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[发明专利]一种基于轻量级算法的菠萝催花喷施方法和装置-CN202310637760.2在审
发明人：张日红;区建爽;凌轩;李小敏;林桂潮;朱政 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A01G22/05 文献下载
摘要：本发明公开一种基于轻量级算法的菠萝催花喷施方法和装置，包括：步骤S1、获取菠萝催花的靶向目标定位信息；步骤S2、根据获取的田间道路信息，得到双执行末端菠萝催花机器人的自主循迹导航路线；步骤S3、根据靶向目标定位信息和自主循迹导航路线，引导双执行末端菠萝催花机器人的机械臂在喷洒过程中精准对靶，使机械臂末端喷头将催化液准确喷洒落入菠萝苗心位置。采用本发明的技术方案，实现菠萝催花过程的智能化。
一种基于轻量级算法菠萝喷施方法装置

[发明专利]一种龙门履带式茶叶采摘机器人及其采摘方法-CN202310469545.6在审
发明人： 林桂潮;郑晓鑫;何子健;林帆;陈明杰;曾铭生;陈灏;黄庆荣;姚佳炎;李汪珩;戴永杰;丘圳中;林乐禧;郑培煌;杨火荣;李洪标 -专利权人：仲恺农业工程学院;仲恺广梅研究院
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明提供一种龙门履带式茶叶采摘机器人，包括履带式底盘（10）、龙门架（20）、采摘机械臂（30）、末端执行器（40）、检测定位系统与采摘控制系统；履带式底盘（10）为两个且龙门架（20）固定安装在履带式底盘（10）上侧，采摘机械臂（30）设置在龙门架（20）上且采摘机械臂（30）末端设置末端执行器（40）；检测定位系统包括视觉控制系统与深度相机。该采摘机器人有效适用于高地隙的山区、丘陵等地形，使用范围广；同时，该采摘机器人能够规划最短的采摘顺序、实现茶叶嫩芽的精确定位，能够有效避免采摘过程中对茶叶嫩芽或茶树造成的损伤。
一种龙门履带式茶叶采摘机器人及其方法

[发明专利]一种七自由度水果采摘机器人及其采摘方法-CN202310493761.4在审
发明人： 林桂潮;徐垚;胡广涛;王明龙;吴天骏;姚佳炎;郑维铭;李勇涛;林深凯;郑文豪;唐立瑞;邓柄柄;陈浩洋;冯健远;曾庆洋 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明提供一种七自由度水果采摘机器人，包括履带式底盘（10）、七自由度机械臂组件（20）、末端执行器（30）、视觉感知系统及避障路径规划系统；七自由度机械臂组件（20）由一自由度机械臂（21）与六自由度机械臂（22）组成；视觉感知系统包括深度相机（40）与定位模块。该采摘机器人能够自动定位识别乔木类水果的空间位置坐标，同时完成避开树枝或树叶等障碍物的采摘路径规划，实现乔木类水果的自动、高效采摘，有效节省人力物力，避免采摘过程受障碍物影响而出现错采、漏采等问题，进而确保采摘的果实品质好、避免采摘对果实或果树造成损伤。
一种自由度水果采摘机器人及其方法

[发明专利]基于作物生长阶段的SDN数据优先级传输方法-CN202310397550.0在审
发明人：李小敏;侯炳法;张日红;林桂潮 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H04W4/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于作物生长阶段的SDN数据优先级传输方法，属于智慧农业技术领域，该方法在网络异常时，通过获取在过去的一段时间内采集的参数，并根据各要素信息采集传感器对应采集区域的各项要素信息进行分析，从而对数据呈现异常波动、实际数据与理想数据存在较大差异以及大量的同类数据存在异常的要素信息进行优先传输，使工作人员能够及时的发现异常数据，降低由于网络不稳定导致重要数据、高风险数据出现延迟传输的情况发生带来的风险；另外，本发明通过在网络异常期间优先传输高风险数据的方法，可以降低在智慧农业建设时的网络信息传输能力冗余，从而有效降低网络建设成本。
基于作物生长阶段 sdn 数据优先级传输方法

