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[发明专利]一种用于笼养肉鸽的升降式送料机器人及其控制系统-CN202310113816.4在审
发明人：朱立学;郭晓耿;陈品岚;莫冬炎;赖颖杰;张智浩;张世昂;官金炫 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A01K39/012 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于笼养肉鸽的升降式送料机器人及其控制系统，涉及机器人技术领域，包括升降平台，所述升降平台的顶部固定安装有支撑架，所述支撑架的顶部固定安装有框架，所述框架的内部设置有下料机构，所述下料机构的下方设置有定量机构，所述定量机构的下方固定安装有下料漏斗，所述下料漏斗的底部安装有排料机构，所述框架的顶部固定安装有存料仓；本发明伸缩软管和拉动管可以进行高度、旋转和长度的调节，使其适用范围更广，使用起来更加方便，自动化程度高，同时该结构便于进行定量的下料，适用不同成长期的肉鸽。
一种用于笼养肉鸽升降式送料机器人及其控制系统

[发明专利]基于深度神经网络的双机械臂肉鸽饲喂系统-CN202211266493.4有效
发明人：朱立学;赖颖杰;官金炫;伍荣达;张世昂;陈品岚;郭晓耿;莫冬炎;张智浩;陈家政;邓文乾 -专利权人：仲恺农业工程学院;岭南现代农业科学与技术广东省实验室
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： A01K39/012 文献下载
摘要：本申请提供一种基于深度神经网络的双机械臂肉鸽饲喂系统，包括底盘车模块、喂料模块、送料模块与控制运算模块；底盘车模块包括底盘车行走机构与第一深度相机；喂料模块包括双机械臂、第二深度相机、超声波测距传感器与接料盒；送料模块设置在双机械臂之间且送料模块与接料盒连通；运算控制模块分别与底盘车模块、喂料模块、送料模块电连接。该饲喂系统通过三维视觉感知用于底盘车的导航与料槽的识别定位，利用视觉信号控制底盘车的启停与送料模块的送料，利用双机械臂实现协作饲喂，从而完成肉鸽的全自动喂养，提高肉鸽养殖的料肉比、降低人力成本、提高喂养效率与精准度。
基于深度神经网络双机肉鸽饲喂系统

[发明专利]基于分割算法的果园路径导航方法及系统-CN202310527680.1在审
发明人：朱立学;赖颖杰;伍荣达;张世昂;付根平;杨尘宇;郭晓耿 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了基于分割算法的果园路径导航方法及系统，涉及路径导航技术领域，解决了在路径确认过程中，未分析对应路径的堵车情况，会导致本车辆总体行驶时长过长，影响驾乘人员的驾驶体验的技术问题，根据对应行驶路径内阻碍车辆所出现的次数以及行驶路径拥堵持续时长的最大值，根据排序参数，对不同的行驶路径进行排序；根据所确定的优先级排序表，对数值表现较好的三组行驶路径进行确认，根据所确认的行驶路径，对阻碍车辆的持续时长进行分析，若最后一组的阻碍车辆持续时长远远小于第一组阻碍车辆的持续时长，便代表此行驶路径内部的拥堵情况正在逐渐降低，故此行驶路径便可作为最佳行驶路径，以此达到较好的果园目的地路径导航的整体效果。
基于分割算法果园路径导航方法系统

[发明专利]一种成年鸽性别的鉴定方法-CN202211109886.4有效
发明人：朱立学;陈品岚;郭晓耿;黄伟锋;付晶;张智浩;赖颖杰;张世昂;官金炫;莫冬炎 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01G17/08 文献下载
摘要：本申请提供一种成年鸽性别的鉴定方法，具体包括：通过带有称重传感器的体重模块获得未挣扎时成年鸽的体重与挣扎状态下体重曲线波动率，通过声音模块采集的声音信息进行成年鸽性别概率的初步判断，通过多个贴片式压力传感器获得成年鸽的挣扎数据曲线波动率；最后结合两个波动率与利用声音信息进行初步判断的概率实现对成年鸽性别的鉴定。该方法利用各个模块的协同配合，能够实现对成年鸽性别的鉴定，人为影响因素低、鉴别时间短且准确率高，能够用于大批量的成年肉鸽的性别鉴定。
一种成年性别鉴定方法

