师范大学
申请日： 2015-07-15 - 公布日： 2018-04-24 - 主分类号： A61B17/68 文献下载
摘要：本发明涉及骨科器械领域，目的在于提供一种骨科内固定物成型方法，所述骨科内固定物成型方法，通过逆向工程确定固定物与宿主骨之间的几何关系，使得固定物与宿主骨之间实现了高度契合，减小应力遮挡，将固定物设计成包括榫部、卯部和燕尾槽栓的榫卯结构，避免对宿主骨的破坏，减少应力集中。本发明的有益效果在于本发明创造性地提出骨科无源内固定物个性化成型方法，相较于现有技术，本发明的骨科内固物采用榫卯结构实现相互固定，摆脱了对螺丝钉的依赖，避免对宿主骨的破坏，同时避免了固定过程中集中应力的发生。
一种骨科固定物