[发明专利]一种用于名优茶的智能连贯采摘系统-CN202210876003.6有效
发明人：朱立学;张智浩;林桂潮;张世昂;官金炫;陈品岚;陈定贤;陈嘉辉;钟凯勇;蔡柳坚 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明提供一种用于名优茶的智能连贯采摘系统，包括目标识别模块、路径规划模块、采摘执行模块与运算控制模块；运算控制模块分别与目标识别模块、路径规划模块、采摘执行模块通信交互。其中，目标识别模块通过构建茶叶嫩芽图像数据集、进行YoloV5网络模型改进、通过拟合茶叶嫩芽三维点云的最小外接长方体的方式获得采摘点。该系统通过视觉识别系统实现茶叶嫩芽的精准定位，同时通过采摘机器人实现智能化、机械化的茶叶采摘，无需大量劳动力，采摘效率高、名优茶得率高。
一种用于名优智能连贯采摘系统

[发明专利]一种基于YoloV5的茶叶用多目标检测定位方法-CN202210866833.0有效
发明人：朱立学;张智浩;林桂潮;张世昂;陈品岚;官金炫;陈明杰;林深凯;吴天骏 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明提供一种基于YoloV5的茶叶用多目标检测定位方法，具体包括S01、构建茶叶嫩芽图像数据集；S02、改进YoloV5检测网络；S03、获得茶叶嫩芽三维点云、拟合茶叶嫩芽最小外接长方体、获得茶叶嫩芽采摘点。该方法能够有效对茶叶嫩芽进行多目标检测、定位，从而精确有效的识别茶叶嫩芽的位置，配合采摘工具、实现智能化采摘茶叶嫩芽，进而提高采摘效率、节省采摘时间、降低人力成本。
一种基于 yolov5 茶叶多目标检测定位方法

[发明专利]一种用于名优茶嫩芽采摘的二次定位方法-CN202310295643.2在审
发明人：朱立学;张智浩;林桂潮;张世昂;陈家政;陈品岚;郭晓耿;赖颖杰;邓文乾;王明龙;孔少挺;徐垚;罗文轩;敖贵;卫洁茹 -专利权人：仲恺农业工程学院;岭南现代农业科学与技术广东省实验室
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A01D46/04 文献下载
摘要：本发明提供一种用于名优茶嫩芽采摘的二次定位方法，包括：嫩芽初定位方法、嫩芽采摘点和采摘角度获取方法、以及嫩芽二次定位方法；采摘机器人包括固定安装在支架上的第一相机与固定安装在末端执行器上的第二相机。该方法能够极大提高对于名优茶嫩芽采摘点的定位精度、以实现对于名优茶嫩芽的采摘，避免现有采摘机器人由于环境因素的干扰而出现错采、漏采以及对茶叶、茶树造成损伤的问题。
一种用于名优嫩芽采摘二次定位方法

[发明专利]一种基于双目视觉的菠萝采摘机器人-CN202210384020.8有效
发明人： 林桂潮;吴志铭;严茂森;张有柳;姚佳炎;吴天骏;梁仁杰;严富威;吴遥禺;邓广坤;林帆;黄彬 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于双目视觉的菠萝采摘机器人，包括移动车本体（100），移动车本体（100）下端设置行走轮（10）、两侧分别设置菠萝收集槽（20），移动车本体（100）前端设置视觉检测装置（30）、中部设置多组两自由度移动机构（40）；两自由度移动机构（40）上设置末端执行器（50）；末端执行器（50）包括连接角件（51）、支撑杆（52）、托板（53）、倾斜挡板（54）、切割刀片（55）、旋转斜挡板（56）及固定斜挡板（57）。该采摘机器人能够自动定位识别菠萝，从而完成自动化、机械化采摘菠萝，操作方便、采摘效率高、采摘成本低，有效节省劳动生产力，实现菠萝的智能化采摘。
一种基于双目视觉菠萝采摘机器人