[发明专利]一种用于笼养肉鸽料槽剩料的判别方法-CN202211271128.2有效
发明人：朱立学;郭晓耿;莫冬炎;陈品岚;赖颖杰;张智浩;张世昂;官金炫;邓文乾 -专利权人：仲恺农业工程学院;岭南现代农业科学与技术广东省实验室
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供一种用于笼养肉鸽料槽剩料的判别方法，包括：移动机器人导航线的拟合、料槽侧面中心点与深度相机坐标系相对位置的获取、以及通过料槽图像与超声波测距传感器数据判断料槽剩料情况。该方法能够有效判断鸽子各个料槽中的饲料剩余情况，从而针对不同料槽提供精确、适量的饲料投喂，确保投喂的饲料保证肉鸽正常生长的同时、避免过量投喂饲料而造成的饲料浪费，从而实现智能、科学的肉鸽养殖。
一种用于笼养肉鸽料槽剩料判别方法

[发明专利]基于肉鸽生长数据的饲喂供给分析处理系统-CN202210603761.0有效
发明人：朱立学;陈品岚;郭晓耿;官金炫;黄伟锋;张世昂;莫冬炎;赖颖杰;张智浩 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：本发明属于肉鸽饲喂领域，涉及数据处理技术，用于解决饲喂供给分析处理系统无法在出现生长异常时，对导致生长异常的原因进行排查的问题，具体是基于肉鸽生长数据的饲喂供给分析处理系统，包括处理器，所述处理器通信连接有鸽窝模块、生长监测模块以及存储模块；所述生长监测模块通信连接有饲喂分析模块与异常分析模块；所述鸽窝模块包括饲喂窝笼，所述饲喂窝笼底部设有第一称重传感器，所述饲喂窝笼的侧面设有饲喂槽，饲喂槽的底部设置有第二称重传感器；本发明通过肉鸽在生长周期内的体重情况以及体温情况进行生长监测，进而在肉鸽出现生长异常时及时进行反馈，保证肉鸽的整体生长状态能够满足要求。
基于肉鸽生长数据饲喂供给分析处理系统

[发明专利]一种用于名优茶嫩芽采摘的二次定位方法-CN202310295643.2在审
发明人：朱立学;张智浩;林桂潮;张世昂;陈家政;陈品岚;郭晓耿;赖颖杰;邓文乾;王明龙;孔少挺;徐垚;罗文轩;敖贵;卫洁茹 -专利权人：仲恺农业工程学院;岭南现代农业科学与技术广东省实验室
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A01D46/04 文献下载
摘要：本发明提供一种用于名优茶嫩芽采摘的二次定位方法，包括：嫩芽初定位方法、嫩芽采摘点和采摘角度获取方法、以及嫩芽二次定位方法；采摘机器人包括固定安装在支架上的第一相机与固定安装在末端执行器上的第二相机。该方法能够极大提高对于名优茶嫩芽采摘点的定位精度、以实现对于名优茶嫩芽的采摘，避免现有采摘机器人由于环境因素的干扰而出现错采、漏采以及对茶叶、茶树造成损伤的问题。
一种用于名优嫩芽采摘二次定位方法