[实用新型]一种用于番石榴机器人的末端执行器-CN202220785822.5有效
发明人： 林桂潮;陈嘉辉;蔡柳坚;陈定贤;钟凯勇;谭水新;张智浩;林帆;邓柄柄;姚佳炎;邓广坤;吴天俊;郑维铭;郑晓鑫;何子健;李汪珩;戴永杰;李泰志;黄文杰 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于番石榴机器人的末端执行器，包括外壳（10）、固定板（20）、驱动机构（30）及夹剪组件（40）；夹剪组件（40）包括一根第一连接杆（41）与两组剪切机构（42），剪切机构（42）包括第二连接杆（421）、“L”形连杆（422）、剪切部（423）及第三连接杆（424），剪切部（423）远离“L”形连杆（422）一端的相对面分别设置硅胶垫（4232）且两个剪切部（423）上端面设置刀片（4231）。该末端执行器采用夹剪一体的模式对番石榴果梗进行剪断并夹取，从而最大程度的减少采摘时对果实的伤害，有效实现对番石榴果实的采摘与收集，降低人力成本，提高采摘工作效率。
一种用于番石榴机器人末端执行

[发明专利]基于机器视觉的双机械臂茶叶采摘机器人-CN202210358564.7有效
发明人： 林桂潮;陈定贤;钟凯勇;朱立学;蔡柳坚;陈嘉辉;谭水新;张智浩;林帆;邓柄柄;姚佳炎;邓广坤;吴天俊;陈明杰;林深凯;曾铭生;吴宴婷;潘林韵;陈浩洋;黄庆荣 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： A01D46/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于机器视觉的双机械臂茶叶采摘机器人，包括横向导轨模组（10）、纵向导轨模组（20）、垂直导轨模组（30）、末端执行组件（40）及视觉识别机构；末端执行组件（40）包括收集盒（41）、安装座（42）、驱动组件（43）、第一连杆（44）、导板（45）、刀架盒（46）、刀架座（47）及刀片（48）；驱动组件（43）包括舵机支架（431）、舵机（432）、传动轴（433）及第二连杆（434）。该采摘机器人能够自动检测定位茶叶，同时配合末端执行组件对茶叶进行剪切和收集；相比传统人工收集，该采摘机器人定位精度高、采摘一致性好、采摘效率高。
基于机器视觉双机茶叶采摘机器人

[实用新型]百香果采收智能车-CN202222181038.6有效
发明人：区建爽;张日红;吴国辉;欧炬基;李德荣;郝彦军;李小敏;林桂潮;朱政 -专利权人：仲恺农业工程学院;广东云拓智农科技有限公司
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型公开一种百香果采收智能车，包括安装有控制系统的行走机构、升降驱动机构、执行机构、收集机构；升降驱动机构安装在行走机构上，且在移动端安装有放置板；放置板上安装有视觉系统和机械臂；执行机构包括安装在机械臂末端的电动夹爪，电动夹爪的固定端安装有伸缩杆，伸缩杆的伸缩端安装有刀片；收集机构包括安装在放置板上的漏斗和安装在行走机构上的收集箱；漏斗底部固接有软管组件，软管组件底部与收集箱之间安装有输送带组件；控制系统与行走机构、升降驱动机构、视觉系统、机械臂、电动夹爪、伸缩杆、输送带组件电性连接。本实用新型可实现对百香果的自动采收，机械化程度高，采收效率高，操作便捷，省时省力，成本低。
百香果采收智能