[发明专利]一种综合体重、声音和挣扎力信息判别肉鸽性别的系统-CN202211136861.3有效
发明人：朱立学;陈品岚;张智浩;黄伟锋;付晶;郭晓耿;赖颖杰;张世昂;官金炫;莫冬炎 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A01K45/00 文献下载
摘要：本申请提供一种综合体重、声音和挣扎力信息判别肉鸽性别的系统，包括基座、体重模块、支架、声音模块、挣扎力模块及数据终端模块；体重模块包括称重传感器，声音模块包括麦克风探头，挣扎力模块包括固定板、连接块与两对机械夹持爪且机械夹持爪的爪内侧壁均匀设置多个贴片式压力传感器；体重模块、声音模块、挣扎力模块分别与数据终端模块远程连接。该系统综合肉鸽的体重、声音与挣扎力信息进行自动化的肉鸽性别判断，无需人为参与鉴定，人为影响因素小、误差小，判断准确性高；同时，该系统操作简单、耗时短，识别鉴定效率高。
一种综合体重声音挣扎信息判别肉鸽性别系统

[发明专利]基于多传感器融合的肉鸽饲喂供料系统-CN202210405903.2有效
发明人：朱立学;莫冬炎;官金炫;张世昂;黄伟锋;杨尘宇;郭晓耿;张智浩;赖颖杰;陈品岚 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： A01K39/012 文献下载
摘要：本发明公开一种基于多传感器融合的肉鸽饲喂供料系统，涉及智能饲喂技术领域。本发明用于解决不能在肉鸽养殖场环境下多机协同、机械化、智能化作业，肉鸽饲喂供料效率低的技术问题，该肉鸽饲喂供料系统包括蓝牙定位模块、导航模块、路径规划模块、供料机器人和饲喂机器人，导航模块将局部路径与供料机器人位于栅格化平面地图中的实时坐标实时融合得到实时的前进方向，路径规划模块将实时局部视野分析处理得到全局向目标点逼近、局部实时避障的路径；实现供料机器人的自主供料并及时补充饲料，在鸽棚养殖环境下实现自主导航和避障，完成肉鸽养殖场环境下多机协同、机械化、智能化作业，提高了肉鸽饲喂供料的效率，降低人工成本。
基于传感器融合肉鸽饲喂供料系统

[发明专利]基于混合深度神经网络的肉鸽精准饲喂方法-CN202111527914.X有效
发明人：朱立学;官金炫;莫冬炎;黄伟锋;张世昂;杨尘宇;郭晓耿;张智浩;赖颖杰;陈品岚 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： A01K67/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于混合深度神经网络的肉鸽精准饲喂方法，由搭载底盘车导航模块、机械臂喂料模块、落料模块、运算控制模块组成的饲喂机器人实现，其可以混合多个深度神经网络进行运算控制，实现智能化、机械化作业，依靠视觉识别系统进行路径分割、鸽子的生长状态识别，采用闭环控制系统，实现底盘自主导航、机械臂喂料作业、落料单元精量控制落料环节之间的闭环控制，不需要大量的人力劳动，能够实现智能化、机械化的自主作业，同时可以依据鸽子的数量、大小，当前的活动状态来控制饲喂量，实现鸽子的少吃多餐，避免鸽子的挑食行为，提高肉鸽养殖的料肉比，进而实现鸽子的科学养殖。
基于混合深度神经网络肉鸽精准饲喂方法

[发明专利]一种基于轻量化语义分割算法的果园复杂道路分割方法-CN202210075398.X在审
发明人：伍荣达;杨尘宇;朱立学;张世昂;郭晓耿 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2022-01-22 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明涉及果园道路分析技术领域，具体公开了一种基于轻量化语义分割算法的果园复杂道路分割方法，所述方法包括在预设的范围内获取数据集，基于所述数据集确定图像识别模型；实时获取待检图像，基于所述图像识别模型对所述待检图像进行特征提取，得到特征图；基于训练好的深度可分离卷积模型对所述特征图进行卷积运算；其中，特征图的输出通道数不变；根据所述卷积运算结果确定路径及所述路径在待检图像中的位置关系。本发明与其他模型的识别效果差距不大，满足了对果园复杂路径信息提取的要求，有效地提高了算法的运算效率，降低了果园环境下农业机器人对视觉识别所需算力的要求，满足后续视觉导航对实时性的需求。
一种基于量化语义分割算法果园复杂道路方法

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