[发明专利]一种用于名优茶嫩芽采摘过程的定位方法-CN202210966333.4在审
发明人：朱立学;张智浩;林桂潮;张世昂 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06V10/762 文献下载
摘要：本发明提供一种用于名优茶嫩芽采摘过程的定位方法，包括以下步骤：步骤a、制作原始数据集；步骤b、基于改进的YOLOv5网络模型进行训练；步骤c、获得三维点云并通过密度峰值聚类与簇间融合合并进行处理；步骤d、拟合嫩芽最小外接长方体，获得嫩芽的位置与采摘点。该定位方法能够快速有效的实现对名优茶嫩芽的精准识别定位，从而提高采摘效率、降低采摘成本。
一种用于名优嫩芽采摘过程定位方法

[发明专利]一种基于双目视觉的柑橘采摘机器人及其实现方法-CN201810578299.7有效
发明人：熊俊涛;林忠凯;林桂潮;陈培钟;吕家豪;黄德意;林锦豪;王金汉;钟灼;梁翠晓;陈淑绵;余涟漪 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉的柑橘采摘机器人及其实现方法，机器人包括三自由度移动机构、末端执行机构、双目测距视觉识别机构、超声波测距机构、底座支撑机构和嵌入式主控制端；三自由度移动机构整体位于底座支撑机构之上，同步带直线模组滑台竖直固定于移动平台的上方，丝杆导轨滑台通过升降伸缩机构连接件与同步带直线模组滑台连接，并与同步带直线模组滑台呈15～30度的倾斜角度；末端执行机构固定在丝杆导轨滑台的末端。本发明的结构简单，控制方便，采用导轨行走式结构，运动平稳性好，可以克服果园地势陡峭的地形障碍，减轻人力采摘的工作强度，柑橘采摘的精确度高。
一种基于双目视觉柑橘采摘机器人及其实现方法

[发明专利]基于机器视觉的高架草莓无损采摘装置及其实现方法-CN201711130650.8有效
发明人：张青;林桂潮;王波;苏金文;陶睿志;张飞翔;丁苏生 -专利权人：滁州学院
申请日： 2017-11-15 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的高架草莓无损采摘装置，包括车体、安装在车体上的末端采摘机构、二自由度传动机构、视觉识别机构、超声波测距机构、草莓收纳机构、控制机构；所述末端采摘机构为框体、切割一体式结构，安装在二自由度传动机构的末端，所述控制机构分别与末端采摘机构、二自由度传动机构、视觉识别机构、超声波测距机构、车体电连接，所述高架草莓无损采摘装置结构简单，操作方便，制造成本低；还公开了一种基于机器视觉的高架草莓无损采摘方法，采用末端采摘机构捕捉及剪切草莓，避免在夹取时对草莓造成损伤，采摘后的草莓通过滑道滑入草莓收纳筐中，避免在收纳时碰伤草莓，实现高架草莓的无损采摘及自动化操作，提高了作业效率。
基于机器视觉草莓无损采摘装置及其实现方法

[发明专利]一种自行车停车架-CN201910470750.8有效
发明人：王波;张青;林桂潮;王志乐;邢玉阳;张锦 -专利权人：滁州学院
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B62H3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种自行车停车架，包括基座、框架立柱、车轮固定装置，所述框架立柱固定于基座的顶部，所述框架立柱的两侧均设置有用于提升车轮固定装置的拉升机构，两组拉升机构之间设置有垂直固定于框架立柱侧面的停车板，所述停车板的侧面设置有用于车轮固定装置移动导向的导轨，停车板的侧面底部设置有用于车轮固定装置位置锁定的反弹自锁器。本发明整体质量稳定可靠，结构紧凑；自行车以竖直状态停放，占地面积小，解决了停车槽过长阻碍行人与车辆通行的问题；机构无裸露的弹簧及其它活动部件，安全度高，噪音小，可靠性强；无需再对自行车进行上下搬运，操作步骤简单，省时省力；同时便于管理，有利于市容美化。
一种自行车车架

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